Encoder E Treno Impulsi Cj1M Cpu21

[lamentechemente]

premetto che sono alle primissime armi nella programmazione.

Ho la necessità di gestire due motori igus con encoder integrato

con quali istruzioni posso leggere il valore dell'encoder?

come si gestisce il treno d'impulsi per comandare l'azionamento che muove i motori?

Continuo a girare in rete ma trovo solo discussioni di persone già esperte nel settore

e quindi ci capisco ben poco.

Grazie anticipatamente a chi avrà la pazienza di spiegare ad un novizio.

[Ctec]

Eilà, per essere alle prime armi ti vuoi cimentare subito con contatori veloci e treni d'impulsi... Però...

Per prima cosa, ti consiglio vivamente di procurarti il manuale W395-IT2-03 (un po' vecchio, ma ha le basi e in italiano), dove al cap 5 trovi proprio le "Istruzioni per contatore veloce e uscita a treno di impulsi".

Nel cap. 3 trovi come collegare il tutto.

Per farla breve, il contatore veloce (encoder) si legge con la PRV.

Se ti serve un treno di impulsi per comandare in velocità un inverter (per esempio), usi la PWM e la INI

Se invece ti servono gli impulsi per controllare in posizione un servo o un passo/passo usi SPED, PULS, PLS2, ACC e INI. Più la ORG se devi utilizzare un'origine di riferimento.

Le descrizioni delle istruzioni le trovi in W394-E1-14 (in inglese, ma aggiornato) oppure W394-IT2-07 ("solo" 7 revisioni indietro...).

Spero che come inizio possa bastare.

PS: che cosa sono i motori IGUS? Serco, asincroni, passo passo, DC, ecc?

[lamentechemente]

passo-passo 24vdc che controllerei con azionamenti csd rta

in pratica ho un motore che muove su e giu un carro

e l'altro che fa girare in senso orario e antiorario dei rulli a velocità fissa

quindi l'encoder mi serve solo per il primo motore.

ho letto i manuali ma spiegano il singolo comando senza esempio esplicativo.

[Ctec]

Guarda bene il W395-IT2-03, al capitolo 7 trovi degli esempi...

In particolare, a te serve per il carro un posizionamento trapezoidale (esempio 7-1-3), che poi dovrai casomai compensare con la lettura da encoder. Ma guarda anche gli altri esempi, ci sono parecchie casistiche.

Prendendo il carro, in teoria se sei sicuro di non perdere passi, potresti anche fare a meno dell'encoder. Visto che ce l'hai, puoi utilizzarlo come controllo che tutto stia procedendo bene. Mi spiego.

Io feci un'applicazione simile dove il problema non era la perdita dei passi, ma l'eventuale scivolamento del materiale trasportato. Comunque, in generale si fa così.

Se vedi l'esempio, tutto il posizionamento si riduce a una sola istruzione, la PLS2, molto potente. E' in effetti un controllo completo di posizionamento, con accelerazione e decelerazione separate.

Se nel momento in cui la PLS2 comincia la decelerazione, oppure quando vedi che sei vicino all'arrivo, tramite la lettura dell'encoder verifichi l'eventuale errore tra la posizione reale (contatore veloce) e quella teorica (treno di impulsi), e mediante la differenza correggi il numero di impulsi target lanciando una seconda PLS2, anche se la prima sta ancora andando, modificando solo il numero di impulsi target. Il posizionatore eseguirà il moto considerando questa nuova posizione.

Consiglio: usare sempre la PLS2 in forma impulsiva ([at]PLS2), oppure con un comando a impulso.

Per i rulli, invece, usi la SPED (senza rampe) o la ACC (con rampe).

Ovviamente usa gli assi in configurazione pulse+dir.

Spero di non averti incasinato la vita... Non è un argomento semplicissimo...

[lamentechemente]

Grazie.

Finora avevo fatto programmi molto semplici utilizzando micrologix e s7-200

comunque sempre con comandi base (ingressi digitali, contatori, timer, operazioni matematiche).

