Piattaforma Girostabilizzata

[simbad]

Salve a tutti

devo realizzare una piattaforma girostabilizzata per un mirino laser. In definitiva il mio mirino deve potersi muovere su due assi (verticale e orizzontale), inoltre se individuo il bersaglio (target), deve mantenere il puntamento in automatico, anche se la struttura su cui è montato si muove. Per questra applicazione sono stati scelti due azionamenti di larga diffusione nel settore degli azionamenti assi (evito le marche per ovvie ragioni pubblicitarie). Quello che mi servirebbe è individuare una linea di giroscopi (una marca, un sito internet) di buona qualità, che qualcuno abbia già utilizzato o conosca e che si possano interfaiare in maniera semplie ad un PLC. Non ne ho mai utilizzati, percui è un campo nuovo, e guardando su internet uno vale l'altro...vorrei un cosiglio... Inoltre anche il laser è un'incognita...In realtà è un telemetro...deve quindi restituirmi una distanza...ho guardato su internet e ne ho trovati a decine, ma solo portatili; nulla che sia interfacciabile ad un PLC, per acquisire l'informazione di distanza. Mi potete aiutare?

Il laser dovrebbe arrivare almeno ad 1km, se di più meglio...

la velocità di rotazione dei due assi può andare da 2-3°/s fino a circa 100°/s

I costi non sono un problema

Mi accontento di qualche link

Grazie

[Livio Orsini]

Tu stai cercando di costruire un sistema d'arma. A parte il fatto che un laser con portata di circa 1km può causare seri danni alle persone, resta il problema tecnico. Con un PLC non si fa una piattaforma inerziale. Perchè tu vuoi ralizzare una piattaforma inerziale. Sistemi del genere servono per far spare i carri mentre si muovono o le navi in navigazione.

TI consiglio, per prima cosa, di documentarti meglio. Fai uan ricerca sul webb usando come parola chiave "piattaforma inerziale" o, meglio, la sua tradizione in inglese.

[simbad]

Ciao Livio,

non capisco perchè deve essere per forza un sistema d'arma...Al contrario è un'applicazione SAR (Search and Rescue)...Direi che è l'esatto contrario...Comunque, senza entrare all'interno di un'infinita discussione filosofica sull'impiego giusto o sbagliato della tecnologia, che di fatto non mi interessa fare in questa sede, non capisco nemmeno perchè il PLC non possa andare bene. I giroscopi forniscono un angolo di scostamento rispetto la posizione "0", del mio mezzo, i motori (o meglio gli azionamenti, oppurtunamente scelti) muovono la mia piattaforma in funzione dell'informazione arrivata dai giroscopi. Come applicazione assi non mi sembra nemmeno molto complessa...ma posso sbagliare...e gradirei molto sapere dove il mio ragionamento è errato... Per quanto riguarda il laser o meglio il telemetro...su internet se ne trovano a diecini di portatili...e non mi sembra che siano così pericolosi (le portate sono di 1km)...ma questa è una tecnologia, come quella dei giroscopi che non conosco affatto...

[simbad]

Proseguendo nelle ricerche, mi sto accorgendo che esistono anche gli inclinometri... Per esempio un inclinometro bidirezionale da -30°/+30° può fornire in uscita un segnale analogico 4-20mA con un tempodi risposta compreso fra 0.1 e 0.3 sec. Mi sembra interessante, soprattutto per il fattohe costa molto poco e ho un'informazione (l'angolo di scostamento) in maniera semplice e abbastanza precisa...Qualcuno con esperienza nel settore sa indicarmi se può essere una soluzione corretta nel perseguimento del mio obiettivo. Sto cercando di capire le differenti implicazioni fra la scelta dei giroscopi e quella degli inclinometri e a parte le banalità il resto è abbastanza oscuro...grazie

[Livio Orsini]

...ma questa è una tecnologia, come quella dei giroscopi che non conosco affatto...

Questo è il punto! Parli di cose che non conosci. Leggi l'etichetta che è posta, obbligatoriamente, sui lettori di CD on ordine ai possibili danni per la vista, poi pensa che il rapporto di potenza tra il diodi laser di un lettore di CD e quello che dovrsti usare tu è > 1:100 (potenza impulsiva).

Il riferimento al sistema d'arma è soo per farti capire il tipo di problematiche. Che tu voglia usare un sitema simile per puntare una mitragliatrice o un rivelatare di naufraghi, dal punto di vista della tecnica di controllo, non cambia nulla.

Segui il mio consiglio: fai una ricerca con google con "piattaforma inerziale" come parola chiave, troverai un'infinotà di risultati, la maggior parte di questi illustra applicazioni o descrive prestazioni e/o limiti dei sensori. COmincia a farti una cultura di base e capirai che forse il PLC non è il sistema di controllo più adatto.

Questo è il mio consiglio. Poi fai come più ti aggrada, fortunatamente viviamo in un paese libero.

