Control Motion E Sensori Di Extracorsa Su Tavola Girevole

[photomass]

interessante tutta e l'ultimo post mi tranquillizza visto che vorrei usare Panasonic per il control motion di alcuni assi.

Sono passati mesi e quindi non mi aspetto risposte su questa discussione... comunque la domanda la pongo lo stesso. Spero non risulti una domanda stupida... per me che sono alle prime armi una semplice risposta sarebbe d'aiuto.

Si è parlato precedentemente di sensori di extracorsa... e di tavole girevoli... su un asse lineare la loro funzione è chiara. Ma su una tavola girevole? Se sono gestiti direttamente dall'azionamento come viene interpretata la salita del segnale durante la normale traslazione di frazione di giro della tavola?

grazie in anticipo x la paziente risposta.

Massi

Modificato: 11 dicembre 2013 da Livio Migliaresi

[Livio Migliaresi]

Separato il tuo messaggio dalla discussione cui ti eri accodato, e, della quale si è conservato il link.

Accodarsi è controproducente oltre che sconsigliato dal regolamento; messaggi diversi per problemi spesso diversi, anche se accomunati in una stessa discussione, creano confusione non utile alla soluzione del problema.

[lelos]

ciao

per tavola girevole indenti una tavola rotante?

perché su una tavola rotante non ci sono extracorsa e a volte neanche il sensore di home.

i segnali si start e quelli che ritornano dal controller sono come quelli per un asse lineare.

puoi lavorare in impulsi o in gradi ,dipende da cosa ti è più comodo.

dipende anche se usi una tavola torque o una tavola meccanica con motore brushless.

dipende se il posizionamento è a treno d'impulsi o con una rete.

Specifica meglio la tua applicazione e quello che usi

[photomass]

Grazie Dott. Livio. Non volevo aprire una discussione nuova per una domanda banale. Ma se questo è il regolamento e può essere maggiormente utile per gli utenti, la prox volta aprirò un nuovo topic.

Non ho nemmeno sbozzato il progetto della macchina ma credo che mi servirà una tavola da 700 mm di diametro con asse verticale, con 5 posizioni. La precisione dovrebbe rimanere nel campo di tolleranza +/- 0.2 mm.

Le lavorazioni sulle 4 stazioni non sviluppano sollecitazioni radiali ma solo assiali, tra l'altro sollecitazioni nell'ordine di poche migliaia di N.

Stavo pensando a un intermittore con motore brushless ma non ho nemmeno idea dei costi ancora. Fino ad ora, quando mi è capitato, ho sempre usato tavole pneumatiche. Volevo aumentare il livello tecnologico delle mie macchine e utilizzare quindi un asse.

Pensavo di poter utilizzare dei minas liqi con dei brushless pilotati a treno di impulsi.

Di più non so... non ho mai pilotato nemmeno un asse lineare... devo studiare tutto.

I plc che sto usando ultimamente sono Pana FP0R di cui nemmeno conosco i limiti di frequenza. Ripeto... devo ancora studiarmi tutto.

Grazie anticipatamente per l'aiuto.

Saluti.

Massimo

[Livio Migliaresi]

Grazie Dott. Livio.....

Ti ringrazio, ma, nel forum si preferisce l'informalità, scambiandosi il 'tu' amichevole e fraterno; lasciamo il linguaggio formale per i rapporti professionali!!

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Ok Livio. Io odio i titoli... anche sul lavoro evito di firmarmi con il titolo. Per rispetto però lo uso verso gli altri.

Saluti.

Massimo

[step-80]

Ciao, solitamente gli intermittori sono mossi da semplici motori asincroni trifase con un solo micro di controllo , questo perchè la precisione è data dalla meccanica della tavola e non dal motore.

Avrebbe poco senso usare un brushless in questo caso anche perchè il numero di stazioni di fermata è definito in fase di costruzione della tavola e mai piu modificabile.

Se le tue stazioni di lavoro sono un numero fisso e non hai bisogno di variarle l'intermittore è un ottima soluzione che ti risparmia parecchie noie( gestione di zero macchina, sicurezze, eventuali giochi nella catena cinematica) ecc.

