I/o Necessari Per Pilotaggio

[stefano_]

Si ma a questo punto se il plc è siemens o non utilizzo il bus oppure utilizzo un drive siemens non credo ci siano alternative.

Grazie

Modificato: 18 agosto 2013 da stefano_

[stefano_]

Ciao a tutti di nuovo,

mi è venuto un dubbio,

alcuni servo come quello panasonic hanno gli ingressi per i micro di extracorsa,

domande:

- posso scegliere io se no o nc oppure i Fc devono essere nc ?

- nel caso in cui un Fc di extracorsa venga impegnato cosa fa l'azionamento ? voi mi direte blocca tutto e va in allarme quindi devo dare all'operatore la possibilita con il micro impegnato di muovere in manuale l'asse nel verso opposto ? Ma se l'azionamento è in allarme non mi permette nessun movimento !!

Si insomma se c'è all'aeroporto non si muove e se non si muove c'è allarme, è un cane che si morde la coda !!!

Come si procede in questi casi ?

Grazie

Modificato: 25 agosto 2013 da stefano_

[Livio Orsini]

- posso scegliere io se no o nc oppure i Fc devono essere nc ?

E' buona norma scegliere sempre sensori con contatti NC; in caso di rottura del collegamento al più va in allarme.

nel caso in cui un Fc di extracorsa venga impegnato cosa fa l'azionamento ?

L'azionamento non deve far niente. E' la logica dell'automazione che deve eseguire l'arresto rapido; poi si passa in manuale e si muove in Jog in senso opposto.

Per chi non lo sapesse, con marcia Jog, marcia ad impulsi, si intende una manovra per cui l'asse si muove in lento solo sino a quando il pulsante, o selettore con ritorno a zero automatico, è comandato.

[stefano_]

Ciao Livio ma visto che i micro vanno collegati direttamente al servo senza "passare" per il plc credo che il micro stesso venga gestito dall'azionamento non credo ?

Questo è quello che trovo nel manuale :

This is Feed forward operation prohibition input

Please connect as the connection point is open, when machine’s movable part is over the travel range for feed forward.

In case that Input is OFF, the feed forward torque does not happen.

Ossia ? In pratica l'azionamento porta a zero la coppia in quella direzione ?

[Livio Orsini]

Non basta leggere 2 righe per comprendere esattamente; non posso dirti alcunchè su un drive che non conosco.

Quello che ho scritto è quello che deve essere fatto.

Come deve essere fatto dipende dagli strumenti disponibili. In genere nei manuali c'è anche uno schema a blocchi delle varie funzioni; quello dovrebbe risolvere i tuoi dubbi.

Comunque non credo che l'apertura di un fine corsa di limite inibisca in toto l'azionamento. Sicuramente ci sarà la possiiblità di agire in manuale i senso inverso.

"the feed forward torque does not happen." Il significato di questa frase è che viene tolta la coppia diretta, ma questo non significa che non ci sia coppia in senso inverso. Che sia messa a zero la coppia nel senso di marcia è corretto, ma questo non impone il blocco totale dell'azionamento.

[stefano_]

Perfetto Livio

Grazie.

[lelos]

ciao

Ii micro di extracorsa non devono essere usati per posizionare.

Con un programma fatto bene e una meccanica giusta non si devono mai azionare.

Se si azionano è successo qualcosa di non corretto , quindi anche il jog potrebbe fare danni, occorra fare un jog controllato (controllare velocità,coppia,quota)

Ma come li piloti i panasonic?

A treno di impulsi ad anello aperto o chiuso ,o con una rete ?

perché i tre sistemi offrono comandi e prestazioni molto differenti !!!!

Ciao Livio ma visto che i micro vanno collegati direttamente al servo senza "passare" per il plc credo che il micro stesso venga gestito dall'azionamento non credo ?
Questo è quello che trovo nel manuale :

ed è corretto perché gli extracorsa bloccano il servo indipendentemente dai comandi che dai (in quale modo dipende dai parametri , esempio la frenata può essere in coppia e scegliere quanta coppia usare o per inerzia)

e' essenziale sapere se si usa un treno ad i impulsi o una rete.

ciao

[stefano_]

Li vorrei controllare a treno di impulsi step/dir.

