Semplice Progetto Di Taglio Bilette Al Volo - Applicazione taglio o Cesoia Rotativa

[Beatrice_Ru]

Da un pò di tempo io e la mia azienda stiamo studiando alcuni algoritmi

di posizionamento per realizzare con la piattaforma ControlLogix oppure in CompactLogix 1768-L44 una

Cesoia Rotativa per taglio di bilette. (Grossi Spessori).

Io penso ma non sono solo io a credere che un controllo solo di posizione non sia sufficiente, anzi

potrebbe creare seri problemi di instabilità nel istante di Taglio.

Chiedevo se optare per una soluzione Mista (Posizionamento in CAM con Loop di Posizione + Loop Aperto di

Velocità in limite di Coppia), può essere una buona idea, oppure una cosa che svia dalla reale soluzione finale.

In pratica calcolare la velocità di spinta necessaria per tranciare il pezzo, ricavandomi la forza inerziale necessaria a tale scopo. Poi a fine taglio sino alla succesiva quota procedere il CAM con loop di Posizione.

Dovrei creami un modello Matematico, da un auto acquisizione dalla cinematica della Macchina.

Voi cosa ne pensate ?.

Grazie per qualsiasi vostro aiuto.

[Henon]

Ciao Beatrice penso che non hai tutti i torti.

Anche io sto studiando un modello matematico che si basa sulla modulazione impulsiva della Coppia Innerziale. (Step di incremento o decremento impulsivo, o meglio modulazione della coppia innerziale applicata al motore, per tranciare grossi materiali).

In pratica il problema è nell' istante di taglio, quell' angolo compresso tra la fine del lancio in sincronismo dei

coltelli sul materiale, e uscita delle lame dal materiale.

Ho fatto varie prove empiriche e penso che si protrebbe tovare un algoritmo veloce sia per il calcolo sulla

modulazione della Coppia innerziale sia sull' AutoTune della Cinematica della macchina,

usando un metodo più semplice che quello matematico, basato su delle reti neuronali.

Io già sto studiando una piccola rete a soli 10 Elementi (Neuroni) che dovrebbe servire al

mio caso.

Penso che qualche aiuto potremmo darcelo a vicenda.

Ciao.

[Livio Orsini]

Non lo dici ma si suppone che si tratti di una cesoia start stop con taglio al volo di amteriale in movimento.

Se le mie supposizioni sono corrette è necessario che al momento del taglio la velocità periferica della cesoia si sincrona con la velocità del materiale. Qunidi gli anelli da chiudere sono due: quello di velocità e quello di posizione.

Dovresti dare un po' più di dati, descrivere più compiutamente il tuo sistema. Molto dipende da come è fatta meccanicamente la cesoia.

[Beatrice_Ru]

Salve signor Livio Orsini.

Vorrei descrive la Macchina in questione, si tratta di una cesoia a Coltelli rotanti.

Questi coltelli sono montati su due cilindri, con movimento a biella su CAM meccanica, entrambi i

cilindri sono movimentati da un motore AC.

Quindi un Cilindro Superiore con CAM e Lama, ed un Cilindro Inferiore con CAM e Lama.

Questo Motore è comandato normalmente da un Drive di tipo vettoriale PowerFlex700S.

La posizione dei due coltelli e sincronizzata Meccanicamente, (mediante ingranaggi).

il Materiale da tagliare si muove uniformemente in avanti, e la Cesoia Rotante si sincronizza al volo

sulla quota di taglio.

il materiale ha spessori che variano dai 8 ai 14mm, con una larghezza massima del nastro di 1000mm.

La Cesoia Meccanicamente è una bella bestia. la velocità del materiale è molto bassa (10-15mt).

Normalmente con piccoli spessori sino ai 4 o 5mm non abbiamo grossi problemi, però poi con spessori

più grossi, il filo di taglio tra i due lembi dei fogli risulta brutto, e si rischia che il taglio non sia squadrato

asse di 90° tra asse longitudinale e asse di taglio della lama.

Per questo motivo che stiamo applicando nuove metodologie di controllo.

Io sono a capo del progetto di studio, ma trovo che il compito sia abbastanza complesso, e le strade da intraprendere siano molte, non vorrei intraprendere percorsi che mi portino fuori, dal obbiettivo prefissato.

Grazie 1000 per il vostro aiuto.

[Beatrice_Ru]

Hello Henon !