Devo dire che qualche tempo fa mi sono trovato piu o meno nella tua situazione: volevo fare il salto tecnologico sulle mie macchine e quindi per forza mi sono dovuto documentare.Sono passato da una tavola con motore stepper jap a valutare l'uso di una torque ma alla fine la scelta è ricaduta su un intermittore di una nota azienda tedesca come consigliatomi da un amico del forum... E mi sono trovato benissimo.

Prova ad essere un po piu preciso sulle masse da spostare e la velocità che intendi raggiungere, cosi ci facciamo un idea delle inerzie in gioco

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Grazie della delucidazione. Non ho mai capito come sia meglio pilotare gli intermittori, che meccanicamente conosco bene nelle varie versioni cinematiche. In genere un giro dell'albero in ingresso provoca la rotazione di un angolo definito dal numero di divisioni della tavola. Usare un motore asincrono significa però inserire un riduttore. E qui credo di perdermi con il controllo della velocità, accelerazioni, decelerazioni ,le inerzie e tutto il resto.

comunque come dicevo prima, i componenti da assemblare non subiscono sollecitazioni radiali o tangenziali, ma solo assiali. La sollecitazione assiale massima potrebbe essere di circa 2000N ma potrebbe essere anche di molto inferiore; dipende dal committente che non ha ancora le idee chiare su cosa vuole ottenere dalla macchina. I pezzi interamente assemblati pesano al massimo 0.15 kg e portapezzo e pezzo non peserà più di 2/3 kg ad esagerare. Quindi una massa complessiva di circa 15 kg. La tavola, se sotto la stazione di pressatura metto un riscontro, posso realizzarla con uno spessore da 20mm, quindi supponendo un diametro di 700mm abbiamo circa 60/65 kg. La macchina deve fare almeno 15 pezzi al minuto che significa uno spostamento ogni 4 secondi. L'ideale sarebbe 20 pezzi al minuto e considerando che prevedo, come tempo massimo della lavorazione più lenta 2,5 sec, la velocità di rotazione dell'albero in uscita, dovrebbe essere di circa 30 g/min. Dimenticavo di dire che le stazioni sono cinque... quattro di lavoro e una di scarico.

Saluti

Massimo

P.S.: parlavo di brushless perché ho visto che alcuni costruttori di intermittori hanno nella loro gamma di prodotti proprio degli intermittori comandati da servoazionamenti.

mi puoi dire la marca del prodotto tedesco che ti hanno consigliato?

Modificato: 13 dicembre 2013 da photomass

[step-80]

In genere un giro dell'albero in ingresso provoca la rotazione di un angolo definito dal numero di divisioni

Qui credo che tu stia facendo un po di confusione. Un intermittore trasforma un moto continuo in entrata in un moto intermittente in uscita. In realtà la cosa è molto più semplice di ciò che credi.

Se guardi qui capisci meglio. Per esempio le tavole che monto io eseguono la rotazione dell' angolo della tavola su 270° dell'albero in entrata;per i restanti 90° l'albero gira ma la tavola rimane immobile. Sempre guardando il video ti renderai facilmente conto di come potrai gestire tutto con un solo micro(o proximity,o ciò che vuoi).

Una volta attivato il micro fermi il motore(io per esempio che uso un inverter lo fermo con una decelerazione tale da far fermare l'albero un pò prima della ripartenza,in modo da avere la tavola subito pronta per la stazione successiva).

Il micro ti farà anche da sensore di 'tavola in posizione' che userai per far partire le lavorazioni o ciò che vuoi.

Tornando ai brushless credo che tu faccia un pò di confusione anche qui: quelle che hai visto(anche se somigliano)non sono intermittori ma tavole liberamente programmabili. Ciò significa che meccanicamente sono diverse(non c'è piu la camma) ;a questo punto si che ti serve un brushless retroazionato per posizionarle dove vuoi altrimenti...ciccia. Vantaggi: posizioni e cicliche che vuoi tu. Svantaggi:Costo,gestione di movimento,sicurezza,homing ecc ecc.

