Come Si Gestiscono I "limiti" Degli Assi

[stefano_]

Rieccomi qua ...

Considerato un asse azionato da un servomotore, quindi eseguo uno zero asse poi so che

Per arrivare in posizione devo inviare 12000 impulsi. Detto ciò avrei pensato di utilizzare 3 micro, 1 di zero e 2 rispettivamente de extracorsa dx e sx, questi ultimi 2 non vengono gestiti da plc ma "tagliano" l'abilitazione dell'azionamento.

È corretto il tutto ?

Grazie

[Livio Orsini]

E' un modo abbastanza usuale di gestione dei limiti.

Chi vuole fare le cose più raffinate usa altri due limiti, posti davanti ai finecorsa Hw, che bloccano l'asse tramite Sw.

Io non metto uno switch apposito per lo zero ma, partendo ad esempio da dx, uso limite dx Hw, limite dx Sw e zero, limite sx Sw, limite Sx Hw.

[stefano_]

ciao Livio e grazie dell'informazione, ma accidenti .... non ho capito nulla !!

Chi vuole fare le cose più raffinate usa altri due limiti, posti davanti ai finecorsa Hw, che bloccano l'asse tramite Sw

se comando il mio motor etramite treno di impulsi cosa intendi ? Se per es. so che con 12000 impulsi sono arrivato in posizione in quel punto dovrei mettere anche un micro che mi da un ulteriore conferma della posizione dell'asse ?

Io non metto uno switch apposito per lo zero ma, partendo ad esempio da dx, uso limite dx Hw, limite dx Sw e zero, limite sx Sw, limite Sx Hw.

cioè ? vai a dx in lento fino ad impegnare il micro e poi ?

mi sa che mi sono perso totalmente ......

grazie.

[Livio Orsini]

cioè ? vai a dx in lento fino ad impegnare il micro e poi ?

Poi a sx in lento sino a che l'encoder non genera la marca di zero, con la quale azzero il contatore dell'asse.

A dx del micro di zero e fine corsa dx, c'è un secondo micro "extracorsa dx" normalmente chiuso che, se impegnato, si apre andando a comandare l'arresto rapido, o di emergenza, dell'asse.

Similmente a sx c'è un micro fine corsa sx che comanda l'arresto software dell'asse; a sx di questo c'è un secondo micro "extracorsa sx" normalmente chiuso che lavor in modo i dendico a quello di "extracorsa dx".

[stefano_]

ciao Livio e grazie,

ora mi è quasi tutto chiaro ....

- se voglio un arresto per inserzia va bene se il micro di extracorsa mi " tagli " il segnale di abilitazione del servo ?

- non mi è chiaro a cosa mi servono i 2 micro per comandare l'arresto sw del micro ....

cosa dovrei fare a 12000 impulsi dovrei controllare se il micro sw è impegnato per avere un ulteriore controllo ?

mi sembrano 2 cose ridondanti per questo più inutili che utili...

Sbgalio ?

grazie.

[JumpMan]

Di solito gli azionamenti hanno 2 ingressi per i finecorsa limite e questi possono essere programmati nell'azionamento (nc/no, arresto con rampa normale, arresto di emergenza con rampa il più breve possibile, arresto a ruota libera ecc. ecc.).

I limiti software possono essere usati per non arrivare al finecorsa limite (con conseguente inchiodata) se programmati correttamente

[Livio Orsini]

I micro di extracorsa, gestiti via Sw, sono la prima sicurezza in caso di guasto encoder, o perdita di conteggio. Dovrebbero essere legati ad un interrupt.

Non sono indispensabili, molto dipende dal tipo di amcchina e dal tipo di controllo.

Sono indispensabili quelli che bloccano l'asse via Hw; ovvio che devono effettuare la fermata rapida, non per inerzia.

Modificato: 29 giugno 2013 da Livio Orsini

[JumpMan]

non per inerzia.

dipende dalla macchina...

[stefano_]

Ciao juman ma...

"Di solito gli azionamenti hanno 2 ingressi per i finecorsa limite e questi possono essere programmati nell'azionamento (nc/no, arresto con rampa normale, arresto di emergenza con rampa il più breve possibile, arresto a ruota libera ecc. ecc.)."

Quindi un arresto di emergenza potrebbe essere configurato e gestito dell'azionamento ?

I limiti software a cosa mi servono se ho il numero di passi come riferimento ?

Se è tutto ok so che con 12000 passi sono arrivato se ho qualche problema ( perdita di passi ) ho il micro di extracorsa.

Per Livio

Micro di extracorsa e quindi di sicurezza non sono l'unica sicurezza NON la prima sbaglio e quindi non credo possano essere gestiti da plc sbaglio ?

Perché poi dici di utilizzare un interrupt ?

Oltre alla prima soluzione postata da me non vedo i vantaggi di tutte le altre soluzioni anche se sono sicuro c'è ne saranno più di una.

Grazie infinite a tutti

[JumpMan]

Quindi un arresto di emergenza potrebbe essere configurato e gestito dell'azionamento ?

Non mi fraintendere, non intendevo dire arresto di emergenza come funzione di sicurezza, per fare questo ci sono azionamenti con scheda di sicurezza integrata garantita in categoria 3 (la quale di solito ha 2 ingressi ridondati e una uscita di feedback che non permette il ripristino dei circuiti di sicurezza se l'azionamento non è ok)

[stefano_]

Ok jumpman grazie

[Livio Orsini]

Micro di extracorsa e quindi di sicurezza...

Credevo di esser stato chiaro, ma vedo che non è così.

2 micro NC intervengono direttamente sullo Hw con modalità, per esempio, simile a quelle illustrate da jumpman.

Prima di questi, l'asse incontra 2 micro, sempre NC, che entrano nel PLC tramite interrupt. Al momento che scatta l'interrupt il PLC dovrà gestire l'interruzione.

Se si sta effettuando la ricerca di zero, verifica che il micro attivato corrisponda allo zero, quindi ricercherà la prima marca di zero dell'encoder.

Se non si sta effettuando la ricerca di zero significa che l'asse ha superato i limiti di lavoro, quindi si comanda l'arresto rapido.

Con 3 o 4 istruzioni di PLC, < 1 ms, si arriva ad eseguire l'arresto rapido.

A parte il fatto che 2 sicurezze son sempre meglio di 1, tutto dipende dal tipo di macchina e da altre considerazioni come la filosofia di progettazione.

Quando interviene il micro "software" si considera l'errore non catastrofico e si può ripartire a discrezione dell'operatore, con una semplice ricerca di zero.

Quando interviene il micro hardware si considera l'errore catastrofico e la macchina non deve poter ripartire a discrezione del'operatore, ma deve intervenire la manutenzione.

[stefano_]

Ciao Livio ma i limiti di extracorsa (i micro che stanno dopo i micro gestiti da plc) possono essere anche gestiti dall'azionamento oppure fanno parte della sicurezza e quindi non possono essere gestiti dall'azionamento ?

In pratica gli ultimi micro (prima della battuta meccanica) come vanno gestiti ?

Grazie

[Livio Orsini]

Come vuoi tu. Dipende dall'analisi dei rischi della macchina.

Nel caso di grosse pialle, ad esempio, tramite una sequenza elettromeccanica comandavano l'arresto di emergenza con fermata rapida in "suicidio" del motore (frenatura dinamica su resistori con autosostentamento del campo per i motori cc).

[stefano_]

Perfetto !

Grazie a tutti