Qual cosa ho capito, però come già avevo specificato voglio realizzare il mio progetto su ControlLogix,

quindi non posso usare reti Neuronali o altre cose complesse.

Inoltre non puoi specificare meglio cosa tu intendi per modulazione della coppia inerziale.

Ciao Henon.

[Livio Orsini]

Se il problema è la regolarità e la bontà dei bordi di taglio, ed è più evidente con l'incremento degli spessori del materiale, la causa probabile è la velocità con cui si esegue il taglio. Cerco di chiarire meglio. Per velocità non sideve intendere la velocità di rotazione dei coltelli, ma la velocità di penetrazione dei coltelli nel materiale.

Innanzi a tutto bisognerebbe essere certi che nel momento della penetrazione, presa di coppia del motore, non ci sia un calo di velocità. Questo lo si può capire monitorando la velocità, magari inserendo anche un generatore tachimetrico sui cilindri, in modo da poter analizzare la velocità in tempo reale con un oscilloscopio.

Se la velocità è costante, probabilmente è un problema di geometria delle lame. Dato che parli di nastri è molto imortante il profilo delle lame sui cilindri.

Se invece la la velocità cala bruscamente in sincronismo con la presa di coppia allora la strada maestra è agire sull'azionamento.

Sembra un paradosso, ma quando questi dispositivi erano azionati con motori in c.c. i problemi di questo tipo erano inesistenti. C'erano altri problemi, ma riguardavano la manutenzione del motore

[Henon]

In verità il problema è la velocità di entrata delle lame sul materiale.

ma il Problema sta nel fatto che l'angolo o spazio in cui le lame entrano ed escano, aumenta con

l' aumentare dello spessore, per questo motivo lanciando le lame ad una certa velocità ed quindi

con una certa energia innerziale, la velocità persa per spaccare il materiale dovrà scendere ad un

un range molto stretto e nel introno della Velocità di Sincronismo.

A volte però questo spazio radiale di penetrazione e di uscita è molto grande, e non si riesce

ad avere una velocità uguale nell'istante di entrata e di uscità e certamente a volte molto al di fuori

della velocità di sincronismo.

Essendo che normalmente le lame per questi spessori sono progressive (cioè a mano a mano che

angolo di rotazione aumenta le lame entrano da un lato, e poi incrementando l'angolo di rotazione

questa entrano sempre più il punto di penetrazione si sposta verso l'altro latyo sino a completare il

taglio), e chiaro che se non c'è una velocità di sincronismo corretta il taglio risulta non in squadra 90°.

per Avere sempre il sincronismo corretto bisognerebbe controllare il CAM la rotazione dei Coltelli

(Magari con un Funzione Coseno), però quando noi voliamo regolare i coltelli in loop di posizione, non

riusciamo, perchè errore di posizione può raggiungere valori cosi elevati, che si innesca una instabilità

nel Controllo.

Per questo motivo si preferisce approssimarsi alla punto di taglio con una CAM che mi raccorda

in Posizione sul punto di taglio avvicinandomi alla velocità di sincronismo.

Sino ad un Angolo di Anticipo ben determinato, poi si lancia un Step o incremento di velocità

(Togliendo il Controllo di Posizione), questo incremento di velocità in prossimità del punto di taglio, mi consente di acquisire quell'energia innerziale per tagliare il Materiale ed arrivare ad una velocità

uguale o prossima a quella di Sincronismo.

Per Far si che la velocità rimanga uguale in tutto l'arco di penetrazione, io penso di lanciare

dei micro step di incremento di velocita o di decremento di velocità per stabilizzarmi la velocità di sincronismo.

Perciò preferisco lancaire una mazza con una velocità molto più elevata della velocità di sincronismo, e

poi intervento con dei micro decrementi controllati della velocità di rotazione dei coltelli.

Forse può sembrare un pò complicato però da prove fatte, il risultato non è male.

Beatrice devi pensare che il principio di funzionamento delle reti neuoronali le puoi implementare

anche su un ControlLogix, non devi per forsa avere fisicamente dei chip speciali, ma bensi puoi scrivere

un codice ad esempio in Linguaggio ST, che simuli il controllo di queste reti neuronali.

[Beatrice_Ru]

Salve Signori

Penso che i discorsi che avete fatto corrispondono alla verità.

Ora penso di avere intravisto delle soluzioni, però non tutte mi convincono.

