Controllo In Cascata Motore Dc

[cobain81]

Ciao a tutti!

Ho la necessità di controllare (soluzione del controllo in cascata) la posizione di un motore dc, che dovrebbe passare da 0 ad x radianti in un tempo quasi minimo, e dovrebbe rispondere bene agli errori di posizione ed ai disturbi di coppia.

Quali sono le funzioni di trasferimento da controllare per i tre controllori (posizione, velocità e corrente)?

Ipotizzando un errore a gradino per la coppia di carico, come posso avere errore nullo sulla posizione?

Grazie per qualsiasi aiuto

[sdrule]

Taglia motore?

Tipo motore?

Tempo quasi minimo quanto?

Variazione percentuale della coppia?

Tipo e marca azionamento?

Errore nullo... sara' difficile, al più di che ordine di grandezza?

[cobain81]

Potenza all'incirca 2kW, corrente massima 40 A e tensione massima 150V

Tempo quasi minimo = 2-3 decimi di secondo

disturbo di coppia = 80%

Si tratta di un problema di controlli automatici

[Livio Orsini]

Domande:

Taglia motore?

Tipo motore?

Tempo quasi minimo quanto?

Variazione percentuale della coppia?

Tipo e marca azionamento?

Errore nullo... sara' difficile, al più di che ordine di grandezza?

Risposte:

Potenza all'incirca 2kW, corrente massima 40 A e tensione massima 150V

Tempo quasi minimo = 2-3 decimi di secondo

disturbo di coppia = 80%

cobain81 oltre a non aver dato i dati richiesti da sdrule, dovresti fornirne ancora qualche altro per poterti dare una risposta decente.

Sicuramente è necessario conoscere l'entità dello spostamento; tu scrivi da 0 a x radianti, ma non scrivi quanto vale x: 0.1 rad o 1 rad 10 rad?. Non accenni al valore del momento di inerzia presente all'albero motore. la conoscenza del tipo di motore e del tipo di alimentatore sono fondamentali: brushless? dc a magneti permanenti? e nel caso che tipo: rotore piatto? terre rare?.

Continuiamo a ripetere: Date i dati ma, molto spesso, si deve procedere con un terzo grado per avere i parametri essenziali. Non si riesce a capire a cosa è dovuta tutta questa ritrosia. Se si vogliono delle risposte valide si devono fornire tutti gli elementi necessari.

[turymilazzo]

posso dire la mia?

a mio parere non sono importanti i dati , quanto l'impostazione del problema.

Hai detto di realizzare uno schema di regolazione in cascata , quindi devi

trattare separatamente le tre variabili che intendi controllare.

Una volta definiti i vincoli da rispettare , procedi sintetizzando un controllore

per ciascuna delle variabili che è a tuo avviso utile regolare.

la teoria dei controlli automatici permette anche di progettare regolatori

con errori al gradino nulli a regime (se non ricordo male polo doppio nell'origine).

Ti consiglio di utilizzare una sintesi delle radici per ottenere controllori più

semplici da analizzare.