Autotuning Per Il Pid

[bosone]

sto cercando di utilizzare dei PID per il controllo di pressione e temperatura di una apparecchiatura.

il codice c'è e funziona (nel senso che il controllo c'è). il problema è che il tempo di raggiungimento del setpoint è estremamente alto... e la routine del PID si rivela altamente inefficiente (troppo lungo il tempo per raggiungere il setpioint!) . il problema probabilmente è nel cattivo settaggio dei parametri poporzionale, integrale, derivativo...

la cosa è svolta dalla semplice riga

PID('TEMP','GRADI',var. di input ,Variabile di output ,1 (epr funzionamento in automatico) ,parametri);

dove nei parametri setto quello che c'è da settare

ho visto che nel PLC è inclusa una funzione di autotuning (il nostro hardware è una CPU TSX 572623, con PL7 pro), ma non riesco ad utilizzarla...

nel caso riuscissi a farla funzionare, è in grado di darmi dei parametri "ragionevoli"?

qualche dritta per il suo utilizzo?

grazie!

[FranSys]

Dal mio punto di vista, la prima cosa da fare è tracciare un grafico real-time che includa la variabile di processo, l'output del tuo PID ed il set-point. Se non vedi cosa succede è molto difficile calibrare correttamente il regolatore. Potresti utilizzare il simpatico Runtime Display incluso nel PL7 PRO per farti una piccola pagina grafica. Se hai a portata di mano uno SCADA ancora meglio.

Se vuoi studiare, esistono metodi per la taratura dei regolatori PID. Per esempio quelli sviluppati da Zeigler e da Nichols. Qui c'è un link della prima cosa che mi è venuta fuori lanciando una ricerca da un motore qualunque. Sul WEB trovi ampia letteratura... penso anche nel forum.

Ad ogni modo, ritengo che l'approccio più "bello" sia quello di smanettare sui parametri KP, TI, TD e TS. Io lascerei perdere la derivativa e comincerei col concentrarmi sulle azioni proporzionale e integrativa. Se vuoi più velocità e sufficiente che alzi il guadagno (KP). Quando sarai a posto con la parte PI, inserirai anche la D. L'obiettivo è raggiunto quando l'output del tuo regolatore si comporterà in maniera estremamente "morbida" evitando oscillazioni intorno al setpoint.

Comunque, credimi, con l'analisi grafica del comportamento del regolatore davanti agli occhi sarà tutto più semplice.

Non ho mai utilizzato l'autotuning su Schneider Electric. Ad essere onesto non sapevo neanche che fosse presente la funzione! Considerato che ho appena terminato un applicazione con un migliaio di I/O e una quarantina di PID che girano su Premium... forse dovevo leggere meglio i manuali! :ph34r:

Però, a pensarci bene, forse, l'autotuning è presente solo sui regolatori integrati nella CPU. Io ho utilizzato la funzione software poiché il numero di PID indirizzabili direttamente nella CPU non era sufficiente per la mia applicazione. C'è qualche esperto Modiconista che può rispondermi? Con Schneider gioco un po' fuori casa...

Ciao.