Per avere un controllo completo in Loop-Position dovrei avere una coppia esercitabile dal motore

molto elevata, però oltre certi valori risulta molto gravosa in termini di costo.

Se questo lo fosse la mia azienda penserebbe di concentrare ancor più gli sforsi per riuscire

a sviluppare un prodotto tecnologicamente più competitivo in termini economici.

Perciò penso alla soluzione che io già ritenevo più giusta, cioè quella mista tra Loop-Position e

Velocity-OpenLooop.

Però ho pensato anche a questa idea.

Eseguire un Controllo Completo in Loop-Position, con un controllo sul Limite del Error-Position nell' istante

di penetrazione e taglio.

In pratica lascierei decadere la Dinamica del Loop di Controllo (Ridurre il Limite di Coppia, Gain Proportional, Error-Position), in questo modo sarebbe come abbandonare il controllo di posizione.

la Differenza della mia idea sta nel fatto che vorrei entrare in penetrazione con un coefficiente di Gearing più Basso di quello di sincronismo, poi mentre le lame entrano nel materiale entra, aumentare questo

Gearing-ratio per compensare la perdita di Sincronismo (Dovuta alla perdita di Velocità).

Chiaramente dovrei trovare il gradiente di incremento del Gearing gli angoli di incrementoe fine

incremento del Gearing.

Non so se mi sono spiegata bene, è un idea che mi è appena venuta, leggendo le vostre idee.

Grazie ugualmente, magari troveremo una buona soluzione.

[Livio Orsini]

Attenzione: alla base di tutto ci sta la capacità di risposta dell'azionamento. Si possono usare tutti gli algoritmi più complessi e complicati che si possano studiare e mettere a punto, se l'azionamento non segue i risultati saranno sempre scadenti.

Più di 25 anni fa si tagliava tranquillamente ed egragiamente fogli di acciao inox, spessi >8 mm, a 300 m/1', con controllo della cesoia puramente analogico, quindi senza molte possibilità di correzzioni raffinate.

L'importante è che l'azionamento reagisca alle prese di carico con sufficiente rapità; se l'azionamento si siede non si può emendare con il controllo di cesioa

[Savino]

Hello there Beatrice,

..... si tratta di una cesoia a Coltelli rotanti.

.............

il Materiale da tagliare si muove uniformemente in avanti, e la Cesoia Rotante si sincronizza al volo

sulla quota di taglio.

Dunque, si tratta di un flying cut-off control.

Nel passato 1997 fece un commissioning su di un sistema del genere, UNICO, che tagliava al vuolo dei fogli in acciaio.

Se le mie supposizioni sono corrette è necessario che al momento del taglio la velocità periferica della cesoia si sincrona con la velocità del materiale. Qunidi gli anelli da chiudere sono due: quello di velocità e quello di posizione.

Yes, of cuorse questa e' la base.

Allora,la ditta sopra, movimentava lo shuttle/cesoia e CAM meccanica attraverso un DC motor , governato da un SCR amplifier che con un SHUNT regolava la corrente nella armatura e quindi la sua velocita' ed l'accelerazione in anello con il motor pulse generator piazzato sull'asse motore, il DLC ( digital length controller) che riciveva il feed back dal line pulse generator che mediante una ruota misurava la lunghezza del materiale che passava in avanti. Quindi la velocita dello shuttle/cesoia si sincrona con la velocità del materiale, ed esegue il taglio. Se la risposta della grandezza regolante e' molto veloce ed accurata, la cesoia lavorarebbe come se fosse da taglio con materiale fermo per quel istante.

Poi, la qualita' del taglio dipendera' molto dalla grandezza del residuo del anello di regolazione.Se questa e' zero, allora il risultato e' il massimo.

Da un pò di tempo io e la mia azienda stiamo studiando alcuni algoritmi

di posizionamento per realizzare con la piattaforma ControlLogix oppure in CompactLogix 1768-L44........Dovrei creami un modello Matematico, da un auto acquisizione dalla cinematica della Macchina.

Voi cosa ne pensate ?.

Dunque, visto la complessita' del adjustment control direi ti converrebbe implementare un codice embedded per un HW dedicato per quel tipo di performance.Oppure potresti utilizzare un UNICO AC drive od un DC drive ( a seconda della scelta migliore) con un flying cutoff control embedded API SW incorporato come partner nella DeviceNet network con RSNetWorx, RSLinx.

