Robot Motoman (Dx100) 4 Byte In Virgola Mobile

[Hermes7]

Salve,

sto approcciando alla programmazione in Inform su un robot antropomorfo Yaskawa Motoman DX100.

Tramite Profibus, connesso ad un PLC S7 315 Siemens, trasferisco al Robot un valore di posizione in virgola mobile (es 123456,7).

Nel Robot i 4 Byte di Input vengono letti correttamente ma li vedo come 4 Byte separati.

Come faccio ad accedere direttamente ai 4 Byte come se leggessi una variabile Reale?

Utilizzando varie istruzioni mi legge sempre e solo il primo Byte.

Attendo un vostro aiuto su come gestire i 4 Byte per poterli usare come numero Reale?

Grazie mille per l'attenzione.

[Werner]

Nei casi identici al tuo trasferisco il valore intero su una doppia word.

Credo che il formato REAL di Siemens non sia codificato da nessun altro.

Ricordati di invertire le posizioni dei byte delle 2 word.

[cdc]

Nei Fanuc, è possibile configurare come leggere i byte che arrivano da fieldbus, se a gruppi di 2 o 4 byte.

Ciao

[Werner]

Comunque non in formato REAL S7, ed anche li sono da invertire rispetto a come li "invia" S7.

[cdc]

Confermo, naturalmente i byte vengono swappati nel PLC.