Modificato: 17 ottobre 2005 da Livio Orsini

[brizzi70]

Ciao se vuoi ti posso consigliare un sito di inclinometri di diverse tipologie anche di piccole dimensioni con il tipo di uscita che chiedi.

www.ame.it Dai un'occhiata sono molto competenti in materia trattano diverse marche tedesche.

[bellcar]

Per rispondere a Livio, i famigerati Telelaser riescono a valutare la velocita' di un mezzo a 600/800 m con una potenza di pochi mW (almeno questo e' quello che raccontano) e garantiscono la totale assenza di pericoli per gli occhi, non per il portafoglio .

Per quanto riguarda il sistema di controllo con variazioni di 100 gradi/sec penso anch' io che il plc sia inutilizzabile.

Se si vuol fare un sistema di inseguimento preciso occorre utilizzare algoritmi molto sofisticati ad esempio inserire un filtro di Kalman e implementarlo in un plc penso sia molto improbabile in quanto spesso e' difficile farlo con elettronica veloce custom.

Allego alcuni link di interesse:

imar navigation.de

nettmann

litton precision

Saluti bellcar

[simbad]

Grazie a tutti...

ho raccolto l'invio di Livio e sto investendo queste ore nella ricerca e nello studio, sono daccordo sia sul discorso del filtraggio che sul fatto che il PLC non sia il massimo della velocità...ma qualst'ultimo punto è un'imposizione e non dipende da me...

Per Livio:

va da se che su internet o altrove vi sia raccontata tutta la teoria per realizzare una piattaforma inerziale...e le ricerche richiedono tempo e quindi costi... Nel momento in cui si deve affrontare un nuovo problema è logico utilizzare qualsiasi fonte si conosca...e per come interpreto io il forum...questo è un valido strumento da utilizzare in parallelo a tutti gli altri... Di fatto in 2 ore, attraverso il forum, ho raccolto, molte più informazioni chiare di quante, nello stesso tempo, abbia raccolto altrove per raggiungere i miei obiettivi... questa è la sua potenza... ma forse sbaglio...

A proposito...quanto pensate che sia la velocità massima (gradi/sec) alla quale si può arrivare con PLC...?

[Livio Orsini]

con una potenza di pochi mW (almeno questo e' quello che raccontano) e garantiscono la totale assenza di pericoli per.....

Attenzione che con soli 5mW si possono già avere danni permanenti alla retina (se sei sfortunato). Già con i puntatori laser tipo portachiavi si possono causare danni. Quindi attenzione a quello che si fa.

A proposito...quanto pensate che sia la velocità massima (gradi/sec) alla quale si può arrivare con PLC...?

Dipende dal PLC e da come riesci a programmarlo, e da quello che deve fare. COmunque o PLC non sono progettati per il calcolo numerico, il loro scopo principale è la risoluzione delle eqazioni logiche. Per farti un'idea di quello che potrai ottenere, una volta indivìduato il tipo di PLC che devi usare, leggi le specifiche relative alle operazioni aritmetiche, in particolare al tempo massimo per effettuare una divisione in floating o real. Questo parametro ti può dare un'idea di fattibilità Perchè se ti danno 350us per una divisione e 120us per una moltiplicazione, dvrai ipotizzare che il tuo algorito lo risolvi, ben che vada, in almeno 50ms., lasciane altrettanti per le varie operazioni di in-out e per riserva e tirisulta che fai 10 campioni al secondo....

[RAMSON]

Come dice Livio, gestire un giroscopio con un PLC è inappropriato a meno che esso disponga di schede intelligenti in grado di preprocessare i dati.

Ciò non esclude la possibilità di realizzare la parte critica che gestisce giroscopio ed inclinometri/accelerometri con un processore embedded (vedi PIC o similari) e passare i dati elaborati e filtrati al PLC magari per il motion control.

Un link utile per il discorso giroscopi può essere : http://www.siliconsensing.com

Per quanto riguarda la pericolosità dei laser di potenza < 5mW sono un poco perplesso.

Se sono così pericolosi, effettivamente non potrebbero/dovrebbero essere utilizzati nemmeno sui TeleLaser della polizia dato che non può essere escuso che inavvertitamente vengano puntati negli occhi degli automobilisti, i quali ignari del pericolo (sono raggi infrarossi quindi invisibili) ) non avrebbero modo di proteggersi nemmeno voltando lo sguardo altrove.

Rimane comunque. il fatto che se un laser deve effettuare misure precise ad 1Km di distanza la potenza non deve essere troppo bassa, quindi la pericolosità del raggio va tenuta molto in cosiderazione in accordo con le regolamentazioni vigenti.

Esistono numerosi fornitori di fotocellule/sistemi di musura per automazione che dispongono nel loro catalogo di telemetri laser industriali da installazione fissa ma le precisioni non sono molto elevate (cm).