Algoritmo Pid Per Controllo Di Posizione

[Foca]

Sono da poco tempo un utente (entusiasta) di plcforum.it scrivo perche' ho l'esigenza di realizzare un posizionamento con un profilo di velocità a S, utilizzando un PLC Mitsubishi serie Q.

In realtà ho già realizzato sia l'algirtmo che genera il profilo di velocità a S e l'algoritmo PID per la correzione dell'errore.

Il problema è che cambiando un valore del profilo di velocità (Tempo di accelerazione piuttosto che target di velocità) sono costretto a cambiare i parametri di tunig, per ottenere una dinamica soddifaciente.

Credo che l'agoritmo PID che ho implementato sia assolutamente scorretto.

Potete darmi una mano a realizzarne uno che funzioni meglio ?

Grazie fin da adesso

[Livio Orsini]

In testa a questo forum c'è il link al mio tutor sui controlli. I posizionatori sono trattati con esempi, come puoi trovare esempi in codice pseudo "C" di algoritmi PID. Il tutor è stato fatto proprio per aiutare in situazioni come la tua