Posizionatore Integrato ?

[stefano_]

salve a tutti,

ho le idee un pò confuse riguardo al posizionatore su un sistema motio e vorrei delle vostre conferme / smentite,

Plc siemens s7 1200

azionamento mitsubishi J3

in pratica se comando un servoazionamento mediante step/dir ed utilizzo i blocchi plcopen del tia portal questo significa che è lo stesso plc che mi funge da posizionatore quindi invia il treno di impulsi al servo ed al servo non resta che muoversi.

Nel caso in cui utilizzazzi un plc della stessa marca dell'azionamento ( siemens o mitsu che siano ) e quindi collego il tutto mediante relativo protocollo in questo caso avrei biosogno di un servoazionamento con posizionatore integrato in quanto dal plc NON arriva il treno ma solo un "comando" sarà cura del posizionatore all'interno del servo ricevuto il comando di CREARE il treno !!

Tutto corretto ? Oppure..................

grazie.

[Livio Orsini]

Nel caso in cui utilizzazzi un plc della stessa marca dell'azionamento ( siemens o mitsu che siano ) e quindi collego il tutto mediante relativo protocollo..

Scusa cosa intendi per protocollo? Intendi forse bus di campo?

Comunque, nel caso tu usassi un drive con posizionatore integrato, che il PLC sia o meno della medesima marca del drive, devi solo passare quota e velocità.

...se comando un servoazionamento mediante step/dir....

Le cose non cambiano dal punto di vista del posizionamento, cambia solo il modo di passare le informazioni dal controllo all'anello di posizione, anello che è sempre chiuso dal drive.

Scusami, ma è una mia curiosità. Tutti questi discorsi, valutazione ed elocubrazioni sono sempre relativi alla costruzione di quella famosa tavola rotante di cui ha iniziato a parlare l'anno scorso?

[stefano_]

Scusa cosa intendi per protocollo? Intendi forse bus di campo?

si scusami !!!

Comunque, nel caso tu usassi un drive con posizionatore integrato, che il PLC sia o meno della medesima marca del drive, devi solo passare quota e velocità.

si ma se il collegamento è mediante step/dir e NON bus di campo non gli posso passare quota e velocità ma solo step e dir è questo che non capisco !

O meglio per es gli invio 10000 impulsi con un F di 30 Khz ma a questo punto è il posizionatore del plc che mi tira fuori questo treno quindi NON ho bisogno che il servo abbia un posizionatore interno

Le cose non cambiano dal punto di vista del posizionamento, cambia solo il modo di passare le informazioni dal controllo all'anello di posizione, anello che è sempre chiuso dal drive

ma scusa se collego trami step dir invio il mio bel treno bello e pronto al servo se invece mi collego tramite bus di campo "diro" al servo vai a quota 380 con una f di 30 Khz poi sarà il posizionatore/oscillatore interno al servo a "creare" il mio bel treno di impusli no ?

Sono confuso he !!!

Scusami, ma è una mia curiosità. Tutti questi discorsi, valutazione ed elocubrazioni sono sempre relativi alla costruzione di quella famosa tavola rotante di cui ha iniziato a parlare l'anno scorso?

he si he !!!!

diciamo che il tutto è stgato sospeso per un pò perche abbiamo avuto altgri problemi meccanici riguardandi lo staffaggio ecc... ecc.... ora, risolti quelli ho ripreso il discorso automazione......

considera che non ho nessuna esperienza quiandi mi devo leggere per benino i vari manuali e cercare di informarmi anche tgramite forum delle varie possibilità che ci sono per poi orientarmi su quella a me più semplice/conveniente

Cerco di "vedere" il sistema finito disegni su disegni sequenze ecc... ecc.... capisco che per voi sarebbe un giochetto di qualche giorno ma la sola scelta degli azionamenti / plc è un tema che mi sta portando via del tempo !

Per non parlare poi della programmazione che l'ultima volta che ho messo le mani su un plc è stato 13 anni fa con un ge 9030 ed lm90 !!

e adesso mi ritrovo con tia portal.

