Vecchio Robot Kawasaki

[videoteepee]

chiedo scusa a tutti gli esperti....probabilmente sbaglio persino la sezione in cui pongo il quesito.

un amico,non pratico di PC, mi chiede aiuto per un vecchio robot Kawasaki (type x301 - a001 ) : l'encoder di un motore è "impazzito".

potreste aiutarmi? di quali dati avete bisogno ?

ringrazio fin da ora

piero

Modificato: 31 agosto 2011 da videoteepee

[videoteepee]

ok

probabilmente ho posto male il quesito.

qualcuno sa dirmi almeno dove trovare vecchi robot "rottamati" ?

grazie

piero

[videoteepee]

terzo tentativo (sperando di non essere troppo fastidioso) . dove posso reperire una scheda YASKAWA DP 93040401 ?

TY

piero

[danielexrc]

da cosa deduci che il problema sia l'encoder?

[videoteepee]

il robot ha, su due diversi assi, due gruppi encoder/motore uguali. spostando l'altro encoder (quello "buono") sull'asse impazzito questo funziona bene.

una deduzione sbagliata?

[danielexrc]

giusta deduzione. ultima cosa che ti rimane è provare a far girare il motore senza carico, cioè staccato dall'asse che deve muovere.

[videoteepee]

???

scusa la mia ignoranza... a che scopo? (comunque è stato provato in quelle condizioni)

[danielexrc]

si verifica che il freno sblocchi correttamente e che il motore funzioni correttamente. che anomalia presenta più precisamente?

[videoteepee]

non legge la posizione, finisce fuori scala

[danielexrc]

in genere se avviene un errore di lettura dati sull'encoder, il movimento stesso viene bloccato nell'immediato. il fatto che lo faccia arrivare a finecorsa fà più pensare ad un errore di calibrazione che ad una rottura

[videoteepee]

usato un tester sui terminali dei flat ho valori diversi tra l'ncoder "buono" e l'altro

[NoNickName]

Yaskawa Europe GmbH - Robotics Division

Kammerfeldstrasse 1

85391 Allershausen, Germany

Web: http://www.motoman.eu

[videoteepee]

TY

io avevo trovato questo :

YASKAWA ELECTRIC EUROPE G.M.B.H.

VIA TRABUCCHI 28

41013 CASTELFRANCO EMILIA , MO

Telefono : 059 922168

Vi comunico che NON esiste.

[danielexrc]

il valore diverso potrebbe anche dipendere dalla posizione non uguale del motore.

in emilia c'è la motoman robotics italia, via emilia est modena.

loro vendono ricambi Yaskawa, magari non se siano solo della divisione motoman, visto che i robot motoman sono tutti gestiti da elettronica Yaskawa

[videoteepee]

innanzitutto ringrazio chi mi ha dato (o ha tentato di darmi) risposte nonostante la poca chiarezza del mio quesito!!

le vostre gentili risposte hanno messo qlc dubbio al mio amico sulla esattezza della sua diagnosi, mi ha spiegato meglio cosa è accaduto dall'inizio del problema e posso essere più chiaro:

il robot viene (veniva) impiegato per cambiare il pezzo ad un tornio CNC.

Il guasto : mentre il robot stava caricando il pezzo da lavorare (aveva già tolto il pezzo lavorato dal tornio ed il tornio era fermo) è improvvisamente

"svenuto", cioè il braccio ha cominciato a scendere verso il basso con la sua velocità normale di lavoro (non si è rotto un perno) ed ha oltrepassato la

zona di funzionamento ed anche la zona di oltrecorsa (overrange) per fermarsi sul blocco meccanico del fermo della articolazione del braccio.

Ora, collegando il robot, quando il braccio è fermo, il computer di gestione non segnala errori, e risulta anche possibile muovere gli altri 5 assi (quindi è anche

possibile eseguirne il relativo azzeramento cosa che si fa prima di lanciare il programma del robot) ma quando si va a cercare di muovere l'asse

incriminato, sia verso il basso sia verso l'alto, dopo aver fatto alcuni step l'asse si blocca ed il PC di gestione segnala errore all'encoder.

Il movimento dell'asse di alcuni step corrisponde ad alcuni millimetri di movimento della manina del robot (qualche decimo di grado del braccio).

Se fosse necessario potremmo anche ricollegare tutto per dirvi il messaggio di errore del PC di gestione anche se speriamo che riusciate a darci qualche indicazione / soluzione senza doverlo fare ^__^.

E riparabile? Se non lo è dove è possibile trovare un encoder + motore usato?

grazie

[danielexrc]

c'è una ditta in provincia di torino che ripara motori ed encoder robot comau, non so se faccia anche altri march di robot.

il problema è che in questo momento mi sfugge e il nome

[videoteepee]

vabbè, grazie ugualmente, la cercherò.

la descrizione del problema ti dice nulla?

[danielexrc]

per la mia esperienza ti posso dire che se il robot scivola verso il basso, in gerco si dice che si sfrena. sta a significare che il freno non funziona più, potrebbe anche dipendere da della polvere all'interno del freno, il fatto che ti dia errore encoder in questo caso si giustificherebbe con il fatto che non stai dando potenza al motore mentre l'encoder sta trasmettendo al controllore dei dati di movimento, per lui diventa un anomalia.

però tutto questo non torna con il fatto che dopo pochi step si pianti, perchè con il freno rotto scivola al finecorsa meccanico quando i motori non sono in potenza, ma deve lavorare correttamente durante il ciclo. potrebbe anche essere una rottura di freno ed encoder a questo punto.

altra soluzione potrebbe essere motore guasto, dando potenza al motore il controllore non avendo risposte dal resolver si pianta.

qualsiasi cosa sia dei tre vengono forniti in un blocco unico comunque andresti a cambiare tutto.

[videoteepee]

>>>>>>>>>>>>>>qualsiasi cosa sia dei tre vengono forniti in un blocco unico comunque andresti a cambiare tutto.

e si potrebbe anche fare.

il problema è capire cosa è compatibile con un pezzo tanto vecchio (fine anni '80 primi '90), sul sito Kawasaki non c'è nemmeno traccia di questo modello

(type x301 - a001 )

[danielexrc]

ma i dati sulla targhetta del motore quali sono? ( per pura curiosità )

[videoteepee]

purtroppo le targhette hanno subito le ingiurie del tempo..

ti riporto quanto siamo riusciti a leggere, ho sostituito con "?" i caratteri illeggibili

robot kawasaki Type X301 - A001 MFG ?80? 7ROSOY

servomore kawasaki Type USADE? 22-KJ 11 Kw 2,2 Amp. 16,6 Kg/cm 107 rpm 2,000 continuous

scheda encoder yaskawa DP 9304041

Modificato: 23 settembre 2011 da videoteepee