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Regolazione Velocità E Senso Rotazione In Cc


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Inserito:

Ciao a tutti, ho ricercato in lungo e in largo se qualcuno aveva già trattato un argomento simile al mio ma, se non mi sbaglio, non ho trovato nulla.

Premetto che le mie conoscenze sono limitate, sono un perito industriale meccanico con esperenza pluriennale come capo manutenzione di stabilimento e quindi me la cavo dal punto di vista impiantistico e macino poco in materia elettronica. Al massimo individuo schede o sensori guasti e li sostituisco.

Ebbene: la mia passione per la subacquea mi ha spinto a comprare un ROV ( veicolo subacqueo filoguidato ) per effettuare ricerche in profondità senza inutile spreco di denaro in immersioni costose e rischiose. Detto questo il problema nasce dal fatto che il prezzo era stracciato perchè il veicolo era privo della centralina di controllo motori.

Ora devo realizzare un qualche cosa di semplice e pratico che mi permetta di comandare i quattro motori ( due controllano il movimento orizzontale e due il verticale ). I Motori sono a 12 V in cc con un assorbimanto massimo in fase di spunto di 10A.

Il non plus ultra sarebbe un joystick per selezionare i motori e una levetta per regolare la velocità avanti e indietro. Che cosa mi consigliate ?

Un mio amico che lavora all' ELSAG ( ingegnere elettronico forse con poca voglia ) ha gettato la spugna dicendo che è complesso e costoso...

Vi ringrazio anticipatamente per l'attenzione ed i consigli che mi presterete.

Roberto.


Inserita:

Ciao,

forse ti sto dicendo una balla, ma è più facile regolare la velocità di un motore a corrente continua che uno a corrente alternata.

Suppongo che realizzando un semplice regolatore di tensione regoli eccome la tua velocità.

Infatti se ad esempio prendi un alimentatore stabilizzato con regolazione della tensione e ci colleghi un motore elettrico c.c adeguato all'alimentatore variando la tensione ottieni la variazione di giri.

Suppongo che tu abbia le batterie a bordo del veicolo subaqueo e quindi tutto il sistema di regolazione deve star li dentro mentre lungo il filo di comando passerà giusto il segnale di controllo di questa scheda che devi costruire.

Una difficoltà la vedo nella scelta del sistema d'invio segnali. Non so che lunghezza ha il cavo, che cavo è ecc ecc....praticamente utilizzando un sistema di controllo potenziometrico, credo che ci potrebbero essere alcuni problemi ( a seconda del cavo di collegamento ecc ecc )

Comunque sicuramente qualcuno ti darà qualche informazione più dettagliata e come ogni cosa va studiata a fondo e nei minimi dettagli per risparmiare tempo e denaro.

Io sono perito idustriale meccanico come te anche se cerco di arrangiarmi un po' su tutto, ma a volte conviene informarsi bene per non avere spiacevoli e costose sorprese.

Ti saluto, seguirò il tuo post.

Inserita:

Comincia a guardare le prestazioni dei regolatori già fatti per automodelli, arrivano a 40A e sono grossi come un pacchetto di sigarette. Sottoscrivo al 100% quel che dice attilio, la cosa importante è la sicurezza del comando e i sistemi di recupero del ROV in caso di perdita, rottura del cavo, perdita di connessione. Simili sistemi esistono già, guarda sui siti dei aeromodellismo e di razzomissilistica.

Inserita:

Grazie ragazzi,

mi fa piacere notare che le idee cominciano ad arrivare.

Aggiungo ora dei particolari che potrebbero aiutare:

Il ROV non ha le batterie a bordo per problemi di assetto ( deve risultare neutro altrimenti colerebbe a picco come un razzo e dovrei " smotorare di continuo per mantenere la quota ) l'energia è fornita da un gruppo elettrogeno a bordo che tramite un trasformatore genera la 12V cc. Nulla vieta di alimentare direttamente dalle batterie di bordo o con batterie ausiliarie.

Io pensavo ad un sistema che tramite un joystik vecchio ( tipo quelli con semplici microswitch) seleziona i motori da alimentare e poi con un reostato tipo pedale di macchina da cucire varia la tensione in ingresso al trasformatore 220/12 del gruppo elettrogeno.

Il cavo dovrebbe essere lungo 120/150 metri ma fino a quando non ho ben chiaro come governare il ROV non compro nulla per non sbagliare sezioni e numero dei poli.

