Rilevazione Del Valore Piu' Alto Con Laser E Posizionamento

[simo76]

Salve a tutti, ho la necessità di rilevare mediante una fotocellula laser collegata in seriale rs 232 ad un cj1m. La scalatura del valore di lettura del laser l'ho già effettuata e la leggo in decimi di millimetro in un DM. Il laser è fisso e punta verso l'oggetto che sta fermo. L'oggetto durante la fase di lettura rimane fermo davanti al laser e viene messo in rotazione (tipo pezzo sul tornio). A questo punto durante la rotazione dell'oggetto che ha una forma complessa devo rilevare qual'è il punto più alto. Finita la rilevazione devo posizionare il pezzo facendolo ruotare e poi fermare (la rotazione) non appena il laser misura il punto più alto. La rotazione è effettuata con un motore Brushless comandato da una mch72 con bus mechatrolink.

Qualche consiglio?

Grazie.

[Livio Orsini]

Mancano le informazioni fondamentali: velocità di rotazione e velocità di acquisizione.

L'operazione in teoria è semplicissima.

Leggi il primo valore e memorizzi altezza e posizione; la posizione la ricavi dal resolver-encoder del motore.

Ad ogni nuovo valore letto confronti se il nuovo valore è maggiore di quello memorizzato; se è maggiore sostituisci con i nuovi dati di altezza e posizione quelli vecchi.

Al termine della rotazione in memoria avrai il valore più alto e la sua posizione.

A questo punto effettui il posizionamento alla posizione meorizzata.

L'unica difficoltà è sapere se la velocità di acquisizione è compatibile con la velocità di rotazione.

[simo76]

Salve,

grazie inanzitutto per la pronta risposta,

Come dice lei infatti la velocità di rotazione la devo definire, i pezzi da lavorare hanno un diametro max di 200mm, non mi è stato detto in quanto tempo compiere l'acquisizione l'importante è ottenere un valore preciso. (Questo intende lei per velocità di acquisizione, il tempo necessario per portare a termine il ciclo?).

Quindi memorizzo valore più alto e posizione alla fine del ciclo (pensavo di fare 2 giri) eseguo un movimento assoluto dell'asse della rotazione sul punto più alto e azzero nuovamente l'asse.

Le volevo chiedere sempre in base a questo progetto:

Il laser mi serve per mettere l'oggetto (che è tipo la punta di un cavatappi) sul punto piu alto per definire l'inizio del passo della vite che è regolare.

Adesso, il mio utensile (che si muove solo sull'asse Y e deve inseguire l'andamento della vite) è posizionato ad una distanza conosciuta dal laser dove ho posizionato la vite a passo(sul punto + alto). La vite è posizionata su un carro (asse X) ed avanza di un passo mentre l'asse di rotazione compie 2 giri (gli assi avanzamento rotazione sono collegati tra di loro in asse elettrico con la funzione connect della mch72).

Quando l'oggetto arriva nella zona dell'utensile questo esegue una cambox mentre il carro percorre un passo e la vite ruota di due giri (l'andamento dell'asse utensile Y è sinusoidale ALTO-BASSO-ALTO,ed è il periodo T che si ripete ad ogni passo).

La generazione della camma è generata con un ciclo FOR-NEXT dentro una table che ho già sviluppato con la classica formula per generare una sinusoide che va dal punto 0 al punto più alto.

Il problema e che se eseguo 2 giri ed avanzo di un passo la camma è ok l'andamento è sinusoidale, ma se voglio fare ad esempio 4 giri un passo o 10 giri un passo, l'andamento da compiere sull'utensile (asse Y) non è più sinusoidale ma è molto più complesso, la sinusoide generata dalla rotazione, combinata con la sinusoide generata dell'avanzamento (immaginiamo la punta di un cavatappi) generano un periodo formato da tante sinusoidi con ampiezze diverse fra loro.

Esiste una formula unica dove cambiando le variabili passo e numero di giri mi dia come risultato la camma da far eseguire all'asse Y? Non conoscendo tale formula devo costruire una camma diversa per ogni numero di giri che viene assegnato alla vite, infatti se devo far ruotare la vite in un passo da 2 a 50 giri, devo costruire 48 camme :( :( !!!!

Sarebbe in grado di aiutarmi?

