Parametri Pid - consiglio su parametri pid s7200

[mayken]

ciao a tutti e scusate se chiedo sempre consigli, per la prima volta mi sono avventurato su una regolazione pid, c'era già un siemens s7200 cpu 226, quindi ho aggiunto un modulo em235 ingressi ed uscita analogica, in pratica ha dovuto realizzare un controllo della portata di scarico di due vasche con due pompe, in modo da mantenerla costante a 30 mc/h mediante un misuratore di portata 4-20ma ed una valvola 4-20ma, ho utilizzato l'assistente pid della siemens(anche se mi sembra aver letto in alcune discussioni che non è molto apprezzato), il problema, come immaginavo è sorto nell'impostare i parametri del pid, per il resto mi è andata abbastanza bene, ho cercato di seguire i consigli che ho letto, tempo integrale alto, derivato a 0, aumentare il guadagno, diminuire poi il tempo integrale ed inserire infine il tempo derivato, cercando di mantenere stabile l'uscita, probabilmente non sono molto capace ma dopo mezza giornata e più di prove mi sono trovato con questi valori che mi sembrano strani in confronto agli esempi che ho visto nelle discussioni e volevo chiedervi un consiglio se ho sbagliato qualcosa o eventualmente un aiuto su come impostarli meglio, anche se il risultato diciamo che forse è sufficiente ma mi piacerebbe ottimizzarlo meglio. Ho impostato guadagno 1,1 tempo campionamento 1 sec, tempo integrale 0,1 minuti, tempo derivata 0, l'uscita mi sembra non vari molto ed anche è veloce quando ci sono variazioni grandi di portata in seguito a variazioni di impostazioni (esempio se imposto 30 e poi cambio a 16 mc/h) però mi piacerebbe fosse più preciso, Voi cosa ne pensate? potete darmi un consiglio visto che è la prima volta che lo faccio e che ho tentato di leggere varie discussioni per trovare una soluzione migliore? grazie a tutti e buon lavoro

[Stefano Sormanni]

Io come partenza proverei a impostare la parte proporzionale, che deve andare al 90%, il rimanente deve essere corretto dalla parte integrale che man mano dovrai diminuire come tempo di integrazione. Penso che il sistema sia dinamicamente lento e quindi non dovresti avere problemi sui ritardi del sistema.

[Livio Orsini]

In agiunta a quanto ti ha già scritto Stefano Sormanni, che sono validi consigli, aggiungerei:

- La parte integrale serve per annullare l'errore che avresti comunque. Pertanto metti a 0 il derivativo ed imposta l'integrale ad infinito o quasi. Aumenta il proporzionale fino a che il sistema è ancora stabile. Questo lo puoi verificare impostando una grande variazione di riferimento: l'uscita dovrà cambiare con al passimo piccole oscillazioni che si smorzano in un paio di periodi.

-Poi diminuisci il tempo di integrazione fino al limite di stabilità (usando la medesima metodologia)

-Se proprio non ne puoi fare a meno insrisci la parte derivativa.

Se hai usato il PID integrato della Siemens è possibile che tu abbia qualche problema di taratura se non lo conosci bene. Io preferisco usare PID miei.

In testa al forum trovi il link al tutorial sulle regolazioni: negli esempi allegati c'è una regolazione di posizione in nanalogico (LVDT) eseguita con un PI mio su una CPU S7-214. Nel tutorial sono descritte in dettaglio le procedure di taratura di vari PID.

[mayken]

grazie, credo sia meglio segua il Vostro consiglio e vada a vedermi l'esempio fatto dal sig. Livio che dovrebbe essere sicuramento migliore dell'assistente siemens che ho usato, ciao a tutti