Controllore Per Carroponte - ...avrei bisogno di un piccolo/grande aiuto...

[robdurcane]

Salve a tutti,

è la prima volta che scrivo su questo forum....

Sto lavorando ad un progetto per l'università e purtroppo non riesco a superare un grande problema.

Si tratta di progettare un controllore per una funzione di trasferimento del tipo

G(s)= (6.64*10-4*s^2)+0.38

---------------------------------- (fdt del Trolley)

s^2*(s^2+67.31)

Come vedete ci sono due zeri immaginari puri,due poli immaginari puri e due poli nell'origine.

Dovrei progettare un controllore in modo tale da avere un tempo di assestamento di circa 10 secondi e una sovraelongazione massima non superiore al 5% e ovviamente da rendere la fdt stabile.

Non riesco a trovare in nessun libro un modo rigoroso e formale per arrivare alla soluzione.

Molti mi hanno detto di provare attraverso i luogo delle radici per esempio tramite matlab con il comando rltool ma purtroppo non ci sono riuscito.

Mi affido all'aiuto di qualsiasi persona che abbia un pò di conoscenza in tale campo...

Grazie per aver letto il mio messaggio e grazie ancora di più a chi vorrà dedicare qualche minuto per rispondere.

Saluti.

[cinqui]

prova a cercare qualcosa nel sito dell'università di udine...oppure cerca su google dell'ing Siciliano...è un docente di trieste(credo)...so che hanno fatto qualcosa di analogo proprio per l'arresto dei carriponte in posizione corretta e con la minima oscillazione...io ho visto un'animazione su un sito...fermava il modellino in scala nel giro di un attimo!

Modificato: 31 ottobre 2005 da cinqui

[robdurcane]

ho dato un occhiata veloce sia sull'univ di Udine che su google....ma non sono riuscito a trovare niente. Potresti essere un pò più preciso. In ogni caso grazie di avere risposto.

[nefando]

Ciao,

Si tratta del progetto di TAI?

[robdurcane]

Ciao Franziscu,

vedo che hai capito di cosa sto parlando.....

Può aiutarmi in qualche modo?

Mi potresti dire il metodo con cui ha trovato il controllore del trolley (luogo radici OR retroazione dello stato ) e quanti e come hai messo i poli e gli zeri per ottenere un risultato decente!

Fammi sapere qualcosa,qualunque cosa....grazie ciao.

Se hai già dato questo esame dammi una mano....io è un pò che gli sono dietro,ma non riesco a trovare una soluzione. Ho calcolato il controllore con la retroazione dello stato e con un osservatore ma adesso non riesco a inserirlo nel sistema...quindi....boooooo.....non so come muovermi. Anche solo un piccolo aiuto sarebbe apprezzato...poi fai te....ciao

[nefando]

Ciao robdurcane,

Allora mi sa tanto che siamo colleghi abbiamo seguito il corso assieme quest'anno. Io l'ho consegnato da poco . Allora per quanto riguarda il trolley che motore hai usato? io ho preferito quello high performance perchè con l'altro non ne cavavo piedi quindi la f(x) di trasferimento mi viene diversa. Se mi dici un po i componenti che hai utilizzato cerco di illuminarti...

[aleda5859]

salve a tutti,anch'io avrei un problema con il carroponte,in aprticolare per la aprte che riguarda los rlotolamento del cavo per portarlo in posizione.Potreste darmi una mano?Vaoi come avete fatto?

[kappa8383]

Sò che questo messaggio è alquanto vecchio...ma siccome l'esame in questione (TAI) si svolge sempre con la progettazione del controllore per il carroponte correi segnalarvi questo link: Indice della relazione

Ciao