termoregolatori pid

[davide75]

ciao a tutti

sono qui a porvi un quesito a riguardo del tanto utile ma famigerato pid.

In questi giorni ho sostituito in un impianto già funzionante un termoregolatore "P" con uno "PID".

Allora il mio problema è impostare il tempo integrale visto che sul manuale si sconsiglia di non utilizzare il derivativo.

Il tempo integrale viene definito sempre da manuale come:

Ti: tempo in cui il valore proporzionale raddoppia

quello derivativo invece:

Td: tempo in cui il valore proporzionale si dimezza

quindi

1)cosa signifacano le definizioni in parole semplici e senza formule matematiche?

2)a quanto dovrei impostare il Ti considerando che la valvola impiega circa 60 secondi per compiere un movimento completo?

L'impianto in questione è un aspiratore per forni rotativi di fusione ghisa, l'aria aspirata deve essere necessariamente raffreddata per evitare di bruciare le maniche del filtro(setp=120°c).

Il termoregolatore interessato è una sicurezza posta prima del filtro, essa si deve assicurare che gli scambiatori abbiano lavorato a dovere ein caso di sovratemperatura apre una valvola che aspira aria dall'esterno per aiutare il raffreddamento.

Io ho eseguito le seguenti impostazioni:

setp:120°c

banda prop:15

ti: 60s

tempo ciclo: 3s

tempo impulso: 1s

tempo valvola:60s

vi ringrazio per gli eventuali chiarimenti

[Livio Orsini]

La definizione canonica del tempo di integrazione è il tempo necessario affinchè l'integrale eguagli il valore della correzione proporzionale ad ERRORE COSTANTE.

Nei termoregolatori l'azione integrale è anche definita come reset, perchè annulla l'errore della banda proporzionale.

L'azione derivativa anticipa le correzzioni, in altre parole lavorando sul trend dell'errore incrementa o diminuisce la correzione in funzione del trend positivo o negativo (errore > o errore <).

La taratura di un regolatore PID prevede che si escludano le azioni I e D. Si aumenti il guadagno di P fino al punto di rendere instabile il sistema (si diminuisce quindi il guadagno), poi si inserisce I con un tempo lungo e si diminuisce il tempo fino a notare i sintomi di instabilità. Si ripete similmente per D, si aumenta l'influenza di D fino a notare accenni di instabilità.

Questa è la metodologia classica e pratica di taratura di un generico PID; poi a seconda dell'impainto ci sono le varianti e le ottimizzazioni

[davide75]

grazie livio

risposta chiara ed esauriente

[andrea.fa]

Livio Orsini+Oct 6 2002, 02:20 PM-->

CITAZIONE(Livio Orsini @ Oct 6 2002, 02:20 PM)

Mi capita spesso di utilizzare PID per il controllo di servomotori e affini. In questo caso l'instabilità è facile da vedere in tempi "umani" con un normale oscilloscopio. Come ci si comporta invece con processi che hanno tempi di reazione mooolto lunghi?? Recentemente ho pastrocchiato su alcuni forni (variazione di 5-8 gradi/ora) e più della eventuale funzione di autotuning del regolatore non ho osato/saputo tarare....

ciao

Andrea

[Livio Orsini]

Se il termoregolatore è fatto bene l'autotunig eseguito correttamente ottimizza perfettamente il controllo (sempre se le operazioni sono state eseguite in modo corretto).

Per il controllo e ottimizzazione manuale occorrono esperienza e tanta pazienza perchè si deve procedere per approssimazioni successive (come sempre)