Esempi Di Programmi Con Istruzioni Motion Per Compactlogix

[setecastronomy]

Sto cercando, per ora senza successo, alcuni programmi di esempio su come utilizzare al meglio le istruzioni di motion ed il controllo assi offerti da un CompactLogix L36ERM.

Il movimento che dovrò gestire ha requisiti abbastanza singolari ed è descritto nel link sotto, dove ho già chiesto suggerimenti sul come realizzarlo.

http://automazione.p...ontrollo-usare/

Grazie

Filippo

Modificato: 13 settembre 2012 da setecastronomy

[Henon]

Ma se hai scelto l'encoder assoluto Multigiro, significa che non vuoi perdere

la posizione del motore allo spegnimento del Drive.

Potresti usare i Drive PowerFlex 755, anche in modalità non Motion, e schedulare

il Riferimento di Velocità e di Coppia e anche qualsiasi dato utile, per la tua

ripartizione della Coppia tra i Motori.

In questo modo nel PLC, hai tutte le informazioni per poter gestire una ripartizione di

coppia tra i vari Drive.

Puoi avere anche la posizione assoluta del Motore, e del carico aggiungendo alla lista di scambio

parametri anche questi 2 dati. (nel senso che il drive può gestire l'encoder sul motore, ma anche

un encoder montato sul carico da muovere, li può gestire anche in maniera svincolata)

Ma se preferisci usare i Drive in Modalità CIP-Motion

　

Prima Cosa nel sezione del Modulo Ethernet alla Voce "Module Difinition"

devi attivare il "Time Sync Connection" con la scelta "Time Sync and Motion".

Bene ora Ethernet-Ip con Protocollo Cip-Motion può sincronizzare il Drive PowerFlex755

questo è indispensabile, perché il sicronismo temporale del protocollo ethernet-IP Cip-Motion

possa funzionare.

Bene ora sotto la sezione ethernet inserisci i tuoi 3 Drive.

Tasto destro del Mouse "New Module" / "Motion" / "PowerFlex 755-EENET-CM"

se hai nel drive anche moduli di Controllo in Sicurezza della Velocità o il Solo Safe Torque-OFF

scegli le altre opzioni.

Dai un Nome al Drive (Esempio Drv_AxleM), e inserisci l'indirizzo IP.

nel "Module Define" Scegli la Revisione del Firmare, che deve corrispondere a quella del Drive,

altrimenti la cambi in seguito.

Poi Scegli la Taglia o "Power Structure" (Esempio 480V,40A, Heavy Duty) Controlla questo dato

sulla targhetta del Drive (Heavy Duty e Normal Duty, sono per far funzionare il Drive in Modalità diverse,

il Medesimo Drive può funzionare con correnti più alte o Normali in funzione di come usi il Drive, rispetto

al carico).

Quando hai scelto il Modo Heavy o Normal Duty questo deve corrispondere con la scelta

che hai fatto anche nel Drive.

Poi vai alla voce "Associated Axes" crea il nome del tuo Asse (Esempio Axle_Master di tipo "AXIS_CIP_DRIVE")

se abiliti il flag "Open AXIS_CIP_Drive Configuration" subito dopo la creazione del nuovo asse

viene aperta la configurazione del Asse in tutti i suoi parametri.

Importante : nel General Properties, devi scegliere il modo di controllo dell'asse

hai diverse scelte possibili:

Position Loop (Controllo dell' asse solo in Posizione)

Velocity Loop (Controllo dell'asse in Velocità)

Torque Loop (Controllo in Coppia dell'asse)

FeedBack Only (Rilevi solo la Posizione dell'asse in lettura come un encoder)

Frequency Control (Controllo in Frequenza)

Poi devi inserire questo Asse in un Motion Group, se vuoi che esso possa funzionare

quindi devi creare un Motion-Group (esempio "Motion_Group")

Associa l'asse al Drive che hai precedentemente creato (il Powerflex 755) con la voce

"Associated Module".

Poi ci sono tutti i parametri del Motore che devi inserire.

Quando avrai parametrizzato il motore.

Prima di muovere l'asse ti consiglio di disaccoppiare il motore dal carico

Gli assi devono essere messi in fase come polarità del Riferimento e del feedback dell 'encoder

per questo motivo ci sono dei test che si chiamano "Hookup Test" e "Polarity", in questo modo metti in fase

in verso della direzione in base alla tua applicazione.

Dovresti prendere un po' di familiarità con questi parametri.

Se può esserti di aiuto in RsLogix 5000 c'è il Tool Motion Direct-Commands il quale

puoi impartire all'asse alcuni comandi diretti senza scrivere nessun codice nel programma.

　

Brevemente alcuni comandi importanti:

MDO (Motion Direct Drive ON), attiva il drive ma lo comanda solo in velocità, quindi non ti

può andare in fuga.

MDF (Motion Direct Drive Off), si Disattiva viene tolto enable al drive.

MSO (Motion Servo On), Attiva enable dell'asse e lo aggancia in loop di Posizione.

devi stare attento perché ti può partire in fuga (se non hai completato

i test Hookup e polarity e (AutoTune se in controllo di Velocità)

MSF (Motion Servo Off), disattiva il loop in posizione il drive si sgancia.

per resettare l'asse MAFR,

per Stoppare l'asse MASD.

　

per muove l'asse raggiungendo una posizione è l'istruzione "MAM"

per fermare un qualsiasi movimento "MAS" se vi sono più effetti motion sovrapposti

con l'istruzione MAS puoi specificare quale di questi effetti sovrapposti fermare.

per Muove l'asse "MAJ" ma attenzione perché l'asse è sempre in controllo di posizione

se devi muovere l'asse in sola velocità usa MDO e MDF.

per Agganciare un Asse in Gearing usa "MAG"

per eseguire Homing "MAH"

poi quando vedi che il tuo asse funziona perfettamente, puoi iniziare a scrivere un pò di codice.

il pratica devi agganciare e sganciare l'asse con l'istruzione MSO e MSF

eseguire Homing con un istruzione MAH.

Muovere l'asse nella posizione che vuoi con "MAM" oppure se vuoi muoverlo in JOG usa "MAJ"

per la tua applicazione puoi agganciare due assi ad un asse Master usando il Gearing "MAG"

se usi il controllo di Coppia puoi eseguire delle limitazioni di coppia sugli assi.

puoi leggere errore di posizione negli assi Slave (Axle_Slave1.PositionError) e poi agire

limitando la sua coppia inviando un comando di limitazione direttamente sul drive, oppure

sull'asse stesso con un istruzione SSV specificando l'asse e

l'attributo corretto "TorqueLimitPositive" e "TorqueLimitNegative".

puoi aggiungere o sottrarre una sovra-riferimento per compensare l'errore di posizione.

puoi leggere la richiesta di coppia dai drive e bilanciarla direttamente sul riferimento

di posizione degli assi Slave.

Con istruzione MAG puoi variare leggermente il Gear-ratio riattivando in continuazione o meglio

richiamando su più fronti di salita l'istruzione MAG (Specificando un diverso Gear-Ratio).

Insomma puoi fare molte cose.

Penso che dalla versione 19.0 del firmware esista già la compensazione di coppia tra gli assi.

dovresti controllare sull'ultimo manuale "motion-um003_-en-p.pdf"

Non ho sotto mano esempi da darti ma, spero di esserti stato di aiuto.