Come Settare Un Pid ?

[Covolan Alberto]

Ciao a tutti, non essendo molto esperto in questo campo, vi chiedo se sapete darmi qualche dritta per poter settare un PID.

da dove si parte?

Quali sono i valori iniziali che devo impostare?

Devo gestire una valvola modulante di un circuito idraulico, che deve mantenere una temperatura pari a 70°C con uscita e ingresso 0-10V.

Grazie ciao

[Cristina Fantoni]

Devi innanzitutto andare sulla HomePage del forum, entrare nella sezione didattica e scaricarti il Corso di Controllo e Regolazione di Livio Orsini...

Poi ne riparliamo...

In ogni caso, per poterti dare una mano, mancano alcune informazioni, per esempio su cio' che stai utilizzando per questa regolazione (un PLC, un Pic, un termoregolatore dedicato...), poi bisogna considerare la risposta del sistema che, essendo l'inerzia termica di questi impianti abbastanza alta, nel tuo caso dovrebbe essere abbastanza lenta...

Ed in ogni caso, se e' la prima regolazione, ci vuole tanta tanta pazienza... tutte le altre vengono da sole

[Covolan Alberto]

Grazie, provo a vedere il link che mi hai dato.

Comunque lo devo controllare con un PLC ALLEN-BRADLEY

CIAO

[Stefano Sormanni]

Una piccola dritta che puoi utilizzare è: metti l'integrale ed il derivativo a zero e comincia solo con il proporzionale, già con questo dovresti avere una regolazione "grezza". Aumenti o diminuisci il proporzionale per la verifica del sistema (sistemi con ritardo). Limita poi l'uscita del PID tanto no serve a nulla averlo al max (0-10000).

Modificato: 28 luglio 2006 da Stefano Sormanni

[Covolan Alberto]

Grazie mille, ne terrò sicuramente conto.

è una delle risposte che mi volevo sentir dire

Ciao

Modificato: 28 luglio 2006 da COCCO

[birkof]

ciao,

ok a mettere, all'inizio, la parte derivativa a 0 ma occhio a come viene espresso il guadagno integrale!

Se e' un tempo, per "annullare" la componente integrale, e' necessario metterlo il piu' alto possibile. Se e' un guadagno allora va bene metterlo a 0.

saluti

[Henon]

Prova a dire la Mia caro Cocco.

secondo me

Nel tuo Caso essendo una regolazione di temperatura, con inerzie molto Alte (Lentezza nel raggiungere il SetPoint).

per avere una buona regolazione, ti consiglio di usare una maggiore componente Integrale e

Pocchissima Parte Proporzionale, e nulla la parte derivativa.

1) Settando un Valore di SetPoint a metà del tuo campo massimo di Regolazione

(90Max-20Min esemp. 55°C)

Comincia ad agire sul valore integrale per ridurre la pendolazione intorno al valore di SetPoint.

Però non devi addormentare il PID con k-Integrale molto alto.

2) Poi Prova a cambiare il SetPoint e controlla quanto tempo impiega a Stabilizzare il Valore di Uscita.

3) Continua a dare dei SetPoint diversi

4) Quando hai trovato il giusto valore di KP e chi, che permetta di stabilizzare l'uscita nel meno tempo

possibile, e che eviti di avere degli OverShut eccessivi (Derive Spavendose Relative al SetPoint).

Potresti considerare compiuto il tuo lavoro.

Premesso che tu abbia una Sorgente Termica con Temperatura Stabile, e portate costanti.

Ti suggerisco un altro trucco che faccio per avere una regolazione veloce ed istantanea.

Io nel Cambio Immediato del SetPoint, Disinibisco l'anello PID ed inserisco una Regolazione Predittiva

semplice (Tabella Interpolata, tarata in fase di avviamento del Progetto)

Questa Tabella Interpolata crea la Relazione Apertura Valvola / Temperatura.

Quindi Per punti, verifico e Peso la tabella (a step di Apertura della Valvola (0-10v), mi trascrivo il Corrispondente valore di Temperatura).

Chiaramente aspettando un adeguato tempo di Stabilizzazione (Innerzia Termica del Impianto) da uno step

al successivo.

Bene ad ogni Cambio improvisso del SetPoint, disinibisco il PID, richiamo la Tabella Interpolata

(la quale mi prefigge l'esatta apertura della Valvola, per il Corrispondente valore di SetPoint).

Poi aspetto un Tempo Proporzionale alle Inerzie Termiche dell'impianto, Verifico eventualmente

che l'errore del PID sia dentro una certa Soglia prefissata.