Lascero' il PLC per altri compiti che non comportano delle operazioni che rallentarebbero il data rate del main control.

Good bye.

Modificato: 1 aprile 2006 da Savino

[walterword]

secondo me un progetto del genere andrebbe affrontato con piattaforme

a microprocessore a 32 bit velocissimo , embedded in device fpga

il plc come dice savino gestirebbe gli ausiliari , pompe , lampade ed altro

dopotutto anche le schede assi che gia implementano questi algoritmi

sono a se stanti , indipendenti dal plc

ciao

walter

[Beatrice_Ru]

Bene come dicevo non si tratta di un Flaying-Shear o

‘shuttle/cesoia’, mi spiego meglio non esiste un Carrello su cui e montata la cesoia a Guillotine.

Invece in questo caso i cilindri porta Coltelli rimangono sempre fermi, il movimento radiale dei coltelli crea il Sincronismo sulla lamiera che è in movimento.

Questa cesoia è una Rotary-Shear.

Devo dire che normalmente si utilizza la Flying-Shear per tagliare spessori cosi grossi (4-20mm), ed è anche vero che non si usa un PLC, perlomeno PLC classici.

Ma è anche verò che ditte Leader utilizzano ancora oggi PLC/DCS come AutoMax, con caratteristiche qualitative molto buone. Devo dire che si cerca di puntare più in alto aumentando le Motion-Performance con degli Hardware dedicati.

Puntiamo ad usare ControlLogix o DriveLogix perchè ci ha già permesso di realizzare dei Cut-Off Flying con performance di taglio su profilato aperto e chiuso sino 180 m/1’ con buone tolleranze

sulla lunghezza +-0.5mm.

anche su Rotary-Shear sino a 250mt/1’ ma con spessori sino ai 4mm con buona precisione.

Ora come avevo già detto il nostro problema emerge quando saliamo con lo spessore

della lamiera oltre i 5mm.

Per coprire la gamma superiore ai 4mm utiliziamo già un hardware dedicato.

Essendo la nostra una ditta una ditta di Engineering and Research non possiamo basarsi molto

Su hardware dedicato, almeno la dove non ci viene richiesto, ma puntiamo su studio

di fattibilità su prodotti commerciabili di ampia fascia.

di Hardware dedicati a queste cose ve ne sono già molti, noi vogliamo invece coprire quella altra fascia, quella basata su prodotti commerciali e non di proprietà.

[Livio Orsini]

Ora come avevo già detto il nostro problema emerge quando saliamo con lo spessore

della lamiera oltre i 5mm.

Ma il problema è un problema di precisione di misura o di qualità del taglio?

Dai messaggi precedenti sembrava di capire che fosse un problema di qualità.

E' importante questa distinzione. Perchè le cure sono molto diverse.

[ken]

Rotary-Shear.

Il leader dei controlli secondo me è ancora UNICO. C'è anche una società italiana che costrisce controlli appositi per il taglio rotativo. Rockwell stessa costruisce ancora tagli rotativi ma non so su che base. Ai tempi era tutto fatto nel vecchio automax.

Il fatto è che la mazza su cui è montata la lama girando compie un movimento rotatorio mentre il materiale rettilineo. Per avere un taglio corretto bisogna "compesare" questa differenza con formule trigonometriche.

Questo vale molto per spessori sottili (intendo fino a 4mm).

Sopra questo spessore varia anche la meccanica della macchina. L'azienda leader Italiana per le macchine taglio lamiera ha infatti due tipi due cesoie rotative, una per spessori sottili (sia acciaio al carbonio che inox) e una per spessori più grossi che varia di parecchio nella costruzione meccanica e non solo in robustezza.

Io resto sempre dell'idea che è meglio affidarsi a ditte che costruiscobno questi conntrolli da tempo, magari giusto per farsi esperienza.

Siemens stessa sta entrando ora in questa fascia di mercato.

Questo lo dico per esperienza personale visto che di rotanti (per il taglio di lamiera da coil) ne vedo abbastanza.

[ken]

Comunque UNICO utilizza un drive AC con un buon processore sotto per calcolare il profilo da seguire

[Beatrice_Ru]

Giustamente è più un problema di Qualità, più che di precisione sulla lunghezza.

In pratica nel filo di taglio e nell' angolo di squadratura (Sheet Squareness)

Pensiamo di poter far meglio, per questo ci stiamo dando da fare.