Per quanto riguarda anello aperto / chiuso sono abbastanza ignorante in materia .,

Il motore avendo l'encider va controllato in anello chiuso no?

C'è la retroazione del l'encider !!

Sbaglio?

Grazie.

[Livio Orsini]

occorra fare un jog controllato (controllare velocità,coppia,quota)

Il comando di jog è controllato per definizione.

La velocità jog è <= alla velocità lenta, la quota la controlla direttamente l'operatore, la coppia non è assolutamente necessario che sia controllata.

Lo stesso fine corsa inibisce il movimento in un senso, quindi l'asse può essere mosso solo nella direzione che lo riporta nella zona di lavoro normale.

ed è corretto perché gli extracorsa bloccano il servo indipendentemente dai comandi che dai (in quale modo dipende dai parametri , esempio la frenata può essere in coppia e scegliere quanta coppia usare o per inerzia)

Anche questo non è completamente corretto.

I sensori di extracorsa agiscono come una vera e propria emergenza (anzi su alcune macchine comandano l'arresto di emergenza, secondo quanto prescritto dall'analisi dei rischi), quindi devono avere la loro logica di arresto, indipendentemente dal tipo di drive usato.

Se l'arresto è di tipo elettrico deve essere effettuato in modo che il motore possa erogare la massima coppia frenante disponibile, quindi nessun limite di coppia, almeno in senso inverso al moto.

In nessun caso deve essere effettuato l'arresto per inerzia.

Se il sensore di extracorsa agisce direttamente sul drive, è indispensabile che questo non inibisca l'evaquazione in manuale.

e' essenziale sapere se si usa un treno ad i impulsi o una rete.

Questo è ininfluente perchè il comando di jog deve agire direttamente sul drive. Un drive di buona qualità prevede un apposito comando di jog ed un parametro/potenziometro per fissare la velocità di jog che sarà comunque limitata di fabbrica.

Per quanto riguarda anello aperto / chiuso...

Un posizionamento lavora ad anello chiuso per definizione, almeno come anello di posizione.

Con i drive moderni il trasduttore di posizione (encoder o resolver) funziona anche come trasduttore di velocità. Si realizza così il controllo con 3 anelli chiusi.

Dall'interno verso l'esterno: corrente, velocità e posizione.

Quando esegui il comando di jog si apre l'anello esterno quello di posizione, perchè è l'operatore che decide la posizione finale.

Li vorrei controllare a treno di impulsi step/dir.

Se il controllo che andrai ad usare ed il drive scelto lo consentono, è un'ottima soluzione.

Modificato: 26 agosto 2013 da Livio Orsini

[stefano_]

Ciao Livio E grazie per l'info,

Si il drive consente il comando step / dir ( mi sembra di aver capito che quasi tutti lo consentono,

mi piacerebbe comandarli in profinet ma non è possibile .

[lelos]

I sensori di extracorsa agiscono come una vera e propria emergenza (anzi su alcune macchine comandano l'arresto di emergenza, secondo quanto prescritto dall'analisi dei rischi), quindi devono avere la loro logica di arresto, indipendentemente dal tipo di drive usato.

i sensori di extracorsa non sono ingressi di emergenza

su servo l'ingresso i veri ingressi di emergenza sono 2 ingressi dedicati (classe 3) con 1 segnale di retroazione o 2 segnali dedicato 2 segnali in retroazione separati (classe 4 pochissimi lo hanno).

sui tuoi ingressi (extracorsa,home,ecc) dove trovi scritto emergenza , non è da considerare una per la sicurezza in quanto è una emergenza software e non hardware certificata come dovrebbe essere.(riga sopra).

Quando fai il jog serve controllare la coppia nel caso di macchine che durante il jog potrebbero fare collisione dei componenti,dipende da come è fatta la macchina.

