Funzione Pid

[saisas]

Salve a tutti

vi espongo il mio problema, mediante l'ausilio di un plc e di un encoder devo controllare le osclillazioni di un gruppo di mandrini su una macchina (consiste nel far oscillare a velocita sostenuta +90°/-90° un asse dove sono collocati diversi mandrini),fino a qui non cè nulla di strano.

Il problema nasce quondo si richiede una discreta precisione al momento dell'inversione (attulmente la macchina non riesce ad'invertire al di sotto dei 120°) ho provatoa ad agire sull'inverter dove ho inserito rampe molto basse con resistenza di frenatura esterna ma la macchina non risponde meccanicamente alle brusce frenate.

Avrei pensato nel realizzare un posizionamento con la funzione PID (per addolcire la frenata senza perdere il controllo dell'asse),solo che i PLC che sto utilizzando utilizza il PID solo nper la termoregolazione (il PLC e un Nais FPX).

Volevo sapere se qualcuno a mai usato questa funzione per controllare un encoder,o a quale problema andrei incontro e soprattutto se ci sono delle idee a tale problema+

Vi ringrazzion dell'aiuto

[Livio Orsini]

....ma la macchina non risponde meccanicamente alle brusce frenate

Puoi mettere tutte le regolazioni di questo mondo, ma se meccanicamente non ce lafa non otterrai mai nulla

[walter.r]

Puoi mettere tutte le regolazioni di questo mondo, ma se meccanicamente non ce lafa non otterrai mai nulla

Per integrare quello che ti ha già risposto Livio, tieni presente che con i parametri puoi far funzionare meglio un servomeccanismo ben dimensionato, ma non potrai mai farne funzionare bene uno sbagliato nel dimensionamento.

Nel tuo caso, la soluzione sembrerebbe essere quella di aumentare la taglia della motorizzazione, in modo che la coppia accelerante sia superiore a quella resistente del carico, e anche un'occhiata alle inerzie non sarebbe male darla. Attenzione che sia ben dimensionato, e che regga un aumento di coppia motrice, anche il sistema di trasmissione del moto.

Tieni anche presente che se usi un inverter ad anello aperto, non vettoriale, a frequenze prossime allo zero, cioè al momento delle inversioni, hai coppia molto bassa: forse sarebbe il caso di considerare l'uso di un brushless, che ti da coppia nominale anche a zero giri.

Saluti.

[Savino]

Puoi mettere tutte le regolazioni di questo mondo, ma se meccanicamente non ce lafa non otterrai mai nulla

Questo e' verissimo, se i ferri non ce la fanno, no ce SW che tenga.

Avrei pensato nel realizzare un posizionamento con la funzione PID (per addolcire la frenata senza perdere il controllo dell'asse),solo che i PLC che sto utilizzando utilizza il PID solo nper la termoregolazione

Premesso che il PLC della Nais non l'ho mai utilizzato, se questo ha un PID controller come libreria di funzioni incorporate, mi sembra strano sia vicolato solo alla termoregolazione.

Potrebbe trattarsi di un step controller, e quindi a te ti servirebbe un continuous controller.

Se e' vero che l'uscita del contoller e' ad impulsi- pausa(digitale), allora potresti ricavare la grandezza regolante che la trovi subito sul registro all'uscita del algoritmo PID disponibile come valore analogico, prima di essere convertita in digitale.

Questo valore che potrebbe essere successivamente elaborato o non , appoggiato in uscita sara' l'input per il referimento del sistema servodriver.

ciao.

Modificato: 14 marzo 2006 da Savino

[Livio Orsini]

Premesso che il PLC della Nais non l'ho mai utilizzato, se questo ha un PID controller come libreria di funzioni incorporate, mi sembra strano sia vicolato solo alla termoregolazione.

Savino anch'io non ho mai usato NAIS, però penso che sia come tanti PLC (anche Siemens) dove i PID di libreria sono stati progettati con tempi di campionamento lenti, quindi poco adatti al controllo di funzioni veloci come i posizionamenti, mentre funzionano benissimo con le termoregolazioni che sono processi lenti.

[Savino]

però penso che sia come tanti PLC

I PID controller non sono vincolati a un processo determinato.

progettati con tempi di campionamento lenti

I tempi di campionamento (impostabili) per un controller PID di un PLC sono quelli che sono.In certi casi, si possono anche usare per positioning, se l'upgrading rate non e' molto critico.

Un positioning con un PID controller PLC e' assolutamente fattibile e funzionante.

Modificato: 15 marzo 2006 da Savino

[Livio Orsini]

Un positioning con un PID controller PLC e' assolutamente fattibile e funzionante.

Con quelli di libreria Siemens le prestazioni non mi hanno mai entusiasmato (ed è un eufemismo), tanto che mi sono subito sviluppato una funzione embedded da usarsi per posizionamento e assi elettrici.

Poi ognuno ha le sue idee e le sue preferenze

[Savino]

solo che i PLC che sto utilizzando utilizza il PID solo nper la termoregolazione (il PLC e un Nais FPX).

Mi sembrava strano ma ho dato una guardata veloce e ne avevi ragione, sorry.

Il controller sembra essere configurato soltanto per un processo di termoregolazione.

Comunque, ho visto che per motion control ce un algoritmo per il positioning ad alta velocita' che potrebbe fornirti un output di controllo per un servoazionamento.Riceve l'encoder come feedback, valori di velocita' iniziale e finale in KHz, e rampe d'accelerazione e decelerazione in ms.

Vedi se puoi adattarlo alla tua applicazione.

Modificato: 15 marzo 2006 da Savino

[saisas]

Savino ti ringrazzio per linteressamento al mio problema.

Scusami ma non ho capito molto bene se l'encoder lo gestisce il plc o il servoazionamento,

e soprettutto mi potresti spiegere come fare (o quale blocco funzione del plc dovrei andare a prendere)

per realizzare il mio controller.

Grazzie mille

[Savino]

Ripeto

Premesso che il PLC della Nais non l'ho mai utilizzato

Qui ho scaricato il FPX.pdf

(vedi motion control).

Se ne parla che questa CPU possiede dei sofisticati algoritmi ed operazioni in virgola mobile che permettono un controllo PID preciso.Non riesgo a capire pero' che sia solo vinculato al processo di termoregolazione

Purtroppo non possiedo il SW di programmazione e neanche la CPU, ma se tu ne sei in posseso, dovresti riuscire a capire dal . file incorporato sul SW d'interfaccia come sono configurati gli algoritmi.

Scusami ma non ho capito molto bene se l'encoder lo gestisce il plc o il servoazionamento

Il PLC, of course, si trova nel suo sistema (l'algoritmo)

Infatti, tu vorresti governare il servoazionamento con una uscita da PLC regolata da un algoritmo di posizionamento veloce con guadagno proporzionale-integrato-derivato or same thing like that.

Ma, quale servoazionamento ne stai utilizzando?

Perche' se oltre ai registri di settaggio rampe e velocita' ce ne sono degli algoritmi pid programmabili on board , l'encoder potrebbe essere collegato a questo direttamente e quindi la storia cambia.

Vedi, le possibilita' di governare la grandezza regolante e' relativa.

Il successo della regolazione sara' soddisfatto al 100% in funzione all'ottima potenzialita' e sensibilita' del sitema servoregolante.

ciao.

Modificato: 16 marzo 2006 da Savino