Cam Elettronica Kinetix 6000 - MODIFICA AL VOLO PARAMETRI CAM ELETTRONICA

[spellafili]

Sto facendo un programma con compat logix e servo motori kinetix 6000.

Devo fare una cam elettronica utilizzando le funzioni MAPC, MCCP e MCSV per calcolare la cam, agganciarla e poi lanciarla.

Durante la lavorazione devo poter modificare i parametri al volo.

Nel programma che ho fatto riesco a modificare la cam ma quando confermo le variazioni la cam nuova parte incrementando la posizione dell'asse in negativo.

Ho provato a fermare prima la cam con la funzione MAS ma poi non riesco piu' ad agganciarla.

Qualcuno puo' darmi un indicazione? Un'esempio scritto sarebbe molto gradito.

Sono nella ..... fino all'ultimo capello.

GRAZIE

[Henon]

Prima cosa ti calcoli la tua CAM.

Magari con uso della matematica (con linguaggio ST) e crei la tua CAM,

Ecco un esempio di come potresti fare per crearti ogni singolo punto della CAM

Non devi prenderlo come oro colato, e un esempio.

(qui mi calcolo il 6° punto di una CAM chiamata "CAM_C")

calcolo infatti i valori della Ordinata Master; della Ascissa Slave;

ed del tipo di interpolazione (1:= Cubica)

Time[5] := (VRx*K1)/AJoin;

SSlave[5]:= s0+(((VRx*K1)**2)/(6*AJoin)) + VRitJ*Time[5];

SMaster[5]:= m0 + VM*Time[5];

CAM_C[NCam+6].Master := SMaster[5];

CAM_C[NCam+6].Slave := SSlave[5];

CAM_C[NCam+6].SegmentType := 1;

Poi con istruzione MCCP, ti permette di Calcolare il CAM-Profile.

(il Cam-Profile è quel elemento che può essere eseguito con MAPC o con una MATC)

Ricordati che se stai eseguendo, oppure hai in atto una CAM-Profile, non puoi eseguire il Calcolo con MCCP.

Perciò devi interbloccare l'istruzione MCCP con il Flag .IP "InProcess" .

Poi una volta creato il tuo CAM-Profile, poi eseguirlo con con un istruzione MAPC, se vuoi eseguirla immediatamente

devi specificare "Execution Mode := Once" ; "Execution Scheduled := Immediate"

Le CAM possono essere eseguite alche in Modalità Pendig, cioè pendente o in succesione.

In questo modo mentre la tua prima cam è in esecuzione, puoi lanciarne un' altra nuova

magari, con i nuovi parametri elaborati, e quando la prima sarà terminata, la seconda che era

Stata lanciata in modalità Pendine entra istantaneamente in funzione.

Con L' istuzione MCSV puoi vedere su una CAM il valore che ottieni di Velocità,Accelerazione, Jerk per lo Slave,

dato un determinato valore di Master.

Perciò puoi dato un valore di master sapere, quale è il corrispondente valore di Slave.

In Base poi alla velocità del Master :

lo Slave avrà :

Time := PMasterCam/VMaster;

VSlave := VCam*VMaster;

ASlave := ACam*VMaster^2;

JSlave := JCAm*VMaster^3;

dove : VMaster è la velocità attuale del master;

VCam è la Velocità rilevata dalla CAM con istruzione MCSV oppure con CAM-Editor

ACam è l’accelerazione rilevata dalla CAM con istruzione MCSV oppure con CAM-Editor

JCAM è il Jerk rilevato dalla CAM con istruzione MCSV oppure con CAM-Editor

Questo indica per esempio, che se tu ti ritrovi un Valore di Accelerazione di 0.45m/s^2 dal Istruzione MCSV oppure dal Grafico

CAM-Editor, questo valore in realtà dipende dalla velocità di esecuzione de Master.

se il tuo master viaggia ad esempio a 2m/s l'accelerazione reale dello Slave sarà di 0.45*2 = 0.9m/s^2

[Henon]

Ecco alcuni link utili

Hardware MO2AE italian

Istruzioni di Movimento

Guarda dalla pagina 126 di questo link Motion Istructions CAMs

[Henon]

Se la nuova CAM parte in Negativo, devi tener presente che la Movimentazione delle CAM sono sempre relative, all' attuale

movimentazione in Atto.

Perciò probabilmente potrebbe essersi creato una sovraposizione degli effetti.

nel costruire la tua CAM.

Tieni presente questa cosa.

perciò devi vedere la posizione come valore relativo e non Assoluto, come magari tu hai definito, nel tuo calcolo.

Magari intendevi partire dall' ultimo valore assoluto del master, e proseguire con la nuova CAM ?

devi studiarti bene il manuale delle Istruzioni di Movimento (Guarda quello in Inglese dalla pagina 126 in poi)

Quando ti agganci immediatamente con una CAM, il Valore di master di Aggancio viene correlato alla posizione attuale del Master, e non a quello che tu hai definito in valore assoluto, e Cosi pure il valore dello Slave.

Perciò se ti trovavi a quota 1000 con il master e con lo Slave a 1530,

e nella tua CAM il primi punti di aggancio sono ad esempio (m2500,s10 -m2800,s20 -m3500,s40 -m3800,s100 )

La CAM verrà correlata in questa maniera:

m1000,s1530 punto di aggancio

m1300,s1540 dopo 300 avanza con lo slave di +10 rispetto il punto di aggancio

m2000,s1560 dopo 1000 avanza con lo slave di +30 rispetto il punto di aggancio

m2300,s1620 dopo 1300 avanza con lo slave di +90 rispetto il punto di aggancio

E' chiaro ?