Ma acquistare qualcosa di proonto non se ne parla è veramente proibitivo e vistga la passione che ho per l'automazione .... ho intenzione di provarci ...

Comunque grazie come semrpe per i vostri preziosissimi consigli !

A presto.

...... chi la dura la vince !!!!!!!!!!!!

[Livio Orsini]

O meglio per es gli invio 10000 impulsi con un F di 30 Khz ma a questo punto è il posizionatore del plc che mi tira fuori questo treno quindi NON ho bisogno che il servo abbia un posizionatore interno

NOo!

L'anello di posizione lo chiude sempre il drive. Se l'anello di posizione lo chiudesse il PLC al drive passeresti solo il riferimento di velocità.

Nel caso del pilotaggio ad impulsi passi la quota, numero di impulsi, e la velocità massima, frequenza.

Nel caso del collegaemtno a busa di campo passi 2 numeri: la quota e la velocità massima.

In entrambi i casi il dirve confronta la posizione dell'asse con la posizione da raggiungere e varia la velocità in funzione dell'errore, comunque senza superare la velocità massima impostata come frequenza o come paramentro.

Un volta ti avevo consigliato di leggere il mio tutorial sulle regolazioni, quel consiglio è ancora attuale. Se leggi bene il psizionatore che ho riportato come esempio capisci come funziona il sistema.

Modificato: 6 settembre 2013 da Livio Orsini

[lelos]

per me plc e servo della stessa marca.

Se sono 13 anni che non usi un plc è il momento giusto

ciao

[ricspr]

Nel caso del pilotaggio ad impulsi passi la quota, numero di impulsi, e la velocità massima, frequenza.

Ma la quota e il numero di impulsi non sono la stessa cosa?

A treno di impulsi la quota è data dal numero di impulsi e la velocità dalla frequenza con cui sono inviati gli stessi.

E la velocità massima risiede nei parametri del servo.

Sbaglio?

[stefano_]

In entrambi i casi il dirve confronta la posizione dell'asse con la posizione da raggiungere e varia la velocità in funzione dell'errore, comunque senza superare la velocità massima impostata come frequenza o come paramentro.

si Livio,

questo è chiaro .... ma probabilmente ho usato termini inpropri !!!

in pratica il segnale ( onda quadra ) chi lo genera ?

In alcuni casi il plc in altri ( quanto per es. utilizzo bus di campo ) passo solo la distanza e velocito poi l'onda quadra me la genera un oscillatore interno al servo anziche il plc.......

giusto ?

grazie.

[Livio Orsini]

No, no, no.

Lascia perdere queste cose e prima studia come funziona un anello di posizione. una volta che hai chiaro questo le risposte le ha automaticamente.

Lascia perdere l'onda quadra (che poi non è un'onda quadra ma sono impulsi) e chi la genera.

Passare i parametri di posizione e velocità con un numero d'impulsi, con 2 numeri scritti attraverso un bus di campo, oppure con 2 numeri scritti da un tastierino o da 2 impoastatori contraves è sempre la medesima cosa, cambia solo il mezzo e la modalità.

L'anello di posizione con il suo algoritmo e le sue costanti sono tutta un'altra cosa.

Se passi i paramentri di posizione e velocità al drive, l'anello di posizione lo chiude il drive.

Se invece l'anello di posizione lo chiude il PLC o altro dispositivo esterno al drive, al drive viene dato solo il riferimento di velocità istantaneo.

Te lo ripeto per l'enensima volta. Devi studiarti come funziona un anello di posizione, altrimenti certe cose non riesci a comprenderle. Purtroppo non ci sono scorciatoie: certe cose o si sanno o si studiano, non può farlo un altro e poi raccontartelo.

[stefano_]

rileggerò il tuo tutorial,

ma per uno come me non è semplice capire quanto scritto da te !!

comunque rileggero attentamente il tutto poi se ho qualche dubbio mi faccio vivo !!

grazie.

[step-80]

Aridajjjje ste!!!!!!!

