Pi E Cambio Di Controllo

[birkof]

ciao a tutti,

avrei un quesito...

Ho un sistema che viene controllato con un regolatore PI: fornisco un riferimento, il PI fa il suo mestiere, il mio impianto (valvola motorizzata di piccola potenza..) esegue il comando impartito dal regolatore, la grandezza che misuro (una portata d'aria) insegue il riferimento.

In alcune condizioni di funzionamento, sono obbligato ad aprire l'anello di controllo e imporre un comando a mio piacimento (tipicamente in caso di emergenza o quando voglio escludere la regolazione automatica perche' non piu' necessaria..). I problemi cominciano a saltare fuori quando ripasso da anello aperto ad anello chiuso...ovviamente devo fare i conti con un errore molto alto visto che arrivo da un'open loop e quindi ho un transitorio molto violento e il comando raggiunge valori molto elevati.

Qualcuno ha delle idee su come gestire questi passaggi tra anello aperto e anello chiuso ed evitare il solito passaggio brutale?

Non ho aggiunto informazioni sull'impianto perche' sto cercando di generalizzare la cosa, in modo da tirare fuori una qualche strategia riusabile in po' in tutti i tipi di impianti a controllo numerico.

Grazie dell'attenzione

[Livio Orsini]

Semplice devi imporre un valore di set point molto vicino al punto di lavoro ad anello aperto poi, gradualmente, porti il set point al valore richiesto.

[birkof]

Grazie Livio,

in effetti era stata la mia prima pensata. Non volevo pero' agire sul setpoint perche' questo riferimento mi arriva da una sistema su cui non posso agire direttamente e quindi speravo ci fosse un altro modo. Comunque provo a vedere se si riesce a fare qualche cosa in modo indiretto es. "trattando" o filtrando il riferimento (setpoint) che mi arriva da un generatore di setpoint, esterno al mio blocco di controllo (uso simulink di Matlab).

Se riuscissi ad agire sul setpoint, poi non dovrei anche resettare l'integratore del regolatore PI?

Grazie del supporto

[Livio Orsini]

L'integratore deve essere sempre azzerato quando si inizia con la regolazione.

Potresti anche agire generando un feed forward ricavandolo dal set point. Questo se puoi modificare il tuo PI

[birkof]

Feedforward? non ci avevo pensato..ci lavoro su. Effettivaemnte posso modificare il mio PI come voglio.

Grazie del suggerimento

[Livio Orsini]

Se lavori con il feedforward riduci anche l'ampiezza dell'integrale. Se il feed forward è fatto bene l'integrale sta nell'intorno dello zero.