Problema Di Interpolazione - Ritardo nell'inseguimento.

[Colombani]

Ho un problema!

Un centro di lavoro a tre assi cartesiani gestito da controllo numerico. Nella esecuzione di percorsi complessi punto-punto da qualche giorno si verifica un "ritardo" nell'inseguimento della posizione da parte dell'azze z piuttosto consistente e visibile. Lo stesso problema non si verifica nei percorsi gestiti dagli assi x e y.

Il problema sembra essere nato da quando ho messo mano al quadro elettrico contenete controllo e convertitori per manutenzione, sostituita una ventola di raffreddanmento, e pulito ogni anfratto dalla polvere con aria compressa.

Ho pututo ridurre l'incoveniente aumentando il guadagno ma non del tutto ovviato, poi alzando il guadagno con gli assi troppo nervosi ne soffre la meccanica.

Qualcuno ha un'idea di dove possa essere nato il problema?

Il controllo?, l'azionamento?, i connettori ...?

[Livio Orsini]

Se ti sei limitato a fare delle pulizie non vedo come possa essere accaduto. Sei sicuro di non aver modificato la posizione di switches o altro? (scusa la domanda apparentemente banale). Perchè il difetto segnalato sembrerebbe causato da un riferimento "rampato" su tutti e tre gli assi, visto che dici che tutti e tre hanno ritatardo.

[Colombani]

Ciao livio, il ritardo riguarda solo l'asse Z.

Se debbo essere sincero, nel sostituire la ventola è caduta una piccola vite dentro al quadro, allorché l'ho smontato praticamente tutto, ho tolto i convertitori, ho tolto l'inverter-mandrino, mi sono accertato che la vite non fosse caduta dentro le feritoie dei convertitori, né dell'inverter.

Della vite nemmeno l'ombra nemmeno sul fondo del quadro!

Accettando il mistero ho riassemblato tutto, e riposto le morsettiere nel loro ordine, ho ricontrollato che tutto fosse in ordine. All'interno del quadro e sei convertitori non ci sono swichers, le tarature si fanno con su trimmer incassati per cui dubito si possano essere mossi, ad ogni modo controllerò gli offset e le rampe, non si sa mai.

Oggi ho ricontrollato per la seconda volta i collegamenti, tutto era al suo posto.

Non posso neanche tentare di sostituire il convertitore perché e di taglia inferiore rispetto gli altri due.

Grazie per l'attenzione

[apo]

Non per essere banale , ma non è che per caso la causa di questo ritardo sia dovuta alla meccanica????

Magare un deterioramento dovuto a problemi di lubrificazione o qualche riduttore che fa i capricci???

A me è capitato per esempio che le viti di serraggio di accoppiamento tra riduttore e motore non fosse stato fatto in modo corretto.

[Colombani]

Ovviamente ho voluto verificare che non si stesse allentando qualche componente meccanico, facendo una prova di serraggio sui calettatori e sulle ghiere di serraggio, e testando a motori spenti la corsa lineare girando manualmente l'albero motore, poi slitta frenata -> albero motore frenato in entrambi i sensi = ...nessun gioco meccanico.

Mi viene il dubbio che l'errore ci fosse sempre stato ma che non ce ne fossimo mai accorti. Me ne renderò conto la pox settimana.

[Livio Orsini]

Puoi provare a monitorare su due tracce dell'oscilloscopio (se ne disponi) riferimento di velocità e reazione di velocità. Così verifichi se c'è ritardo nell'esecuzione o se gia il riferimento è dato in ritardo.

[Colombani]

Solo a tiltolo informativo esporrò come si è risolta l'intera faccenda.

Nel verificare l'ultima ipotesi avanzata da Livio (giustamente prima di spedire il convertitore all'assistenza) ho dovuto metter mano ai contatti del REF sulla morsettiera dell'azionamento e ho trovato un rinvio a massa (quello del ref) che non era ben serrato nella morsettiera.

Insomma, morale della favola ora il problema sembra superato, la macchina è nuovamente capace di descrivere un cerchio anziché una specie di ellisse.

Unica cosa che non mi spiego è il motivo per cui l'asse Z inseguiva la posizione con ritardo solamente in decelerazione, e non in accelerazione.

[Livio Orsini]

Azzardo un'ipotesi: forse il collegamento di massa difettoso introduceva un offeset sul negativo, in questo modo il riferimento doveva crescere, in valore assoluto, fino ad annullare l'offset. Ma è solo un'ipotesi.

Sono felice per te che sei riuscito a risolvere il problema, anche perchè, molto indirettamente, ti ho dato una mano