Adesso ho la necessità di utilizzare omron con queste operazioni.

No non mi hai incasinato, anzi!!!

ma come imposto l'uscita a d impulsi?

o meglio come faccio a dire - devi fare tot impulsi in tot minuti?

impulsi che faranno da ingresso all'azionamento, giusto?

[gianff]

se usi ad esempio la PLS2

dovrai inpostare la porta di uscita e varie word solitamente DM.

dette word di lavoro >> DM inpulsi + DM acc. dec. + DM rampe ecc.....

comunque devi guardare qualche manuale con esempi

non e' proprio semplice ( la prima volta )

ma una volta capito il sistema e facile

sopratutto funzionale e molto comodo

attento le ucite sono 24vdc npn

il tuo servo acetta per caso 5v ???

Modificato: 10 marzo 2013 da gianff

[lamentechemente]

i miei motori sono questi

igus

e l'azionamento

rta

sembrava un lavoro semplice far salire e scendere un carro e far girare 2 rulli,

ma si sta rivelando più difficile di quel che pensavo

[gianff]

non e' difficile

prova anche a banco le uscite le vedi anche a vuoto

inposta la PLS2 e vedrai che quando capisci quelle 4-5 word di lavoro

il tutto diventa facile

poi per un altro movimeto o ne scrivi un altra ( pls2)

oppure cambi i dati nelle word per cambiare posizione ( e riesegui la pls2) anche al volo in funzione

oppure guarda anche STEP DIR ACC che sono piu' semplici

dai manuali non vedo le caratteristiche elettriche di step dir

in quel tipo di azzionamento non si vede la potenza ?? sono cosi piccoli ?

[lamentechemente]

azionamento

In poche parole

dando lo start

il carro sale, i rulli ruotano in senso orario

arrivo all'altezza tot(ancora non so l'altezza, ma mi sarei regolato con il conteggio dell'encoder)

il carro scende i rulli ruotano in senso antiorario.

(le altre movimentazioni sono stato in grado poichè più semplici)

il tutto a velocità costanti non ho bisogno di variazioni

Vi ringrazio ancora perchè non si trovano facilmente persone che abbiano voglia e pazienza di spiegare queste cose.

[gianff]

pls2 funzionate provata in due minuti

[at]PLS2

#0 ...........porta 0 uscita 2961.00 --- oppure #1 porta 2 uscita 2961.01

#110 .......direzzione avanti --- oppure ( #100 direzzione indietro )

D0000 .....word

D0006 .....word

-----------------

word

D0000 0005 accelerazione

D0001 0005 decelerazione

D0002 0015 frequenza

D0003 0000

D0004 0050 inpulsi

D0005 0000

D0006 0002 frequenza di avvio

D0007 0000

l'uscita 2961.00 saranno gli inpulsi

l'uscita 2961.02 sara la direzzione

questa e' il punto di partenza del motion contoll di OMRON

Modificato: 10 marzo 2013 da gianff

[lamentechemente]

come poterti ringraziare?

quindi le uscite non si chiameranno 100.00 etc

ma 2961.00 e 2961.02

ne approfitto della gentilezza

per quei motori pensi vadano bene gli azionamenti rta csd o esistono altri migliori e più indicati, comunque stando in costi contenuti

[gianff]

solo per quanto riguarda il conettore 40p mil sulla cpu cj1m/21-22-23

ingressi 2960.00---2960.09

uscite 2961.00---2961.05

per gli azzionemeti mori

dipende dall'aplicazione dai pesi dalle velocita ecc...