L'unico pericolo è dovuto alla possibilità di impigliarsi in qualche rete o fune. In caso di avaria normalmente il tutto si recupera con un argano senza pericolo di smarrimento.

Quando paolo si riferisce al regolatore d'automobile intende il regolatore di tensione che limita la ricarica della batteria? Non ci avevo pensato.

Resto in attesa di suggerimenti mentre continuo la ricerca....

P.S.

Pensate che all'ultimo salone della subaquea ho visto un ROV ( per la verità piccolissimo ) che era gestito da un joypad della playstation !!!!

Peccato il prezzo inavvicinabile: 6500 EURO !!!!!!!

Ho chiesto ai vari tecnici presenti ma nessuno si sbottona.

Inserita:

Scusatemi ma rileggendo ho notato una frase poco chiara e rettifico:

il ROV non ha batterie a bordo ma è alimentato da un gruppo elettrogeno posizionato sulla barca appoggio ( e non a bordo del ROV come si poteva pensare leggendo ).

Grazie a tutti e ciao.

Roberto

Inserita:

Il sistema è fattibile, a grandi linee devi realizzare degli alimentatori variabili, uno per motore, da pilotare tramite joistick.

Vedo più dura trasmettere la potenza ai motori senza troppe cadute di tensione. Hai detto che i motori sono 4, quindi ci vogliono 8 fili. Una corrente di 10 A in teoria si potrebbe tranquillamente far passare in un conduttore di sezione 1,5 mmq. Già il cavo diverrebbe un 8x1,5 che a parte la fornazione un po' insolita, su una lunghezza di 100-150 metri non è proprio leggerissimo da trascinare... ma forse la spinta idrostatica aiuta un poco.

Il vero problema è la caduta di tensione: supponendo che non vogliamo perdere sul cavo più di 2 V, con una corrente di 10 A e una lunghezza di 100 metri la sezione necessaria si calcolerebbe come segue:

R= V / I = 2 / 10 = 0,2 ohm

R = resistenza complessiva della linea

V = caduta di tensione sulla linea

I = corrente assorbita dal motore

La resistenza per metro del cavo sara:

Ru = R / 2 / L = 0,2 / 2 / 100 = 0.001 ohm/m

Ru = resistenza per metro lineare di conduttore

L = lunghezza del cavo

La sezione di un cavo in rame che presenti questa resistenza unitaria sarà quindi:

S = 0.0176 / Ru = 0.0176 / 0.001 = 17.6 mmq

S = sezione del conduttore

0.0176 è la resistività dle rame in ohm x mmq / m

Sarebbe necessario usare un cavo 8 x 16 mmq, sicuramente enorme per l'applicazione.

Sei sicuro dei dati che hai postato? Corrente dei motori, tensione di alimentazione, lunghezza del cavo?

Ciao!

Inserita:

Guarda che non ho parlato di regolatori per automobile, ma per automodelli elettrici: sono potentissimi, piccolissimi e leggerissimi.... da stupirsi veramente.

Concordo inoltre con l'analisi di Bit, amche se pensavo che portassi solo due fili per l'alimentazione e un cavo per i comandi: l'elettronica ed i controlli dei vari azionamenti sono poi a bordo del ROV.

Sicuramente è meglio usare 24 o 48 volt e piazzare i regolatori switching a bordo, inoltre puoi usare i cavi ultra flessibili che hanno portata superiore visto che hanno un numero di trefoli più elevato. Vista l'applicazione, il cavo ultraflessibile ha giustificazioni anche meccaniche.

Quanto al fatto che le batterie farebbero affondare il ROV... ma non è equilibrato idrostaticamente?

E' ovvio che il comando a joystick deve essere sul tipo dei radiocomandi proporzionali, solo che è via filo, quindi hai un blocco trasmittente ed uno ricevente. Sono già fatti, li usano appunto in modellismo.

Inoltre, come già detto, devi prevedere un sistema di recovery nel caso che si tranci il cavo: penso ad una pastiglia chimica che sviluppa gas e gonfia un palloncino se manca comunicazione, oppure un flasher o un bip radio per ritrovarlo.

Inserita:

Anch'io farei il collegamento con soli due cavi di potenza, o forse anche solo uno, piu' dei cavetti per i segnali.

Ciao

Mario

Inserita:

Ciao tutti,

comincio a vedere una luce nel lungo tunnel che mi porterà a far funzionare il mio ROV.

Vi assicuro che i dati sui motori sono quelli di "targa" e quindi i parametri elettrici restano invariati.