Il segnale di extracorsa è parametrizzabile perché non è una emergenza e uno può fermare l'asse come più li conviene.

[lelos]

ciao

secondo me:

anello aperto :

il tuo sistema a treno di impulsi pilota il motore

il plc non sà dove si trova perché da solo impulsi in uscita

anello chiuso

1° caso

il tuo sistema a treno di impulsi pilota il motore

dal servo in encoder simulato rientri nella scheda del plc

anche se non è propriamente un anello chiuso

2° caso

il tuo sistema a treno di impulsi pilota il motore

da un encoder esterno che prende il moto dal motore rientri nella scheda del plc

per scheda plc intendo la scheda con la quale gestisci il treno (può essere una scheda motion)

l'anello di velocità è gestito solitamente dall'encoder del motore

quello di posizione dipende da anello aperto o chiuso

[stefano_]

Ciao a tutti e grazie.

Visto che sia il cavo potenza del motore che i cavi segnali sell'encoder sono collegati entrambe al servo credo che sia un anello chiuso sotto tutti i punti di vista.

Io inviò all'azionamento i segnali di step e dir poi è lui che pensa al resto.

Ciao

[lelos]

è anello aperto

l'encoder deve rientrare nel plc o nel motion

ciao

[Livio Orsini]

i sensori di extracorsa non sono ingressi di emergenza

Si prega di leggere con attenzione prima di scrivere. Io ho scritto:

"I sensori di extracorsa agiscono come una vera e propria emergenza (anzi su alcune macchine comandano l'arresto di emergenza, secondo quanto prescritto dall'analisi dei rischi),.."

su servo l'ingresso i veri ingressi di emergenza..

Sempre che il servo drive li preveda. Non tutti i servo drive hanno ingressi certificati per arresto di emergenza.

Quando fai il jog serve controllare la coppia nel caso di macchine che durante il jog potrebbero fare collisione dei componenti,dipende da come è fatta la macchina.

Concetto alquanto confuso e poco, anzi per nulla, comprensibile. Magari se lo scrivi in italiano standard riesco a comprendere quello che vorresti dire.ù

Il segnale di extracorsa è parametrizzabile perché non è una emergenza e uno può fermare l'asse come più li conviene.

NO!

Il segnale di extracorsa indica che si è raggiunta una posizione limite, oltre alla quale c'è solo la battuta meccanica.

Se la macchina è fatta bene tra questo sensore e la battuta meccanica c'è solo lo spazio strettamente necessario per un arresto rapido.

A meno che tu voglia indicare con extra corsa un punto qualsiasi sull'asse che sia esterno alla missione di posizionamento. Ma questa non è extracorsa.

secondo me:

anello aperto :

il tuo sistema a treno di impulsi pilota il motore

il plc non sà dove si trova perché da solo impulsi in uscita

anello chiuso

.....

Stai facendo molta confusione.

Qualsiasi testo di controllo e regolazione indica come anello chiuso un anello di regolazione dove il segnale di reazione è confrontato con il segnale di riferimento. L'eventuale errore genera la grandezza di correzione in modo tale che l'errore possa essere annullato.

Un anello di posizione, come qualsiasi altro anello di regolazione, è chiuso quando avviene quanto descritto sopra.

Che la chiusura avvenga nel drive od in dispostivo esterno è sempre un anello chiuso.

Tu confondi la visualzizzane ed indicazione della posizione con la chiusura dell'anello.

Estendendo il tuo concetto non esisterebbe alcun anello chiuso.

Per favore. prima di scrivere cose che potrebbero confondere persone inesperte dovresti documentarti seriamente.

[lelos]

Se il plc o il motion non sà dove si trova il motore (come impulsi) per me rimane anello aperto anche se probabilmente il mio concetto di anello aperto è diverso da quello dei testi

Quindi tutti i sistemi con motore ed encoder collegati al servo sono ad anello chiuso , allora bisogna chiedere ai costruttori (abb,schneider-electric ,omron,ecc) cosa intendono per anello aperto visto che sono stati loro a spiegarmi questo concetto (riga precedente) che io trovo esatto.