qui e' tutto un altro settore

servono dei dati riguardo la movimentazione da eseguire

io in particolare non uso dei passo passo ma sopratutto servo

ma per avere costi bassi devi usare p/p

se ne trovano di molte marche

anche con encoder e retroazzione

per la pls2 attento esempio

se metti un numero inpulsi basso e una accelerazzione troppo alta non la esegue

cioe vi sono condizzioni che a volte la pls2 non puo' eseguire

------

metti la chioccila [at] davanti alla pls2 altrimenti esegue continuamente

-----

se devi fermare prima della fine degli inpulsi ( ess emergenza)

crea una pls2 con inpulsi D0004 0000 e esegui con nuovo contatto ingresso NC

oppure [at]MOV #0000 D0004

Modificato: 10 marzo 2013 da gianff

[Ctec]

Per poter ragionare correttamente in termini di impulsi e frequenze (impulsi al secondo) devi fare un po' di calcoli, sia per il carro che per i rulli.

Supponiamo che il carro sia trainato da una cinghia azionata da una puleggia di diametro primitivo 50mm (tanto per far due conti...), per cui ogni giro di puleggia fa circa 157,08mm.

Se non hai alcun riduttore tra il motore e la puleggia, ogni giro di motore corrisponde a quel tratto di strada.

Ora, normalmente i motori PP hanno 200 step/giro (1,8° x passo) e anche l'IGUS è così. Sconsiglio di pilotarlo a mezzi passi o anche meno, pena la perdita di coppia.

Pertanto ad ogni passo del motore il carro percorrerà 157,08 / 200 = circa 0,785mm.

Considerando che ad ogni impulso emesso dal PLC il PP fa un passo, ecco il fattore fondamentale per i calcoli.

A questo punto, se devi fare 100mm a una velocità di 50mm/s, trascurando le accelerazioni e decelerazioni che vanno calcolate su base diversa, si ottiene che nelle D menzionate da gianff devi mettere (approssimando all'intero):

D2 = 64 (DINT) [ => 50 / 0,785 ]

D4 = 127 (DINT) [ => 100 / 0.785].

Calcoli analoghi li devi fare per i rulli. In tal caso userai solo la velocità da mettere nella ACC o SPED.

Con i passo passo occhio alla curva di coppia. Sopra una certa frequenza, la coppia decresce notevolmente. Occhio anche a partenze troppo brusche. Il motore può "stallare" e non muoversi.

La RTA è un marchio storico per gli azionamenti passo/passo, anche se io non li uso da tempo. Al momento mi trovo bene con SHS e LAM Technologies (tutta roba italiana).

Occhio all'arresto di emergenza. Per fermare immediatamente l'uscita degli impulsi del PLC usa la INI, per arresto immediato senza rampa.

Poi altra cosa. Attenzione al carro verticale. Se hai un motore senza freno, disabilitando l'azionamento (togliendo corrente al motore come norma vuole), il carro probabilmente cadrà giù, soprattutto senza riduttore, e spesso anche se hai una vite senza fine.

Non ti preoccupare, il sistema Omron è uno dei più semplici e ci vuole ben poco per prenderci la mano.

[lamentechemente]

Piano piano sto iniziando a capire.

Ma se dovessi ad un certo numero di impulsi far partire un ev esempio:

D0004----400

dopo 150 ev ON

e della shs quale azionamento mi consiglieresti

vedo che hanno a bordo lettura encoder

Modificato: 10 marzo 2013 da lamentechemente

[Ctec]

Semplice, fai un confronto tra la posizione attuale e quella voluta.

Nell'area ausiliaria trovi che la posizione attuale in impulsi per l'asse 0 è contenuta nella doppia word A276 come DINT, (A278 per asse 1).

Te fai una comparazione >=SL A276 +150 e setti l'uscita della valvola.

Io della SHS in genere uso i modelli della serie STAR2000, quali gli APSH, ma perché ho bisogno di comunicarci via modbus.

Non ho mai usato un passo passo retroazionato da encoder. Se i calcoli cinematici son corretti, è difficile perdere passi, purché si stia attenti.

Per l'uso con treno di impulsi, uso i LAM Technologies, molto compatti e scaldano pochissimo.

[lamentechemente]

perchè col simulatore non funziona?!?