Vogliamo trovare una soluzione !!.

Grazie per il vostro consiglio.

[Livio Orsini]

Mi ripeto. Se è un problema di qualità è sull'azionamento che bisogna indagare. Sono almeno 25 anni che mi occupu di tagli al volo, applicando soluzioni a quasi tutti i tipi di cesoie (rotative, a culla, con carello, etc.) Il problema della qualità del taglio, quando si usano i coltelli, è legato essenzialmente alla velocità con cui i coltelli rompono il materiale. Più è veloce più è netto. Puoi anche dare una sovra velocità alle lame, per un angolo ben preciso e limitato, però se l'azionamento non segue è inutile.

E' un po' come se il mio cervello pretendesse che il mio corpo riuscisse a correre i 100m in meno di 11" Può stimolarmi in tutti i modi, però al massimo riuscirei a farlo in un tempo triplo (ma serebbe un bella prestazione)

Modificato: 2 aprile 2006 da Livio Orsini

[Savino]

Bene come dicevo non si tratta di un Flaying-Shear

Ok, d'accordo ma il concetto di base non cambia.

Puntiamo ad usare ControlLogix o DriveLogix perchè ci ha già permesso di realizzare dei Cut-Off Flying con performance di taglio su profilato aperto e chiuso sino 180 m/1’ con buone tolleranze

Si, e cosa usate come driver di controllo, gia' che ci siamo?

Essendo la nostra una ditta una ditta di Engineering and Research non possiamo basarsi molto

Su hardware dedicato, almeno la dove non ci viene richiesto, ma puntiamo su studio

di fattibilità su prodotti commerciabili di ampia fascia.

Engineering and Research ne facciamo tutti, non viene ampliamente dichiarato ma c'e'.

Io non vedo la differenza di avere un sistema PLC che performa con un Vendor Driver system come partner sulla network piuttosto, per applicazioni di fast positioning.

Quando ti ho indicato i links di sopra, lo fecce con l'intenzione di segnalarti una possibile strada per il confronto con uno dei piu' importanti costruttori di controlli HW/SW in questo senso.

Se tu fai ricerca, non puoi non avere capito come funzionano i loro algoritmi embedded.

Poi, i loro servoazionamenti hanno anche una interfaccia di programmazione simile a quella dei PLC,Embedded drive integration tool, dove si' avrebbe senso di andare a scrivere i propi algoritmi di posizionamento, ecc.. piuttosto che nel PLC.

Qui ricavi della litteratura per altri tipi di controlli che penso sono quelli che ti daranno un risposta applicabile.

La ricerca e sviluppo va sempre bene ma bisogna partire da punti fermi, applicazioni riuscite con successo, altrimenti rischi di perde il tempo trattando d'inventare quello che gia' e' stato inventato.(come ad esempio l'acqua calda).

In ricerca il confronto e' una propieta' fondamentale.

P.S. dimenticavo....

Un mio main client ha appena acquistato dal U.S. due impianti da costruttori divesi( una ditta da Chicago e l'altro da New York) e i sistemi PLC sono stati fatti con Rockwell Auto. I positioning vengono appunto controllati da Vendor drivers matching in network.Penso non sia una novita' comunque.

Modificato: 2 aprile 2006 da Savino

[Beatrice_Ru]

Garazie Savino

Proverò a documentarmi meglio sulle cose che tu mi hai detto.

Grazie ancora di cuore.

[giorgio323]

Saluti a tutti,

ho letto, anche se in ritardo questo forum. Avendo problemi simili volevo sapere se ci sono state evoluzioni

La macchina corrisponde a quella descritta in wikipedia alla voce Cesoia rotante. Ha di norma un coltello che ruota speculare a quello rappresentato.

Ho realizzato il sistema di gestione del movimento all'interno di un azionamento vettoriale. Non ho problemi di movimento e precisione. Anche il taglio risulta pulito diritto avendo la proiezione della lama sul materiale corretta.

Il movimento è gestito con una camma elettronica che produce il rriferimento di posizione per la cesoia a partire dalla ruota di misura posta sul materiale.

La difficolta che ho è all'aumentare degli spessori di taglio. Uso una azione di feedfwd di coppia che applico allistante del taglio. Questo permette di iniziare bene in taglio sino a 4mm per 1500 mm di larghezza.