Sempre qua stai! Mannaggia!

comunque secondo me ti manca un concetto basilare, perchè vedo che ti ci incaponisci parecchio.... Sei convinto che un servo con posizionatore integrato si ' autogeneri' un treno di impulsi per funzionare... No!

Il treno lo dai tu col plc, ma è solo un 'mezzo' che fornisci al driver per dirgli DOVE deve andare ed a quale velocità. Stop. Se lo dai attraverso bus di campo, non è che il servo si crea il treno di impulsi per andarci! Lui non fa altro che ricevere una informazione, confrontarla con il valore attualmente letto mediante opportuno trasduttore( encoder, resolver....) e tentare di pareggiare i conti. Ma non è che si crea un pto per poi andarlo ad inseguire! Questa è una funzione che integrano ormai quasi tutti i servo ed anche inverter, chi la chiama asse elettrico, chi gearing... È la stessa cosa.

Immagina che hai due convogliatori mossi da da due servo. Vuoi che il servo A segua fedelmente i movimenti del servo B. Quindi il B diventa l'asse master e l' A lo slave. Colleghi l'uscita encoder simulata del B con l' entrata treno di impulsi dell'A e cosa hai ottenuto? Che ad ogni movimento di uno corrisponde esattamente il movimento dell altro. Lo slave ha praticamente' inseguito' il master . Potresti anche decidere un rapporto di trasmissione es 1:2...

Lo stesso faresti collegando un plc alla porta del servo A, con la diffrenza che il treno non lo genera un encoder ma un controllore. Il concetto non cambia: ricevo x impulsi e devo muovere il motore finchè noto uno spostamento di esattamente 'x' impulsi... A quel punto il mio posizionamento si considera terminato.

Spero di averti chiarito qualcosa

[stefano_]

io con le persone che scopaiono all'improvviso non ci parlo !!

Ma allora per posizionatore cosa si intende ?

grazie.

[Livio Orsini]

Ma allora per posizionatore cosa si intende ?

Un dispositivo che raggiunge e mantiene la posizione comandata.

Può essere ad anello aperto, anello chiuso, analogico o digitale.

• Posizionatore ad anello aperto. Non c'è retroazione di posizione tramite sensore/misuratore. La posizione viene raggiunta per solo feedforward. Praticamente l'unico posizionatore ad anello aperto è un dispositivo che usa un zionamento passo-passo.
• Posizionametore ad anello chiuso digitale. La posizione attuale viene misurata da un apposito trasduttore (encoder, riga micrometrica, resolver, LVDT, potenziometro). La posizione attuale è un numero, quindi se si usa un trasduttore analogico (resolver, LVDT, potenziometro) è necessario effettuare una conversione. La posizione attuale è confrontata con la posizione di riferimento. In caso di errore l'algoritmo di posizionamento pilota l'azionamento con velocità, direzione ed accelerazione adeguate per annullare l'errore nel più breve tempo possiible. Velocità ed accelerazioni massime seono aprametri del posizionatore.
• Posizionatore ad anello chiuso analogico. Identico a quello digitale come funzionamento. Differisce perchè le variabili sono continue nel tempo, essendo analaogiche e non quantizzate. Un classico posizionatore analogico è il ballerino che serve a regolare la velocità di un aspo.

I posizionatori possono essere integrati in un PLC, integrati nel drive di un azionamento, oppure essere dispsositivi a se stanti, come le attuali schede "motion" (i nomi cambiano ma le funzioni rimangono identiche ).

Modificato: 7 settembre 2013 da Livio Orsini

[step-80]

io con le persone che scopaiono all'improvviso non ci parlo !!

grazie.

Io non sono scomparso! Mi stavo solo godendo da spettatore la tua" indecisione cronica acuta"!!!

No è che sono stato in ferie, io...

[stefano_]

perfetto !

grazie a tutti,

corro a leggere il tut !!!!

[step-80]

perfetto !

grazie a tutti,

corro a leggere il tut !!!!

Speriamo che nel tutorial di Livio non siano menzionati servo di altre marche

[stefano_]

:P