Scusate ancora se sono cosi ignorante in materia!

PS: ma i lam non sono azionamenti dedicati?

o esistono anche per il mio tipo di motore?

Modificato: 10 marzo 2013 da lamentechemente

[step-80]

Buonasera,se puó esservi utile,uso spesso azionamenti csd della rta con motori sanyo denky. Gli azionamenti accettano sino a 24 vcc per gli step/dir .

Se ho bisogno di retroazione uso prodotti oriental motor,anche se il costo sale notevolmente(sto infatti valutando l uso di servo brushless schneider,che sembrerebbero economicamente allettanti).

Matteo

[lamentechemente]

La gestione la farei da plc.

Quindi starei sui csd.

penso di aver capito il funzionamento base dei comandi ma al simulatore il treno di impulsi non parte

quindi nell'area A276 non c'è conteggio e l'ev non parte.

Sempre che io abbia capito tutto

[gianff]

ho provato adesso con plc collegato

la A276 conta e con un confronto = A276 #20 --- out 2961.04

l'uscita va alta

forse non si vede col simulatore

[Ctec]

Il simulatore non è in grado di simulare tutto.

I contatori veloci e i generatori d'impulso, come altre funzioni legate all'hardware (per esempio comunicazioni) non li puoi simulare, hai bisogno di un sistema completo.

Attento ai confronti. Il dato contenuto in A276 è doppia word (32bit) intera, quindi di tipo DINT. Se fai un confronto a 16 bit (=) anziché a 32bit (=L) hai dei risultati inattesi.

Poi occhio che il dato è intero CON segno, per cui il confronto lo devi fare considerandolo (=SL).

Inoltre attento che il confronto avviene legato alla scansione del programma, mentre il treno di impulsi (come i contatori veloci) no.

Pertanto, le comparazioni di uguaglianza con un Target lavorano bene solo se vai piano, così che in una scansione azzeccherai il valore giusto.

Ma se alla scansione precedente il valore di confronto era Target-1, mentre in quella attuale abbiamo Target+1, ecco che la comparazione non ti darà il risultato sperato.

Meglio in tali casi usare (se si cresce in valore) il maggiore o uguale >= (viceversa <= se si decresce...).

[lamentechemente]

Il problema è che momentaneamente non dispongo fisicamente del plc.

Se comunque mi assicuri che per quel tipo di lavoro va bene la cj1mcpu21 vado a scatola chiusa

anche perchè oggi o domani devo ordinare il materiale.

Grazie 10000000000000000000000000000000000!!!!!!!!!

quindi in simulazione non avrò mai l'ev alta!

[Ctec]

Io con un CJ1M ci ho fatto dei controlli a due assi interpolati ad alta velocità, e sicuramente non ho mai avuto problemi.

Anche se... Ma se non hai tanti I/O, forse ti meriterebbe di più un CP1L, magari i nuovi CP1L-E con ethernet integrata. Costano meno e hanno più memoria programma (a partità di classe...)

E il software (istruzioni) è compatibile al 100%. Come tempo di esecuzione è praticamente identico.

[lamentechemente]

circa 10 ingressi digitali

1 ingresso encoder

2 uscite impulsi

6/7 uscite digitali

potrebbe andare con il cp1l

[Ctec]

Cavolo, allora sicuramente ti conviene.

A parità di prezzo, preferisco il CP1L-E, con ethernet integrata. Ma anche la CP1L va benissimo

I CP1 hanno 2/4 contatori veloci e 2 assi a impulsi, praticamente la dotazione del CJ1M. Se non servono espansioni strane, sono più indicati.

E non hanno bisogno di connettori e basette di adattamento...

[lamentechemente]

senza plc a disposizione è veramente dura capire se quello che si sta scrivendo realmente funziona.

non andando alta l'ev mi blocca il ciclo.

aspetterò di avere il plc fisicamente

Modificato: 11 marzo 2013 da lamentechemente