Gestire Movimento Asse Su Rotaie - come gestire i 4 assi

[amiga]

Buona sera a Tutti.

Avrei l'esigenza di controllare il movimento di un portale appoggiato su 4 ruote, a loro volta appoggiate su binari rettificati.Il peso della struttura sulle ruote è di 80 tonnellate.

Le ruote sono disposte a coppie di due su ogni binario, la stessa disposiizone di un vagone treno.

Ogni ruota è gestita da un motore con relativo riduttore.

Come mi conviene gestire gli assi ruote in modo da poter effettuare un posiizonamento preciso e parallelo tra i due binari, cioè in modo tale che le 4 ruote siano sincronizzate tra loro.

Dove controllare il moto.

Pensavo di mettere due righe ottiche , una su un lato e una sull'altra, e gestire tutto come assi gantri, ma sarei costretto a montare degli encoder sull'albero delle due ruote slave per controllarne la posiizone.

Haaa, gli azionameneti sono Lenze con ingresso analogico.

Ci sono altri modi per gestire la cosa.

Grazie

[Hellis]

Non conosco le dimensioni del portale, e la precisione che vuoi ottenere.

Comunque devi prendere in considerazione un asse elettrico fra gli inverter con anello di velocità (quindi encoder line driver o resolver sul motore) e poi anello di posizione con riferimenti esterni.

Non ho ben capito il discorso degli encoder sulle ruote slave. Comunque mai e poi mai monterei (per esperienze fatte) gli encoder sugli alberi delle ruote folli e meno ancora su quello delle ruote motorizzate.

Per problemi di serpeggiamento (dipende dallo scartamento che hai fra i binari) di deformazioni (che con 80 tonnellate vanno ben valutate) quindi di adattamenti plastici, rischi di perderti degli impulsi.

Meglio montare dei sistemi tipo Pomux (sick).

Modificato: 26 ottobre 2006 da Hellis

[peopeo]

Le ruote sono vincolate alla rotaia sui due lati oppure su uno solo?

Possibilità di montare solo due motori anzichè 4?

Luce del portale?

80T su una ruota o distribuita sulle 4 ruote?

Modificato: 26 ottobre 2006 da peopeo

[amiga]

Buona sera. Le ruote sono vincolate su ambo i binari da ruote di spallamento spinte da molle a tazza.

Non ci sono ruote folli, le 4 ruote sono tutte 4 motrici ed il peso complessiva della macchina(80T) è sorretto dalle 4 ruote, quindi distribuito su 4 ruote.

Lamacchina è stata costruita così , cioè con 4 ruote , io sono subentrato dopo per gestire l'applicazione con cnc.

Io pensavo di gestire due ruote disposte da un lato di un binario in master slave, così comele altre due.

Il progettista meccanico mi dice che il dimensionamento è fatto in modo tale che anche a massima coppia dei motori non si verificassero slittamenti sulle rotaie.

Ecco perchè vorrei mettere gli encoder sugli assi dei riduttori (assi che trasmettono il moto alle ruote), in modo tale da gestirle in master slave a coppia di due per lato.

Il portale è lungo 10 metri e sorretto su due madre viti come asse verticale.

La precisione che si desidera è 1/10 di mm.

cosa ne pensate?

[Hellis]

COn una massa in gioco di 80 ton, si pongono in essere delle deformazioni elastiche delle strutture di sostegno che potrebbero falsarti il numero di impulsi rilevato alla ruota.

Ok la verifica meccanica della coppia di slittamento, ma muovendosi, il portale sarà soggetto a fenomeni meccanici definiti di serpeggiamento (anche in presenza delle ruote di contrasto laterali), di adattamenti elastici etc etc e non ultimo il fatto che, meccanicamente il piano ideale costituito dai binari, passa per tre punti di contatto.. difficilmente per quattro. Quindi può essere che per un istante una ruota non sia a contatto del binario.

Credo, alla luce della mia esperienza, che con questo sistema alla risoluzione di 1/10 di mm non ci arrivi. Ad esempio prova a considerare il gioco meccanico dei riduttori e dell'accoppiamento e prova a riportarlo linearmente sull'asse.. in positivo e in negativo, visto che il movimento sarà secondo i due versi dell'asse. Già quello potrebbe metterti in crisi.

A mio parere in questi casi (alla luce della risoluzione che si vuole ottenere) un sistema di misura esterno (assoluto), uno per ogni binario intendo, ed un anello di posizione sia più che necessario. Se non si passa per un sistema di riferimento esterno potresti avere un portale che su un binario ha raggiunto in maniera soddisfaciente il punto, mentre sull'altro sei ben al di fuori della tolleranza di posizionamento.

Giusto per avere un'idea più precisa: a che velocità si sposta e a che velocità dovrebbe raggiungere il punto di destinazione?

Modificato: 27 ottobre 2006 da Hellis

[peopeo]

Ciao,

come dice Hellis, se devi controllare il portale in posizione, con quella risoluzione, devi mettere un encoder su ogni ruota che muovi e poi mettere il tutto in asse elettrico. Per questo tipo di portali, di solito monto gli encoder sul lato di uscita del riduttore così non leggo gli errori della catena cinematica. Se invece devi controllare il portale in velocità, molto semplicemente usa un solo inverter con i quattro motori collegati assieme ( aplicazione testata su portali da 200 TON con luce da 30 m ) sempre se la taglia dei motori lo permette.

[amiga]

Buon giorno.

Le velocità saranno di 1 metro al minuto al massimo e imposterei in gantry il motore di un lato con quello dell'altro e le ruote di dietro come slave delle rispettive ruote d'avanti dello stesso lato del binario.

Effettuerò comunque delle prove, l'ideale sarebbe avere una riga lunga esterna , una per lato per l'eggere le posiizoni dei due assi elettrici, ma parliamo di 35 metri di binari ed i costi sono eccessivi.

Ecco perchè assicuratami del contatto perfetto e del non slittamento delle ruote rispetto ai binari, avevo preferito mettere gli encoder in uscita dal riduttore, cioè sull'asse ruota.

Grazie comunque dei consigli.