Traino Con 2 Pinchroll In Tiro - Soluzione

[ken]

Regolo spesso alcune macchine che trainano lamiera e, tra le due macchine, devo creare tiro. Ora regolo il secon do motore con un Offset di velocità e regolo in coppia massima del motore (regolo il limite di corrente).

la cosa funziona ma volevo fare questo:

Il master regolato normalmente in velocità. Lo slave (secondo motore) regolato con un PID.

L'uscita del PID sul riferimento di velocità, Il riferimento di coppia (o tiro o come vogliamo chiamarlo) all'ingresso del PID e come feedback del PID la corrente (o coppia) attuale del motore oppurtunamente scalata.

Può funzionare secondo voi?

Che problemi potrei trovare oltre possibili fughe del motore in caso di saturazione del PID (se il pinchroll ad esempio non è chiuso e il PId continua a incrementare la velocità del motore fino a infinito dato che non si crea tiro tra le macchine)

[omar]

Se fai una ricerca ci sono vari post sul problema poi dai un 'occhiata al tutorial di Livio Orsini

Saluti

[bellcar]

ho paura che sia una soluzione che ti complica la vita.

nelle condizioni che hai descritto a macchina chiusa il motore slave funziona come un helper, cioè deve fornire un aiuto di coppia mentre la tua regolazione è sull' anello di velocità.

dovresti aggiungere un feed forward basato sulla velocità del motore master per evitare che il PID lavori troppo di integrale per raggiungere la velocità del master.

inoltre lavorando della lamiera se non hai scorrimenti e/o slittamenti la curva coppia/velocità è una retta quasi verticale, regolando lo slave in velocità rischi di saturare l' anello di corrente.

Per limitare questo effetto dovresti tenere il PID molto blando e prbabilmente ti ritrovi con una pessima regolazione.

Qualcuno più fresco di studi ti saprebbe dare anche una trattazione teorica precisa, ma la memoria è quello che è, ricordo comunque il detto " se devi regolare la coppia agisci sull' anello di coppia" in caso contrario ti si inscerisce nella regolazione anche la costante di elasticità del materiale.

P.S. se gli azionamenti te lo consentono prova a valutare la funzione droop tra master e slave, io la ho usata diverse volte in macchine concettualmente similari e mi sono trovato bene.

saluti bellcar

[Livio Orsini]

Non posso che confermare quanto ti scrive bellcar: ti complichi la vita e non ottieni miglioramenti significativi, anzi rischi di andare in saturazione con uno dei due motori.

[ken]

Era quello che temevo infatti.

Grazie