E poi a questo Punto riinserisco il PID.

In questo Modo anche cambiando istantaneamente il SetPoint,non ho elevate derive Termiche ed istabilità del Sistema.

Un altro Trucco e nel Auto-Acquisire i Punti di Interpolazione della Tabella, mentre l'impianto funziona

(negli Istanti in cui l'errore del PID sia dentro una determinata soglia di Esattezza).

Comunque il suggerimento che ti ha dato Stefano per iniziare ha tarare perfettamente un PID è corretto.

Poi se devi partire a prendere esperienza devi seguire la Teoria della Regolazione PID che nel forum

è descritta in modo molto particolarmente bene.

Dopo aver preso un pò di naso vedrai che non è difficile, anzi ti verrà di istinto trovare il corretto

valore di KP,chi,KD FeedForward, etc .

Quello che ti ho detto è da considerare se vuoi fare delle un pò più fini, specialmente su regolazioni di

Temperatura.

Poi dipende da che sistema di regolazione puoi permetterti (PLC, Regolatori, etc).

Se devi regolare altre grandezze fisiche, devi studiare a priore il loro comportamento fisico, e poi

costruirti il tuo sistema di Regolazione.

A Dimenticavo ma che PLC usi (MicroLogix/SLC/PLC5/ControlLogix) ? Cosi potrei aiutarti a capire

come e quali Parametri Regolare.

Ciao Cocco

Modificato: 5 settembre 2006 da Henon

[Livio Orsini]

Io nel Cambio Immediato del SetPoint, Disinibisco l'anello PID ed inserisco una Regolazione Predittiva

semplice (Tabella Interpolata, tarata in fase di avviamento del Progetto)........

Usando correttamente la funzione di feedforward, cioè generando un riferimeto proporzionale al set point o valore di consegna, non è necessario complicarsi troppo la vita con inibizioni e disibinizioni. Inoltre un uso corretto del feed forward riduce notevolmente sia l'errore sia l'ampiezza deela correzzione integrale (che la scuola di regolazione USA chiama RESET perchè ha la fiunzione di azzerare l'errore), in questo modo il regolatore è più pronto, più preciso e più robusto

[Henon]

Ha perfettamente ragione Livio.

Pesando Opportunamente l’azione in Avanti (FeedForward), si rende il sistema più pronto,

Infatti in soldoni questa azione si fa sentire ancora prima, che l’azione FeedBack (Retroazione) possa

entrare in gioco nell’anello PID.

Chiaramente non voglio pretendere di cambiare la Classica Teoria dei Sistemi di regolazione.

Però talvolta per via Empirica, aggiungendo una componente predittiva, ho ottenuto

dei buoni risultati, specialmente se “l’azione in avanti” (Pesata) agisce in un sistema non perfettamente lineare.

Chiaramente complicare eccessivamente il Sistema di regolazione, rischia di rendere il sistema

poco robusto e difficile da Gestire, specialmente in Sistemi di Regolazione Classici.

Ho buttato li questa mia proposta, cercando di invogliare altre persone a ragionare e a sperimentare

Cose nuove sulla regolazione.

Infatti solo prendendo un po’ di domestichezza sulla regolazione, e provando e riprovando si

Comincia ad avere un idea ed un feeling sull’ argomento.

Magari tra tante stramberie che le persone usano, c’è qualche cosa o idea da cogliere ed imparare.

Scusate se svio delle persone dalla classica regolazione, però a me piace sentire

diverse soluzioni.

Sottolineo che gli argomenti descritti da Livio nel Corso di Regolazione sul Forum, sono

Bellissimi, e descritti molto bene, poi vale proprio la pena approfondire l’argomento.

Ringrazio tutti

[Livio Orsini]

Ho buttato li questa mia proposta, cercando di invogliare altre persone a ragionare e a sperimentare

Cose nuove sulla regolazione.

Ottima motivazione. Spesso ci provo anch'io proprio perchè non considero il forum come un "call center" aziendale per risolvere i problemi. Al contrario dovrebbe essere un luogo di incontro e dibattito dove anche chi è esperto, abbia modo di sviluppare nuove metodologie e confrontare le proprie idee. Purtroppo, per almeno il 50% dei casi (ma sono buono) si pone un problema e non si riportano neanche i risultati.

Ben vengano gli interventi come il tuo Henon, che invitano alla discussione ed alla sperimentazione di cose nuove.

PS Grazie per l'apprezzamento dei miei lavori, spero che possano contribuire alla crescita professionale di qualcuno.

[Covolan Alberto]

Grazie a tutti per i vostri consigli, ne sono grato