Riscontro pero' una diminuzione della velocità della ruota di misura all'istante del taglio. Questa si ripercuote tramite la camma sulla velocità della cesoia. Il tempo del fenomeno è sui 20 msec e intoduce uno scuotimento sul materiale.

Vorrei condividere con voi le soluzioni date per il taglio di spessori e se avete avuto problemi similari.

Possiamo riprendere l'argomento?

Grazie e Saluti

[Beatrice_Ru]

Certamente se mantieni una CAM-Position con il materiale, entrano in gioco fenomeni di instabilita'.

Percio' devi studiare il fenomeno e cercare di rendere il sistema stabile.

Questa stabilita' va studiata a livello analitico, in maniera tale che la CAM-Position che tu crei possa evitare

questo distrurbo.

Oppure potresti lasciar perdere il movimento sincronizzato in CAM sul materiale, e procedere solo in Loop aperto di velocita' (specialmente nell' istante di fuori uscita dei coltelli).

Oppure crea un filtro digitale sul asse Master (Materiale).

Volevo dare merito a Livio che e' essenziale avere un buona prestazione del Drive, altrimenti come gia' citato

i calcoli e le strategie non bastano, e non servono.

Per curiosita' che Drive hai usato ?

Modificato: 13 novembre 2008 da Beatrice_Ru

[giorgio323]

Certamente se mantieni una CAM-Position con il materiale, entrano in gioco fenomeni di instabilita'.

Percio' devi studiare il fenomeno e cercare di rendere il sistema stabile.

Questa stabilita' va studiata a livello analitico, in maniera tale che la CAM-Position che tu crei possa evitare

questo distrurbo.

Oppure potresti lasciar perdere il movimento sincronizzato in CAM sul materiale, e procedere solo in Loop aperto di velocita' (specialmente nell' istante di fuori uscita dei coltelli).

Non ho sinceramente affrontato il sistema dal punto di vista analitico. Il motivo fondamentale stà nel modellizzare la parte al momento del taglio e la reazione della lamiera (parlo di taglio di rotoli lamiera anche se ho dimenticato di scriverlo ) sulla ruota di misura.

Hai delle idee su come farlo??

Il movimento sincronizzato in camma mi serve per gestire le variazioni di velocità della linea. E' la soluzione più elegante che ho trovato per gestire queste macchine. Es cesoie volanti o movimenti sincronizzati.

Sto' valutando di isolare per il periodo di taglio la ruota metrica, di supporre quindi che proceda a velocità costante e ignorarne le variazioni. Questo 'potrebbe' migliorare le cose con spessori sottili che non richiedono grossi sforzi di taglio.

Per grossi spessori (2-4 mm e oltre) è stato fondamentale un feed fwd di coppia al momento di taglio. La precisione dell'angolo di applicazione è fondamentale.

Oppure crea un filtro digitale sul asse Master (Materiale).

Un filtro digitale capace di sopprimere il disturbo (ho erroneamente messo 20 msec in realta sono 50/70) costantemente inserito mi ritarda la misura con conseguenti errori di misura durante i transitori di velocità. Come detto sopra sto vedendo di isolare la ruota metrica dalla lamiera durante il taglio. Un metodo potrebbe essere usare un filtro e cambiarne la costante di tempo durante il taglio.

Per curiosita' che Drive hai usato ?

Sono drive della Gefran (ex Siei). In particolare si tratta di XvyEv. Sono drive che permettono di scrivere dei software all'interno della scheda con tempi di ciclo da 250 us in su. Nel caso particolare ho due azionamenti che pilotano due motori. Uno è master e l'altro, tramite un bus digitale, riceve e realizza il riferimento di coppia.

[Beatrice_Ru]

Bene il Filtro digitale, ti fa perdere dello spazio nella sua interpolazione.

Pero' questo spazio lo puoi recuperare poi, quando vai a ricercare la nuova lunghezza di taglio.

In questo modo il filtro di crea un riferimento abbastanza stabilizzato per il tuo slave (CAM-Position), e lo disattivi in maniera rampata,

e vai a recuperare poi lo spazio eventualmente perso, durante la fase di taglio.

Il pratica e' quello che tu hai detto

" Sto' valutando di isolare per il periodo di taglio la ruota metrica, di supporre quindi che proceda a velocità costante ..."

Inserzione e la disinserzione di questo Azione/Evento va fatta in maniera graduale.

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Ma nel segmento (CAM) di taglio, esegui la Funzione di Coseno sulla posizione angolare delle Lame?

