Anello Di Velocità: Alcuni Parametri Che Non Conosco

[setecastronomy]

Visti i giusti richiami ricevuti premetto che ho riflettuto bene prima di aprire una nuova discussione, e credo

l'argomento sia da considerarsi nuovo.

In una implementazione di un anello di velocità basato su controllo proporzionale ed integrale trovo alcuni

parametri che non riesco a capire bene.

Vi è ad esempio il Negative Feedforward, una percentuale del riferimento di velocità che viene sottratta all'errore

di velocità stesso.
La spiegazione di questo parametro è la seguente:

The effect of negative feedforward is to
eliminate backup of the motor shaft. ... A disadvantage of by using negative feedforward
is that it results in a time lag in feedback response to a reference ramp input.

Ne so meno di prima averla letta...

Vi è poi il velocity drop, l'errore in ingresso all'integratore viene ridotto di una percentuale dell'uscita del

regolatore.

This is helpful when some level of compliance is required due to rigid
mechanical coupling between two motors.

Infine il comando di coppia viene passato attraverso vari filtri di cui uno è il lead-lag

This filter can be used in the lead configuration to boost velocity or acceleration loop bandwidth, or in the
lag configuration to compensate the high frequency gain boost associated with
compliant load mechanics.When used as a lag filter, this filter can be effective in compensating for
the gain boosting affect of natural mechanical resonance frequencies that are
within the acceleration/velocity loop bandwidth.

Chiedo infine se i parametri proposti sono tipici dei regolatori di velocità o se sono legati ad una

implementazione specifica.

Grazie
Filippo

[Livio Orsini]

Per spiegarti bene quelle finezze di regolazione non basterebbe lo spazio di 2 capitoli di un manuale.

Sono i fondamentali della teoria della regoalzione, specie l'ultimo. Leggendo il testo inglese ho automaticamente visualizzato la pagina del testo di elettronica industriale del penultimo anni di Istituto Tecnico, tanto per esemplificare come questi fondamenti mi sono rimasti scolpiti nella memoria.

I parametri che hai citato sono timipici di un regolatore raffinato. Non importa se è un regolatore di posizione, o di velocità, o di coppia, o di pressione o di temperatura. la regolazione è sempre regolazione, qualunque sia la variabile da regolare.

Il feed forward negativo ha il compito di compensare i ritardi meccanici, infatti dice testualmente: "eliminate backup of the motor shaft" cioè dell'albero motore. Considera che tra albero motore e trasduttore si possa instaurare una sorta di molleggio. E' solo una spiegazione molo, molto semplicistica ed approssimata.

velocity drop, come è stato usato qui, in pratica aumenta il tempo di integrazione proporzionalmente all'entità dell'uscita; sempre semplificando i concetti e banalizzandoli serve ad evitare pericolose saturazioni dell'integratore, molto lente da recuperare.

Infine l'ultimo parametro. Si tratta di inserire filtri passa basso (integrale) e passa alto (derivativo). In particolare, dalal descrizione, arguisco che si tratti del classico anticipo di reazione.

Modificato: 30 settembre 2013 da Livio Orsini