Controllo Carroponte Con Simulink - Non riesco a srotolare il cavo

[ICHNUSA]

Allora vedimo se riesco a spiegare per bene il mio problema, prima faccio una piccola premessa:

Sono uno studente universitario che per sua sciagura ha voluto fare il passo più lungo della gamba (non troppo) è ora si trova nella .......... (ci siamo capiti).

Allora immaginate di avere un sistema fisico descritto già in simulink e voi dobbiate riuscire a controllarlo. Il sistema fisico è un carro ponte. Il problema di controllo è scomponibile in tre parti, il controllo sulla traslazione lungo X (fatto), il controllo sulla traslazione lungo Y (fatto) ed

il controllo sulla traslazione lungo Z (ovvero srotolare e arrotolare la corda)la cui legge fisica equivale a:

M·(d²z/dt²) = M·g - F

la forza F è generata da un motore, la cui funzione di trasferimento in teoria dovrebbe essere conosciuta solo da queste specifice date dal professore:

1. Max force 200 KN
2. Bandwidth: approx 10 rad/sec.
3. Gear Ratio: 1/10
4. Input -12<V<+12

Ma è anche possibile andare direttamente a vedere come è fatto il sotto blocco

(non riesco a mettere in allegato l'immagine, non trovo la voce allegati sotto icone mesaggio della fdt comunque a chi è interessato la mando per mail)

I miei ingressi sono:

1. il freno (si attiva solo se la corda ha una velocità inferiore 1cm/s per un periodo di almeno 0.5 sec)
2. La Tensione V (il mio ingresso) ma sfortunatamente si nota che la forza di uscita non dipende solo da V ma anche dalla velocità della corda (E' qui che sorge, secondo me, il mio problema).

Le mie variabili oservabili sono:

1. la lunghezza del cavo.
2. la tensione F del cavo.

La corda, affinchè raggiuga il carico, deve essere srotolata di 15m con un errore di 0.1m. Una volta srotolata si ativa il gancio e si ritira su, lasciando meno cavo srotolato possibile, in modo da evitare oscillazioni ecessive al carico durante il sucessivo spostamento, comunque basta che si recuperi il cavo di 5m. E' presente anche un fine corsa che mi avverte quando il cavo e stato arrotolato quasi tutto (E' posto a 0.2m dal motore).

Quello che cerco è anche solo un opera di brainstorming qualche idea che mi metta la pulce qualche soluzione l'ho già provata ma inutilmente.

Bhè, grazie dell'aiuto comunque.

Modificato: 3 luglio 2005 da ICHNUSA

[turymilazzo]

Ciao , ho letto solo oggi il tuo messaggio..

il problema credo sia legato al fatto che quando il motore deve tirare il carico

dovrebbe erogare una potenza sufficiente.

il problema secondo me sta nel considerare la forza resistente (non solo forza

peso del carico ) ma proprio la forza che si oppone al movimento del motore

che è una funzione della tensione della corda immagino.

potresti considerare questa impedenza per compensare il tuo sistema

di regolazione in anticipo.(compensazione diretta ).

Questo meccanismo di regolazione aggiuntivo , da un lato è semplice , e unito a tutti gli altri regolatori ti porterà ad un controllo piu robusto.

puoi usare la compensazione diretta per tirare bene il carico M , e lasciare

inalterato tutte le altre regolazioni per il fino..

Spero di essere stato chiaro,comunque la mia è semplicemente un idea.

Ciao.

[Federico Milan]

La Tensione V (il mio ingresso) ma sfortunatamente si nota che la forza di uscita non dipende solo da V ma anche dalla velocità della corda (E' qui che sorge, secondo me, il mio problema).

Se ho capito, il tuo problema è simulare il carico del moto?

Se invece di comandare il motore in tensione (riferimento di velocità) lo comandi in corrente (riferimento di coppia), forse per il tratto inziale ti semplifichi ... ?

ciao

[aleda5859]

Salve,passano gli anni ma il problema rimane los tesso,anch'io sono alle prese con lo sviluppo di questo progetto,ed anch'io sono impantanato con il movimento del cavo.

Come potrei calcolare la forza resistente? e come potrei calcolare,se volessi pilotare in corrente,la resistenza del motore dalle specifiche che abbiamo?

Tu ICHNUSA come hai risolto il problema?