Se il giunto sul motore slitta per qualsiasi motivo (dal troppo peso , alla troppa accelerazione) si pensa di essere a una quota ma sono ad un'altra e ti accorgi solo quando c'è un blocco meccanico.

Il parametro di extracorsa solitamente si mette come arresto rapido, ma una persona non può conoscere tutte le applicazioni possibili ed è per questo che i costruttori del servo lo fanno parametrizzabile anche se di default è su arresto rapido.

A volte serve controllare la coppia e la quota sul jog per evitare che collisioni indesiderate rovinino il macchinario, altrimenti l'operatore continua a fare jog fino a quando?

Se su alcune macchine gli extracorsa comandano l'arresto di emergenza, questi non possono essere sicuramente sensori induttivi standard ma sensori certificati per la sicurezza.

Ci sono dei servo (sopratutto giapponesi) che una volta alzato il segnale di posizione ok , messi in emergenza o tolto il "servo on" , mosso il motore e riattivato, il segnale di posizione ok rimane alto!!!. (panasonic era uno di quelli , speriamo che quelli nuovi non lo facciano)

a proposito:

Qualsiasi testo di controllo e regolazione indica come anello chiuso un anello di regolazione dove il segnale di reazione è confrontato con il segnale di riferimento. L'eventuale errore genera la grandezza di correzione in modo tale che l'errore possa essere annullato.

Se ho un sistema a treno di impulsi e i segnali per qualsiasi motivo diminuiscono o aumentano per interferenze esterne (anche se i cablatori fanno in impianto a regola d'arte , ma per necessità il cavo sei segnali supera i 2 metri) qual'è il segnale di riferimento?

quello che arriva al servo o quello che esce dal plc?

più alta la frequenza più probabilità di errore , più bassa la tensione (5V) più probabilità di errore.

Non vorrei mai confondere persone inesperte , pensavo solo di mettere la mia esperienza e tutto quello che mi è capitato negli anni a favore di chi ha bisogno , guardando sopratutto il lato pratico e reale e meno il teorico.

[Livio Orsini]

Senza nessun intento polemico, ma solo per chiarezza e completezza dell'informazione.

Dicesi controllo in anello aperto, un controllo dove non c'è confronto tra la grandezza reale e la grandezza di riferimento.

Un motore asincrono alimentato da un inverter V/f, senza alcun trasduttore di velocità del motore, è un classico controllo di velocità ad anello aperto. Si fissa una velocità di riferimento, il sistema pilota alimenta il motore con una tensione alternata avente una frequenza che dovrebbe corrispondere a circa il valore di velocità impostato. Niente però è in grado di stabilire se la velocità è quell richiesta ne, tantomeno, di correggere l'eventuale errore.

Quando si parla di posizionamentoa d anello aperto, qualsiasi tecnico con un minimo di dimestichezza con questi dispositivi, fa riferimento a sistemi di posizionamento basati si motori passo - passo o stepper. In questi casi il posizionamento è basato sulla fiducia che il motore compia esattamente il medesimo numero di passi che sono stati comandati. Qualora il sistema di controllo riceva una reazione di posizione da un trasduttore ed usi questa grandezza per controllare la reale posizione, il sitema diventa ad anello chiuso.

Se ho un sistema a treno di impulsi e i segnali per qualsiasi motivo diminuiscono.......qual'è il segnale di riferimento? quello che arriva al servo o quello che esce dal plc?

Se ho un sistema di posizionamento dove, ad esempio, l'operatore imposta la quota tramite impostatori digitali detti "contraves" ed uno. o piùdi uno, questi impostatori è ossidato e saltuariamente il numero trasmesso è diverso da quello impostato, qual'è il riferimento? Il numero impostato od il numero ricevuto dal controllo?

E' evediente che in entrambi i casi si tratta di guasti e che il controllo di posizione riceve un riferimento non corretto, che magari lo condurrebbe ad in cotrare il fine corsa limite.

