Posizionamento Con Lexium 32

[Ale01]

Salve a tutti.

Ho una curiosità a riguardo dei servoazionamenti Schneider Lexium 32.

In una macchina ne ho utilizzadi due per altrettanti assi, dove vado a fare dei posizionamenti semplici, passando la quota di posizionamento e i dati necessari dal plc sempre Schneider (LMC58) ai servoazionamenti con il bus di campo Canopen.

Dopo la taratura iniziale degli azionamenti fatta assieme al tecnico di zona della Schneider, mi sono accorto che l'asse orizzontale dopo aver fatto il posizionamento correttamente, assorbe una corrente un pò troppo alta per mantenere il motore in stallo nella posizione raggiunta, riscaldandomi un pò troppo il motore anche da fermo. Ho lavorato sui guadagni dove possibile ma senza troppi miglioramenti.

Particolare che il tecnico Schneider mi ha detto di ovviare, togliendo e ridando l'enable all'asse subito dopo il compimento del posizionamento, cosa che ho fatto e funziona.

Alla ripresa dell'enable il motore assorbe una corrente inferiore a quella precedente sempre rimanendo in stallo.

Sempre il tecnico mi dice che questo comportamento è normale perchè il motore anche dopo il posizionamento cerca ancora di raggiungere la precisione assoluta del dato che gli è stato passato.

La mia domanda è: ma una volta fatto e terminato il posizionamento perchè cercare ancora la precisione assoluta (che non può esistere) ?

Non esiste all'interno dei vari parametri dell'azionamento uno per calibrarne il range accettabile nel posizionamento e fare in modo che la corrente di stallo si abbassi ?

Non so se mi sono spiegato. Rimango in attesa di vostre risposte.

Grazie.

[Livio Orsini]

Mhhm la spiegazione data dal tecnico mi lascia un po' perplesso.

Io son portato a pensare che non sia ben ottimizzato il servo azionamento, però è solo un'ipotesi buttata li senza aver visto e poter vedere la macchina.

E' la diminuzione della corrente dopo aver tolto e ridato l'enable che mi suggerisce questa ipotesi.

Se hai posto il parametro di banda morta (dead band) del posizionatore >0, una volta che l'errore è minore del valore assegnato l'asse porta il riferimento di velocità a zero. Con riferimento zero di velocità l'azionamento, se il trasduttore di velocità non segnala movimento, non da coppia. Solo se l'errore di posizione diventa maggiore del limite allora l'asse tenta di correggere comandando l'azionamento.

Tra le altre cose, un posizionatore degno di questo nome, se non riesce a raggiungere un valore di errore minore della soglia, trascorso un certo tempo deve segnalare errore di posizione.

[Ale01]

In effetti è quello che credevo anch'io.

Per quanto riguarda le correnti in gioco parliamo di queste unità di misura:

Corrente durante il posizionamento circa 2,2A

Corrente con motore in coppia dopo aver effettuato il posizionamento circa 0,4A

Corrente con motore in coppia dopo aver tolto e ridato l'enable circa 0,15A

[Livio Orsini]

La corrente assorbita è funzione della coppia erogata, quindi la massima corrente ce l'hai in fase di accelerazione.

Togliere e ridare l'eneble ed avere una corrente quasi 1/3 non è bello. Io rifarei l'ottimizzazione dell'azionamento, magari affinando i guadagni in modo manuale.

Però non conosco ne il drive ne il motore che stai usando quindi la mia è solo un'ipotesi generale.

[Nicola Carlotto]

ci sara' una tolleranza di arrivo alla posizione , allargala..