Guarda in base ai dati che hai fornito posso dirti che la mia applicazione è praticamente identica alla tua,tranne che io ho 10 stazioni. Alla fine ho scelto un intermittore che per muovere una massa di 120 kg su 1100 mm di diametro usa un 'bestione' da 0.25 kw .

Con questo non voglio assolutamente spingerti da nessuna parte,anche perchè non conosco la tua applicazione nello specifico,solamente anch'io come te ho dovuto farmi una 'cultura' di tavole rotanti per necessità.

Marca della tavola magari in mp,che sennò mi bannano ...già ho l'impressione che tra un pò arriverà la tirata d'orecchie perchè con panasonic ormai la discussione ha poco a che fare

Modificato: 13 dicembre 2013 da step-80

[step-80]

. E qui credo di perdermi con il controllo della velocità, accelerazioni, decelerazioni ,le inerzie e tutto il resto.

E perchè mai dovresti perderti? L' intermittore è forse il piu semplice da gestire... Anche se non conosco le tue competenze nello specifico.

Un intermittore solitamente si dimensiona ad hoc in base alle masse che deve spostare. Va da sè che modificando il profilo di camma aumenterai/diminuirai l' accelerazione in base alle tue esigenze.

In questo modo tanti utenti nemmeno usano l'inverter ma un semplice contattore. Io lo uso per non dover usare in freno elettromagnetico perchè la frenatura viene effettuata dall'inverter. In questo modo si evita l' usura del freno che per chi lavora in camera bianca non è da sottovalutare

[photomass]

Scusa Step, hai detto esattamente ciò che ho detto io... un giro dell'albero in ingresso (270+90=360°) fa compiere all'albero in uscita un angolo che dipende dalla divisione che si è scelto (nel tuo caso 36° nel mio 72°).

La domanda è: per far compiere i 360° all'albero in ingresso il motore quanti giri deve fare? Non credo che un motore asincrono possa fare tra start en stop un giro. In mezzo c'è un riduttore o sbaglio?

A questo punto se è così, come lo dimensiono il motore? Per ottenere le velocità di cui sopra, quanti giri deve fare il motore come velocità di rotazione max? Che rapporto di trasmissione si deve utilizzare?

In questo senso ho scritto che mi perdo...

Pensavo fosse più facile attrezzare un intermittore con un Minas. Ma immagino ci siano delle controindicazioni.

Comunque la macchina sarà dotata anche di un manipolatore che effettuerà lo scarico e il packaging, quindi prevedo comunque di usare degli assi lineari e utilizzando degli FP0R ero orientato a capire le potenzialità dei Minas Panasonic.

Grazie e ciao.

Massimo

[step-80]

Prima di tutto mi scuso per aver frainteso la tua affermazione, sono stato io ad aver capito male e mi scuso.

Detto questo io personalmente lascio che i calcoli li faccia chi lo fa di mestiere, anche perche di mezzo ci sono vari cinematismi che io non saprei dimensionare. Per quanto riguarda il riduttore assolutamente si, si deve mettere ; su una delle mie è montato una vite senza fine anche se non riesco a vedere che rapporto abbia, sull' altra tedesca che ho appena preso vi è una prima riduzione mediante cinghia dentata che cosi ad occhio sembrerebbe 3:1 , poi internamente viene ridotta ulteriormente mediante una coppia di ingranaggi, ad occhio sembra un altro buon 10:1.

In entrambi i casi io non ho dimensionato nulla: basta solo comunicare al tecnico che velocità vuoi ottenere, n di divisioni ecc e lui farà il dimensionamento. Nel Caso dell'ultima che ho preso, erano disponibili due taglie di motori: uno da 250 W ( il mio) ed Un altro più grande. È stato il tecnico che mi ha consigliato il piccolo, dopo aver effettuato per l'appunto il dimensionamento sulla base dei dati che gli avevo fornito.

Se vuoi effettuare il dimensionamento da solo per soddisfazione personale, ovvio che li non ci metto becco. Dimensionare un intermittore non è proprio cosa da nulla Ma credo te ne sarai già accorto.

