Consigli "Pratici" Sulla Programmazione

[stefano_]

grazie baltimora.... chiarissimo !!

[stefano_]

sto tentando di buttare giù uno schema a blocchi del funzionamento della macchina e già mi sono venuti alcuni dubbi "pratici":

1:

ipotizziamo per es. 2 attuatori non appena il primo arriva in posiziona il micro lo rileva e parte il secondo attuatore... bene ora teoricamente attivo il primo come viene schiacciato il micro disattivo il primo ed attivo il secondo ed è tutto ok ma praticamente ci sono forze pesi e velocità in gioco quindi il primo pistone potrebbe spingere un pezzo di un quintale ecc.... ecc... ecc...

normalmente c'è una regola ? nel senso che per es vengono sempre utilizzati timer per " ritardare " semplicemente dei movimenti quindi attivo il primo attuatore non appena viene schiacciato il micro fermo il primo aspetto 1 secondo e attivo il secondo ?

2:

nel caso di un braccio che deve portare un pezzo da destra a sinistra ed in mezzo c'è una porta quindi il braccio prende il pezzo la porta si apre lo porta a destra, posa il pezzo ritorna indietro e la porta si richiude ( vi assomigli a qualcosa )

in questo esempio nel run che mi fa tornare indietro il braccio è consigliato inserire il contatto di "porta aperta" oppure non occorre in quanto se

il braccio si trova a destra è ovvio che la porta sia aperta ? Oppure addirittura è sconsigliato inserire tale contatto ?

Grazie.

[Giuseppe Signorella]

Ti rispondo solo per la seconda domanda in quando la prima non l'ho compresa, e ti rispondo con un'altra domanda:

C'è un reale rischio che se, (ciò che tu chiami porta) resta semi aperta e/o semi chiusa, possa creare danni?

Se la risposta è si, all'ora io metterei il contatto per avere la certezza che la porta sia effettivamente aperta e solo in quel momento farei atraversare il braccio.

Ciao.

Modificato: 1 gennaio 2013 da Giuseppe Signorella

[stefano_]

ciao Giuseppe Signorella e grazie per l'informazione....

Ti rispondo solo per la seconda domanda in quando la prima non l'ho compresa

ipotizziamo un semplice pick and place quindi il braccio va a sx si abbassa, e prende il pezzo,

ora il braccio come detto va a sx quando è arrivato a sx ( micro schiacciato ) si abbassa per prendere il pezzo.

Questi 2 movimenti andare a sinistra e poi abbassarsi sono fatti con o senza temporizzazioni ?

Nel senso che non appena il micro viene schiacciato parte la discesa ma in realtà il braccio a appena schiacciato il micro ma in realtà potrebbe fare ancora un altro mm di corsa per inerzia magari.

Quindi che faccio non appena il micro viene schiacciato aspetto 1 secondo per esser sicuro che la posizione sia "stabile" ?

Oppure non appena ricevo il segnale del micro parto con la discesa?

per esempio guardando http://www.youtube.com/watch?v=k_L7cb1_m-Yvideo al secondo 22 si vede che il robot va giù ma una volta in posizione prima di stringere sembra ci sia un pò di pausa si insomma il movimento non è proprio consecutivo.... sbaglio ?

Grazie.

[Giuseppe Signorella]

In linea di principio in una catena produttiva, o comunque anche nella singola macchina, se non è strettamente necessario, non si inseriscono ritardi e/o temporizzazioni inutili, in quanto ritardano il ciclo produttivo. E' questò è da tenere sempre presente.

Poi ogni singolo caso va vatutato volta per volta. Se osservi i movimenti compiuti da una automazione meccanica, a volte quelli che possono sembrare delle pause inserite per ritardarne i movimenti, in realtà non è altro il tempo di attesa che permette ad un pezzo di raggiungere la propria posizione.

In pratica se il braccio raggiunge la propria posizione prima dell'oggetto da prelevare, è costretto ad attendere che l'ogetto da prelevare si metta in posizione. se nella sucessiva (corsa) l'ogetto lo trova già in posizione lo preleva senza fare pause.

Poi come ti ho detto, ogni caso va valutato volta per volta.

Modificato: 1 gennaio 2013 da Giuseppe Signorella

[stefano_]

grazie Giuseppe, sei stato genilissimo.....

a presto

[JumpMan]

mi scuso in anticipo perchè non ho letto tutta la discussione, comunque una cosa mi è saltata all'occhio:

essendo un contatto "importante" è giusto lavorare in Nc

Dipende, se è un finecorsa che ferma un movimento sì, ma se è un finecorsa che dà un consenso a un movimento (p.es. porta aperta = consenso movimenti carrello) direi prorio di no !

[Giuseppe Signorella]

Si, è vero.

Ma questo concetto è stato chiarito nel post n° 10 di questa discussione.

[stefano_]

anticipo perchè non ho letto tutta la discussione

ha ha ha..... che non si ripeta più una disattenzione del genere he !!!!

ci mancherebbe !!! e comunque si, mi era chiaro il concetto !!

Grazie ancora

[Livio Orsini]

Dipende, se è un finecorsa....

Bisogna sempre valutare quale è la condizione più importante o più pericolosa, a questa condizione bisogna assegnare lo stato di chiuso in modo tale che una rottura non causi un comando non voluto.

[stefano_]

si si,

chiaro il concetto !

e visto che siete così volenterosi ne approfitto nuovamente....

Per quanto riguarda il classico selettore automatico / manuale nel mio cnc guardando il programma plc su dichiarazione ingressi ho letto:

I5 = Selettore automatico/manuale

quindi ho dedotto che per sapere se si è in aut o man devo vedere lo stato di i5 se c'è sara automatico altrimenti sarà in manuale..

dai discorsi emersi sopra almeno io opterei per questa configurazione in questo modo magari una rottura del cavo porta a "pensare" al plc che la macchina sia in manuale non in automatico.

Per non saper ne leggere ne scrivere io avrei utilizzzato 2 ingressi distinti ( quindi 2 contatti NO) uno per l'aut e l'altro per il man

Se c'è i 5 mi trovo in manuale

Se c'è I6 mi trovo in automatico

Discorso corretto ?

Grazie.

[JumpMan]

Si, è vero.

Ma questo concetto è stato chiarito nel post n° 10 di questa discussione.

allora ho fatto bene a scusarmi in anticipo

E' che ultimamente sono un po pigro e leggo tra le righe

Per non saper ne leggere ne scrivere io avrei utilizzzato 2 ingressi distinti ( quindi 2 contatti NO) uno per l'aut e l'altro per il man

Per me è molto meglio così, con 2 ingressi e selettore a chiave (*) con 0 centrale (AUTO-0-MAN).

(*) Il selettore a chiave (o password se la selezione è via touchscreen) è richiesto dalla 60204-1 qualora la selezione del modo di funzionamento possa causare l’insorgere di situazioni pericolose.

[stefano_]

opss... effettivamente il selettore è a chiave ma non con lo zero e comunque il concetto non cambia se c'è è automatico se non c'è manuale ....per sicurezza ho controllato anche lo schema elettrico e nel selettore c'è solo un contatto NO...

Mha !!

grazie infinite a tutti per la vostra disponibilità.

ciao