In entrambi i casi il posizionamento è controllato in anello chiuso, se il riferimento è errato rispetto a quello impostato rientra nella casisitica di errore.

Anche un guasto del drive rientra nelal casisitica di errore. Visto il tentativo di arrampicamento su vetri per difendere un concetto errato di anello aperto, come definisci il controllo di velocità del drive di un posizionatore? Controllo di velocità ad anello aperto?Già perchè anche qui la velocità della missione e le rampe sono fornite da un dispositivo che non ha la retroazione. Solo nel caso di eventuali interpolazioni l'interpolazione controlla sia velocità che la posizione, istante per istante.

Se il giunto sul motore slitta per qualsiasi motivo (dal troppo peso , alla troppa accelerazione) si pensa di essere a una quota ma sono ad un'altra e ti accorgi solo quando c'è un blocco meccanico.

Se il trasduttore di posizione è guasto il controllore sbaglia il psizionamento . Questa è una verità lapalissiana.

A parte il fatto che un sistema di posizionamento, dove la misura può essere affetta da errori dovuti a slittamenti, è semplicemente un sistema mal concepito, punto!

Se su alcune macchine gli extracorsa comandano l'arresto di emergenza, questi non possono essere sicuramente sensori induttivi standard ma sensori certificati per la sicurezza.

E' pacifico che se dall'analisi del rischio un extracorsa deve attivare la fermata di emergenza, tutti gli organi interessati devono rispondere ai parametri richiesti dalla classe di rischio.

Comunque queste precisazioni sono inutili, perchè un arresto rapido non è un arresto di emergenza, anche se il tempo di arresto può essere identico al tempo di arresto di emergenza.

A volte serve controllare la coppia e la quota sul jog per evitare che collisioni indesiderate rovinino il macchinario, altrimenti l'operatore continua a fare jog fino a quando?

Se l'operatore non è ubriaco o sotto effetti di stupefacenti o medicinali che riducono la capacità di giudizio, questa è un'ipotesi molto improbabile. Però, proprio per evitare danni al macchinario, esistono i sensori di extracorsa che bloccano istantaneamente la traslazione, consentendo solo la movimentazione in senso inverso.

Il comando di jog, per definizione, è il comando che è sotto diretto controllo volontario dell'operatore. Gli unici limiti imposti sono la velocità ed i limiti di traslazione dell'asse. Tutto il resto è pleonastico ad uso di chi ama grattarsi il capo tendo ferma la mano e scuotendo la testa.

Ci sono dei servo (sopratutto giapponesi) che una volta alzato il segnale di posizione ok , messi in emergenza o tolto il "servo on" , mosso il motore e riattivato, il segnale di posizione ok rimane alto!!!. (panasonic era uno di quelli , speriamo che quelli nuovi non lo facciano)

Embhè? SI tratta chiaramente di dispositivi mal progettati e chi li impiega lo fa a suo rischio e pericolo sapendo di dover emendare esternamente questi errori.

Per inciso io ho usato spesso Mitsubishi e mai ho avuto simili problemi. Eppure Mitsubishi è giapponese.

guardando sopratutto il lato pratico e reale e meno il teorico.

Il caso pratico non può essere in contrasto con le leggi teoriche. Se questo accade si sta sbagliando, magari nell'applicazione o nelle osservazioni.

Modificato: 26 agosto 2013 da Livio Orsini

[Giuliano_UT]

Buongiorno a tutti,

scusate se torno sull'argomento con un mese di ritardo ma era per puntualizzare una questione che leggendo non mi è parsa molto chiara ne tantomeno corretta.

I servo Panasonic, sia Liqi che A5, hanno non una ma due uscite IN POSITION, completamente programmabili.

Tali uscite indicano solo il fatto che la posizione che ho inviato al servo sia stata eseguita e non sicuramente se il servo va in errore oppure no.

Funzionano sul fronte e quando ho un fronte positivo significa che ho appena finito la posizione inviata al driver.

Per inciso, ho usato spesso Panasonic e non ho mai avuto problemi di questo tipo, anzi.

Saluti