Se posso permettermi, hai già usato plc panasonic o questa è la prima applicazione? Come ti trovi?

[lelos]

ciao

quindi prevedo comunque di usare degli assi lineari

non ti conviene usare un sistema completo di plc+motion per gestire tutti i tuo assi in modo semplice ma da elevate prestazioni ?

[step-80]

Scusa Lelos, cosa intendi per sistema completo plc+ motion? Mi sembrava di aver capito che l'autore voleva usare appunto plc panasonic+ servo della stessa marca... Cosa mi sono perso?

[lelos]

ciao

nel senso di usare un plc della serie fp sigma o fp2 usando la rete panasonic per gestire i drive e non il treno d'impulsi,per avere un controllo totale dei motori (coppia ,posizione,modifica parametri dal programma ,ecc,ecc)

[step-80]

ah ok capito,e condivido in pieno. Il treno di impulsi va bene per gestire 1-2 motori e se non si hanno esigenze particolari...da sottolineare che avere più di 3-4 motori a pto significa un dispendio non indifferente di I/O del plc.

Anch'io avevo dato un occhiata al mondo panasonic,cercavo un plc che mi permettesse di comandare i propri servo con rete propria in modo da avere tutto sotto controllo. Alla fine la scelta è ricaduta su Schneider,ma solo perchè dalle mie parti sono seguito mooolto meglio da loro ed il rivenditore della mia zona Panasonic più di tanto non mi ha calcolato

Piccolo OT: che brutto quando vedi che ti snobbano quando capiscono che sei un pivellino..non mi riferisco ovviamente a Panasonic in generale ma al mio rivenditore. Quasi gli prendeva un colpo quando dopo mesi e mesi mi ha richiamato per sapere come stava procedendo il mio 'progettino' e gli ho detto che ho preso una decina di Lexium 32 + M258+ HMI GTO 7" e tanta altra roba da Schneider,perchè lui non si era più fatto sentire! Fine OT

Comunque da quel che so io Panasonic con ethercat sta già un bel pezzo avanti,quindi credo che photomass non avrà problemi se volesse comandare i suoi assi in quel modo.

Sto sviluppando una macchina con appunto una decina di servo in CanOpen e poterli gestire tutti con un cavo solo,avendo sotto controllo centinaia e centinaia di parametri (volendo) secondo me non ha prezzo.

[photomass]

Ciao Lelos, tu per me parli in arabo... anzi cinese, perché qualche decina di parole arabe le conosco. Io sono alle prime armi con qualsiasi tipo di asse. Cerco una soluzione semplice ed efficace, performante ma al contempo economica.

Il mio rivenditore mi ha consigliato di partire con il treno di impulsi dell'FP0R e dei servo minas. Immagino ci siano dei motivi per i quali non ha osato propormi della tecnologia più avanzata. Magari perché sa che quel PLC lo conosco bene o magari perché, valutata l'applicazione, ritiene sia superfluo spender più denari.

A me serve cominciare a muovere i primi passi con delle soluzioni di control motion elementari. Magari tu mi dirai che è molto più semplice la soluzione da te proposta, ma se non entri nel particolare e mi spieghi dove, quando e perché risulta più vantaggiosa, non potrò mai avere un metro di giudizio... se non quando ci sbatterò la testa personalmente.

Per Step... ho cominciato ad usare Pana nel 2010. Dovevo fare dei retrofit a delle macchine che montavano Logo e ho scoperto un prodotto di fascia superiore che costava poco di più. Ma molto meno di S7. Certo all'inizio pensare di abbandonare Siemens per Pana sembrava una follia. Oggi uso Siemens solo se me lo chiedono espressamente. Ma io faccio macchine banali, quasi sempre semiautomatiche e tra i miei clienti non c'è nessuno che ha di queste pretese. Solo un bischero una volta me l'ha chiesto... e poi la macchina l'ha fatta far altrove .

Io mi trovo bene e per quanto sia un PLC di prima fascia l'FP0R offre prestazioni ragguardevoli e come livello qualità/prezzo è imbattibile.

Saluti.

