Controllo Velocità Modulante + Encoder - qualche Consiglio

[Cablo]

Ho una piattaforma che deve scendere in una vasca, l'encoder è stato montato su un rullo che srotola una funa con molti rinvii, mi viene chiesto di tramite l'encoder di far scendere la piattaforma in base ad una velocità compresa da 0 a 20 metri al minuto, questo rullo è fermato da un freno a dischi (tipo camion) controllato da una valvola modulante 4..20mA che regola 0...10bar (servono per sbloccare il rfeno), io avevo pensato di iniziare un incremento ogni 100ms e rilevare contemporaneamente la velocità con l'encoder e decrementarla se rilevavo che andavo troppo forte, avevo pensato anche ad un pid ma sinceramente sono un pò a corto di idee, qualcuno può darmi una valido suggerimento ?

Grazie

[Livio Orsini]

Dipende dalla precisione di velocità e, sopra a tutto, da quanto morbida deve essere la regolazione della velocità di discesa. Per curiosità la piattaforma poi come risale?

Potresti partire aumentand gradatamente il riferimento alla valvola fino ad un valore che determinerai sperimentalmente. Poi misurando la velocità potresti aumentare o diminuire il riferimento alla valvola.

Io non userei un PID, ma semplicemente una specie di proporzionale. I problemi principali, secondo me, sono sia il tipo di regolazione che cambia con l'usura e la temperatura del freno, sia il metodo di misura della velocità (cilidro, corda, rinvii) che comporta errori e variazioni.

[Cablo]

Spiego meglio l'applicazione, questa piattaforma viene alzata e abbassata tramite un sistema di cavo d'acciaio che vengono riavvolti su 2 subbi e hanno una 15 di rinvii sulla piattaforma, in mezzo a questi 2 subbi io ho un riduttore con un motore che si innesta solamente quando la piattaforma deve salire (in discesa con la velocità che deve raggiungere il motore verrebbe tramite il riduttore "distrutto") anche l'innesto non è semplice, il problema e che quando devo scendere con la piattaforma, devo disinnestare il motore e rilasciare il freno a disco sino a che non raggiunga la velocità desiderata (la corsa totale di discesa fisicamente è di 4000 mm), secondo me il problema che mi troverò e che l'encoder e messo nel posto + sbagliato per calcolare la velocità e quindi calcolare il rilascio del freno.

[Livio Orsini]

No, l'encoder è messo nel punto migliore per una misura corretta. Gli eventiuali problemi di misura dipendendono, a mio giudizio, dal fatto che quasi certamente il diametro degli avvolgimenti non è costante causa sovrapposizioni delle corde.

Modificato: 11 marzo 2006 da Livio Orsini