La ringrazio.

Modificato: 28 marzo 2012 da simo76

[gianff]

dico la mia

forse serve un iterpolazione x y

pero' si parla di g-code linguaggio G

si usa su centri di lavoro per fresature tipo spirale

la scheda mch72 supporta le interpolazioni ?

[Livio Orsini]

Spiacente ma ho capito molto poco del tuo ultimo messaggio.

Inoltre sarebbe necessario avere più dati e conoscere il tipo di apparecchiatura impiegata per il controllo.

Questo intende lei per velocità di acquisizione....

No, è il tempo necessario per rilevare l'altezza e trasmetterlo al sistema di controllo.

Cerco di chiarire meglio con un esempio.

Se il mio sistema di misura e acquisizione può acquisre al massimo 100 valori al secondo, ed il pezzo in lavorazione compie un giro al secondo, si avranno 100 rilevamenti per giro, cioè una misura ogni 3.6^o . E' da stabilire se questa risoluzioneè suffiiciente.

[simo76]

Grazie Sig. Livio il suo esempio è stato molto chiaro.

Per l'altra domanda capisco che non è facile riuscire a comprendere bene il tipo di funzionanamento anche perchè abbastanza complesso e forse anche la mia spiegazione non è del tutto chiara.

[simo76]

Salve Gianff,

si la scheda mch72 ( è uguale al trajexia della omron) è può eseguire interpolazioni, tagli al volo ed eseguire delle camme pre-caricate all'interno di aree di memoria dedicate chiamate TABLE.

Del "G-Code" non so nulla, se questo potrebbe aiutarmi a risolvere il mio problema una delucidazione a riguardo serebbe molto gradita. Infatti la lavorazione che devo fare è un inseguimento della "spirale" mentre avanza e gira (a diverse velocità).

Grazie.

[gianff]

il G-CODE e molto usato su centri di lavoro e torni a controllo numerico CNC ecc.. 3-4-5 assi

esempio di solito basta scrivere G1 X100.00 Y50.00

quindi l'asse x ruota di 100.00 e y si sposta di 50.00 interpolati ( dall'algoritmo ) che detta una proporzione tra x-y

questo quasi sufficente per eseguire una spirale

con un altra riga di g-code posso fare un spirale diversa x200.00 y80.00

alla fine e' una filettatura su tornio di vari passi

il tutto a grandi linee

pero serve il controllo numerico con algoritmi e relativo g-code

il g-code lo si ricava anche da software cad-cam

o da disegno cad trasformato in g-code ( per centri di lavoro ) fresatura modellatura tornitura

bene

la tua scheda mch72 sicuramente potente come derresto il sistema meccatrolink

potra' fare alcune di queste cose

il problema e' che bisogna digli tutto e di certo non supporta il g-code

sicuramente servono molti parametri da condividere anche con relativo plc presumo

mentre se ha gia l'interpolazioni e solo da paramettrizzare come tale

la mch72 io la conoscevo piu' come posizzionatore

le schede omron che supportano g-code sono le MC221 MC421 con interpolazioni (credo su 2 assi )

ma molto costose e difficoltose

io vedo la tua applicazione come un tornio che esegue una barra filettata a chiocciola di vari passi

con l'aggiunta del terzo asse z si controlla anche la profondita iterpolata con x-y

forse mi sbaglio

link

Modificato: 29 marzo 2012 da gianff

[simo76]

Grazie Gianff,

si è proprio cosi, devo fare una specie di filettatura come da te descritto.

Il problema e che devo lavorare su una filettatura già esistente, e con il mio utensile (spazzolina morbida di finitura) devo avanzare con la vite dando più o meno giri a seconda del tipo di finitura ed è per questo che l'andamento utensile (asse Y) deve compiere movimenti diversi al variare dei giri percorrendo lo stesso passo.

[gianff]

penso che con la scheda mch72 si possa fare

ma probabilmente non e' semplice

mentre con g-code e controllo numerico

sarebbe molto facile ma ovviamente superfluo

io ho provato a usare le schede omron MC221 MC421 g-code analogiche ( non mecatrolink )

ma ho lsciato perdere

per fare 10 movimenti serve un ingegnere

quindi sono passato a controllo numerico basato su pc g-code 6 assi interpolati