In questo modo nel tratto in sincronismo (Impatto Coltelli-Lamiera sino alla fuori uscita dei coltelli) le lame percorrono un tratto lineare di sincronismo sulla lamiera, senza strattonare il materiale.

Ideale e descrivere una CAM-Position valutanto l' istante prima del sincronismo. per decidere poi quanta energia

cinetica iprimere ai coltelli, per sfondare la lamiera,

successivamente perdere quella quantita' sufficiente di energia per proseguire nel tratto interno di penetrazione a velocita' di sincronismo (Appunto la funzione sopra citata),

e poi successivamente nell' ultimo tratto di fuori uscita dei coltelli imporre un sovravelocita' (Chiaramente espressa sempre in posizione o spazio) per separae per bene i due lembi della lamiera.

Quindi gia' nel primo anello di Spazio agisci correttamente,ed il FeedForward che mandi al successivo anello di velocita' sara' percio' molto piccolo.

Inoltre penso che cosi' facendo dovresti avere poche instabilita'.

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Molto di queste azioni e taratura dei parametri di regolazione va adattata e fatta sul posto.

Comunque io ritengo che queste macchine siano abbastanza complesse, e trovare una soluzione per tutti i problemi che emergono, sia al quanto difficile.

Bisognerebbe studiarle bene e approfondirle a fondo.

So che alcune persone hanno dedicato anni di duro lavoro, per trovare le soluzioni ideali a queste problematiche, ed affinare alcune tecniche di lavorazione.

percio' noi dovremmo partire da quei concetti, per approfondirli e svilupparne dei nuovi.

Inoltre il Concetto di CAM-Position (cioe' avere un aggancio con il materiale) puo' molto spesso creare delle instabilita' sul sistema che non trovano soluzione.

Molte volte e' migliore un approccio piu' semplice.

Stimando istante per istante le velocita' e le posizioni del Master ed agire in termini di riferimento di Coppia o velocita' sullo slave. in questo modo si evitano instabilita' ed inoltre si rovina molto meno la meccanica di trasmissione e manovellismi motore-lame.

[giorgio323]

Ma nel segmento (CAM) di taglio, esegui la Funzione di Coseno sulla posizione angolare delle Lame?

Si

Ideale e descrivere una CAM-Position valutanto l' istante prima del sincronismo. per decidere poi quanta energia

cinetica iprimere ai coltelli, per sfondare la lamiera, successivamente perdere quella quantita' sufficiente di energia per proseguire nel tratto interno di penetrazione a velocita' di sincronismo (Appunto la funzione sopra citata), e poi successivamente nell' ultimo tratto di fuori uscita dei coltelli imporre un sovravelocita' (Chiaramente espressa sempre in posizione o spazio) per separae per bene i due lembi della lamiera.

Ci devo riflettere sopra. Non è banale. Per ora avevo puntato su un semplice FeedFwd di coppia. E' pero' critico l'istante di applicazione.

Qui', sembrerebbe che se l'energia cinetica è sufficiente posso iniziare il taglio. La sovravelocità la posso infilare quando voglio.

Mi hai comunque dato un argomento di riflessione. Purtroppo queste macchine non è sono facili da sperimentare.

Ad aggravio ho anche delle limitazioni su tempo di cpu disponibile.

Grazie delle idee.

[ken]

La difficoltà che ho è all'aumentare degli spessori di taglio. Uso una azione di feedfwd di coppia che applico all'istante del taglio. Questo permette di iniziare bene in taglio sino a 4mm per 1500 mm di larghezza.

Immagino che perciò tagli anche spessori maggiori di 4mm. Per esperienza personale ti dico che da 3mm in su comuni cesoie rotanti per taglio di fogli di lamiera non danno le stesse garanzie rispetto a spessori minori. Oltre all'elettronica studiata e frutto di anni di esperienza (come dice Savino citando forse il leader di questo tipo di elettronica), a drive veloci come dice Livio e ad uno studio approfondito della funzione come dice Beatrice_Ru, anche il dimensionamento della meccanica e della potenza installata contano parecchio. tempo fa un problema del genere era dovuto alle lame che, nell'angolo di taglio con spessori e durezze di materiale importanti si aprivano leggermente per poi tornare nella posizione originale. Una luce tra le due lame non costante durante il taglio induce a richieste di coppia che possono variare di molto.