Mi piace l'idea dei due cavi di alimentazione diretti al ROV ( unici con sezione importante ) e di un altro cavo con conduttori più sottili solamente per i controlli residenti sul ROV.

Il discorso dell'assetto è così fatto:

non stiamo parlando di una macchina sofisticata ( che per una operatività sui 150 metri costa 59000 EURO!!!!!) ma di un semplice involucro stagno per telecamera dotato di quattro motori. Non ci sono casse zavorra e la regolazione dell'assetto si fa mettendolo in acqua e aggiungendo o togliendo galleggianti ( Blocchetti in polistirolo ) sino ad avere un assetto leggermente negativo.

All'interno ho lo spazio per sistemare l'elettronica di controllo che non pesa molto ma non di certo batterie.

Il comando trasmittente/ricevente via filo da modellismo mi va benissimo e quindi prego Paolo di suggerirmi qualche link dove approfondire la ricerca di quello che c'è in commercio e poter valutare i prezzi.

Non mi farei troppi problemi sulla possibilità di tranciare il cavo ( eventualità che si verificherebbe solo se mi vinisce nell'elica della barca in movimento) perchè le eliche del ROV sono protette.

Direi di partire nella realizzazione iniziando a stabilire dei punti fermi da sviluppare, tipo:

- come alimentare il ROV ( tensione da inviare dalla superficie 220, 48, 24 ?? trasformandola in 12 V a bordo del ROV );

- come controllarlo ( L'idea di Paolo mi piace ).

Per ora grazie a tutti.

Inserita:
- come alimentare il ROV ( tensione da inviare dalla superficie 220, 48, 24 ?? trasformandola in 12 V a bordo del ROV );

lo usi in mare o in acqua dolce?

Pensi si usare due cavi di potenza o uno solo, usando l'acqua come conduttore di ritorno?

Ciao

Mario

Inserita:

Il ROV è destinato ad un utilizzo prettamente marino.

L'idea di usare l'acqua come conduttore di ritorno mi piace anche perchè così si elimina un polo dal cablaggio.

Grazie MARIO !!

Ciao a tutti.

Roberto.

Inserita:

Che resistenza di contatto per unità di superficie si ha con l'acqua marina? Un valore a spanne ovviamente....

Inserita:

Rispondo a BIT:

ho cercato ma l'unico parametro elettrico che ho trovato riguardante l'acqua di mare è riferito alla conducibilità che, in funzione della salinità media dei nostri mari, varia da 0,5 a 1,5 mS/cm.

Resta il fatto che più volte ho trovato scritto che l'acqua di mare è un buon conduttore.

Ciao.

  • 2 weeks later...
Inserita:

Ciao a tutti,

ecco cosa mi è stato proposto da un amico conosciuto sul web:

Cofigurazione Tipo:

2 Joysitck: 1 per il controllo sul piano, ed uno per inclinare il ROV

sugli assi (se necessario).

Volendo quello per l'inclinazione può essere un 3 assi, con il terzo per

la salita discesa.

Scheda di controllo che riceve le posizioni dei Joystick e genera dei

segnali PWM per controllare i motori.

Sui cavi che vanno al ROV passano alimentazione e segnali PWM che vanno

a comandare un modulo di potenza che sta sul ROV e che alimenta i

motori. Se il modulo di potenza sta sott'acqua emana meno disturbi lunga

il cavo e quindi le riprese saranno potenzialmente migliori.

Che ne dite ??

E' una cosa che vi pare possa essere realizzata in casa ??

Grazie e buone feste.

Roberto

  • 4 weeks later...
Inserita:

salve sono fernando da oggi inserito al forum

avrei qualche suggerimento per L'amico del r.o.v.

che tipo di r.o.v. ti trovi ?

Inserita:

Rispondo a ferna65:

si tratta di un veicolo subacqueo filiguidato a forma di " UFO " con quattro motori e l'allogiamento per una videocamera da porsi internamente. Ora, con un amico, stiamo seguendo la strada di utilizzare dei ponti ad H come scheda di potenza e un microcontrollore con quattro canali pwm e tanti ingressi analogici quanti sono gli assi dei joystik che utilizzeremo per il pilotaggio, qualche componente per filtrare i disturbi e poi vedremo....

Pensavamo di fornire il ROV di un controllo di stabilità delle quota tramite un trasduttore di pressione e un circuito di retroazione che mantenga ( azionando i motori di controllo assetto verticale ) costante la profondità scelta dall'operatore.

Bella sfida ??

Ciao.

Roberto.

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