Interpolazione Cubica Per Cam - Vorrei Interpolare cubicamente alcuni punti di una CAM

[Beatrice_Ru]

Ho un altro piccolo problemino.

Voglio interpolare Cubicamente alcuni punti di una CAM per avere un raccordo Parabolico di due velocità.

Sto sempre parlando di un Sistema Contrologix usando le Spline Cubiche.

In Pratica sono riuscita si a interpolare più punti, per raccordarmi a queste 2 velocità però, ho un

problema quando devo congiungere due Funzioni Cubiche.

In termini più semplici quando si raggiungiunge una picco di velocità e istantaneamente si inverte

il Flesso della funzione cubica, per decrementare la velocità sino a raggiungere la seconda velocità

da raccordarmi. (Cuspide)

Nel Punto di picco della cuspide sucede un casino (Vorse devo inseire un piccolissimo step di incremento

per interrompere il flesso, 4° punto della Cubica, e ripartive con glia altri 4 punti della 2^ Cubica).

So che sembra un pasticio di parole però forse qualche altra persona si è già cementata su questo

Argomento.

Mi potete dare un suggerimento.

Grazie ancora.

[Henon]

Ti spiego quello che io ho capito, poi provo a dire la mia oppinione.

Devi costruire una CAM profile, nella quale descrivi dei tratti a velocità diverse, e devi unire questi tratti a

diversa velocità tra loro raccordandoli con una Cubica.

Cioè passare da una Velocità V1 ad un altra velocità V2 con un raccordo polinomiale (di 3° Grado

in posizione, che risulta di 2° Grado in Velocità [Parabolico]).

Ora io penso che per eseguire la congiunzione con parabole, devi usare una prima parabola per

accelerare ed un altra per decelerare con concavità opposta alla prima.

Poi il punto in cui si intersecano le 2 Parabole lo unisci con un piccolissimo tratto lineare

a velocità Uguale a quella raggiunta in quel istante.

Però lo devi ugualmente interpolare Cubicamente.

Ecco un esempio :

N° Seg. Master Slave Type

0 0.0 0.0 Linear

1 0.0001 0.0 Cubic

2 0.09306631 0.00288091 Cubic

3 0.18603262 0.02016638 Cubic

4 0.27899891 0.05185641 Linear

5 0.2790989 0.0518936 Cubic

6 0.34706521 0.0756281 Cubic

7 0.41503152 0.09166357 Cubic

8 0.48299783 0.10000001 Linear

9 0.48309782 0.10001001 Linear

10 1.4830978 0.2 Linear

Modificato: 3 aprile 2006 da Henon Research

[Beatrice_Ru]

Grazie Henon per l'aiuto, solo ora ho potuto ragionare

sull' esempio che tu mi hai passato.

E' Corretto, ed adesso devo sono impegnarmi a trovare

la fatidica velocità con cui interpolare i 2 Tratti Spline.

Grazie

[giorgio323]

volevo segnalare un libro che ritengo interessante.

Tratta di come generare leggi di moto.

http://www.editrice-esculapio.it/ingegneria/3365.htm

Saluti Giorgio

[Beatrice_Ru]

Si e' un bel libro.

Tratta anche delle Spline e di molti metodi per realizzare profili di movimento.