Massimo

[photomass]

Step, per curiosità su che prezzi si aggira quell'intermittore tedesco di cui mi parlavi?

Grazie.

Massimo.

[lelos]

ciao,

secondo me , che uso plc e motion japan ,(non panasonic ) usare il treno d' impulsi per gestire oltre 2 assi non conviene ,se proprio vuoi usarlo.....

Non e assolutamente vero che gestire i treno d'impulsi è più facile che usare una rete.

Io ho sempre usato treno d'impulsi per almeno 10 anni (sono oltre 25 che faccio automazione) e da quando uso le reti (profibus-cc,link-reti ,proprietarie.ecc...)non faccio neanche un asse con il treno, ed è molto molto più facile del treno d'impulsi.

Per quanto riguarda la tavola è meglio usare (come suggerito) una meccanica con motore gestito da inverter,praticamente la gestione diventa uno start e uno stop, poi ti puoi sbizzarrire come vuoi nella gestione dell'inverter.

Congratulazione per aver capito che oltre a siemens c'è di molto meglio.

Per le tavole meccaniche ti consiglio Weiss o autorotor , e tutti i calcoli che ti servono si arrangiano loro a farli.

Io sono alle prime armi con qualsiasi tipo di asse

non ti preoccupare di questo,se non hai particolari esigenze,ed usi servo pilotati in profibus, cc-ink,can...... ti assicuro che in meno di 2 ore riesci a gestirlo , perché e troppo facile,una volta impostate le aree dati di scambio.Se vuoi te lo spiego in MP

[Livio Orsini]

Concordo con lelos che è molto meglio usare un bus di campo per gestire più azionamenti.

La modalità "treno d'impulsi" può esser più conveniente quando si usa un solo segnale, ovvero per un solo azionamento o per piùazonamenti aventi identico riferimento.

[step-80]

Per massimo:

Per esperienza personale ti posso dire che i rivenditori al 99.9% dei casi non sanno una gran mazza, per essere educato. Ti consigliano sulla base di ció che magari hanno invenduto a magazzino e non sanno come disfarsene, o magari sulla base di quello che riescono ad acquistare a prezzo migliore per poi caricartelo di piu. Non gliene frega assolutamente NULLA di ció che fai e come ti troverai e ti danno consigli a cacchio. Spesso ti consigliano treno di impulsi perchè sanno che se avessi bisogno di assistenza, in qualche modo se la caverebbero, cosa che con la rete invece farebbero una gran brutta figura perché magari neanche sanno cos'è.

L'unica speranza è trovare un rivenditore che abbia lavorato sul campo e si sia fatto le ossa sporcandosi le mani e sbattendoci la testa.. Spero che tu abbia avuto questa fortuna.

Per fortuna esiste un alternativa pulita, dove poter chiedere consiglio con la certezza che chi ti risponderà lo farà per pura passione e bontà d'animo... Mi riferisco a questo forum e alle persone che lo popolano che ogni giorno dedicano ritagli del proprio prezioso tempo libero per aiutare gli altri.

Per questo e per altri motivi ti posso assicurare che Lelos non ti ha parlato ne arabo ne cinese, ti ha solo detto le cose come stanno, anche se capisco il tuo punto di vista. A parlare di rete, parametri ecc ad uno vengono i capelli dritti ma in realtà come ti è stato suggerito è più semplice della gestione a treno di impulsi.

Dipende molto anche dal numero di assi che intendi comandare: direi che sopra i 2 è puro masochismo voler usare i PTO.

Per quanto riguarda l'intermittore è Weiss, e colgo l'occasione per ringraziare pubblicamente Lelos per avermelo consigliato .

Come prezzo la tc 220 che porta dischi sino a 1100 mm di diametro la porti a casa a circa 3000 euro motorizzata; a questi non ci devi aggiungere iva in quanto si tratta di un import comunitario.

Ovviamente mi riferisco al prezzo per l'aquisto di 1 unità, per acquisti in blocco non so di quanto si riduce..

Massimo.. Un consiglio spassionato: se il plc te lo permette, vai di ethercat... Rischi davvero di trovarti a dire:"ma perchè non l'ho scoperto prima??"