Sensore Anticollisione ?

[Fabio_16]

Ciao a tutti !!!!

Domanda ho un manipolo che preleva dei particolari da un pressa e li posa su di un tappeto .

Qualcuno sa consigliarmi dei sensori per controllare e prevenire il rischio di collisioni ??

Mi interessa controllare l'asse x e l'asse z specialmente nella fase di apprendimento dei punti dato che non tutti gli operatori sono molto

s....i !!!!

[Hellis]

Ma devi evitare collisioni meccaniche, o verso operatori? perchè la cosa cambia, e di parecchio direi.

Nel primo caso ti 'basta' un sensore normale 'di lavoro?, bidimensionale se hai a che fare con due assi.

Nel secondo caso stiamo parlando di sicurezza della macchina, e l'approcio, il circiuito, i materiali da usare sono completamente differenti.

Ciao, Luca

[Fabio_16]

Ciao Hellis !! No il manipolo è chiuso nella gabbia !! Le collisioni da evitare sono verso le attrezzature presenti ne recinto di protezione .

Come funziona il sensore che dici ???

[Del_user_23717]

Qualcuno sa consigliarmi dei sensori per controllare e prevenire il rischio di collisioni ??

Non ho ben chiaro tra cosa vuoi prevenire collisioni

Fra gli assi del manipolatore?

Fra manipolatore e presse?

Fra manipolatore e nastro?

O sensori o finecorsa di arresto, oppure definire via software l'area di lavoro dell/i asse/i, se chiarisci un pò meglio si possono dare risposte più esaudienti....

[Hellis]

Oppure utilizzi un giocattolino del genere:

Clicca qui

C'è anche la versione con funzioni di sicurezza (categoria 3)

Modificato: 8 febbraio 2007 da Hellis

[Fabio_16]

La definizione via software avviene in fase di apprendimento ( con la consolle si muove il manipolo nei punti di presa e rilascio memorizzandoli )ma se l'operatore non si accorge della cappa o di qualsiasi altra attrezzatura presente nell'area di lavoro , ci va a sbattere !! E in ogni caso anche so ho appreso i punti correttamente e poi per pura sfurtuna qualche sveglione sposta nel recinto una data cosa io ci cozzo contro !!

Il rischio è quinda tra manipolatore e pressa , tappeto e attrezzature varie presenti nel recinto. Con attrezzature intendo strutture di appoggio dei pezzi o di verniciatura ecc.

ciao....!!!!

[Del_user_23717]

Se hai uno o più assi anche di tipo a snodo, il problema sta nel fatto che le varie parti del robot in movimento lungo gli assi x, y e z possono trovarsi a cozzare con strutture fisse lungo il tragitto di spostamento che comunque viene gestito dall' operatore.

Quello che pensavo, era impostare via sw dei punti critici, delle cordinate che se raggiunte disalimentano gli azionamenti tipo servo error per capirci. Il problema è capire quanti sono i punti critici e quante parti del manipolatore possono trovarsi in rotta di collisione verso di essi... Se il percorso è complesso allora la soluzione dei sensori anche laser può essere molto funzionale.

Modificato: 8 febbraio 2007 da attilio fiocco

[Fabio_16]

Il percorso in se in teoria è semplice . Il problema è che la macchina produce molti articoli differenti tra loro quindi la disposizione delle attrezzature all'interno della gabbia cambia frequentemente ( es. alcuni articoli vengono verniciati quindi all'interno vengono disposti vasce di verniciatura e forno , altri vengono posti su vassoi e così via )

Ciaoooo !!

[walter.r]

....la disposizione delle attrezzature all'interno della gabbia cambia frequentemente...

Temo assai che in questo caso l'unico valido sistema di anticollisione sia..............uno spruzzo d'acqua fresca in faccia all'operatore prima di dargli accesso ai comandi!

Scherzi a parte,se hai una variabilità così alta, non c'è sensore che tenga, perderesti troppo tempo a riposizionare eventuali sensori di controllo in funzione della disposizione presente in quel momento.

Quello che mi viene in mente, anche se non molto "tecnologico", è una specie di "imbottitura" della parte soggetta a urti, eseguita con materiali ammortizzanti.

Almeno non fanno danni !!

[Fabio_16]

Più che uno spruzzo ci vorrebbe un idrante !!!!! Visti i danni collezionati sino ad ora !!!!!!

Ma il "giocattolino" proposto da hellis !! Come funziona ?? E sopratutto costa un esorbio o è accessibile ?????

[bit]

Devi rilevare una collisione dopo che è avvenuta, o devi rilevarla in anticipo e evitarla? La cosa è abbastanza diversa.

Ciao!

[Del_user_23717]

Credo che chiaramente gli interessasse evitare collisioni durante lo spostamento manuale, a che pro rilevare le collisioni avvenute?

Se puoi fabio, potresti fornirci uno schizzo del manipolo con eventualmente le serie di ostacoli presenti lungo il percorso.

[talino]

non ho ben chiara la situazione ma la sparo ugualmente:

hai presente quella specie di switch utilizzati nelle serrande che aprono un contatto quando

la serranda fa schiacciare un tubicino contro il suolo?

oppure quei cavetti metallici che azionano uno swich elettrico (per evitare schiacciamenti nei cancelli lettrici)?

Magari ricoperti da una imbottitura che oltre ad assorbire l'urto faccia azionare tali protezioni;

Non so se puo' applicarsi al tuo corpo in movimento.

saluti

[bit]

Credo che chiaramente gli interessasse evitare collisioni durante lo spostamento manuale, a che pro rilevare le collisioni avvenute?

Dipende che danno può causare la collisione in sè. Se i movimenti sono rapidi il danno sarà principalemtne causato dall'urto e la collisione va evidentemente evitata. Se invece i movimenti sono lenti, l'urto in sè potrebbe non causare danni, che invece potrebbero esserci se il braccio continua a muoversi o comunque esercitare forza dopo l'urto, magari causando la caduta di oggetti, la loro deformazione, o la deformazione del braccio stesso.

Modificato: 10 febbraio 2007 da bit

[Del_user_23717]

Mah, io credo che la zona di lavoro del manipolatore sia a vista dell' operatore che lo aziona, se questi una volta avere impattato contro un ostacolo continua a fare forza, forse non ha bisogno dello spruzzo d'acqua in faccia, ma dell' assegnazione ad altre mansioni!! penso che siamo su tempi di circa 0,5 m/s circa o forse meno, ma questa è solo una mia idea dal tipo di applicazione che fabio ha accennato.

[bit]

Immagino che l'operatore non controlli tutti i singoli movimenti del robot, ma che questi siano memorizzati e che l'operatore dia solamente un comando di start. In tal caso potrebbe anche essere distratto durante il movimento del robot....

[Del_user_23717]

Io la immaginavo diversamente: l'operatore movimenta il manipolatore attraverso un dispositivo tipo touching, arrivato nel punto di prelievo o deposito schiaccia due diversi pulsanti che lavorano sul percorso preciso in autoapprendimento, quindi lungo il perscorso manuale, la traiettoria viene gestita dall' operatore.

Se fabio ci conferma quale sia la teoria che più si avvicina alla realtà....

[Fabio_16]

Attilio ci ha azzeccato !! Il movimento lo gesisce l'operatore sino all'apprendimento di tutti i punti . E' anche vero che lavelocità e l'acelerazione durante questa fase sono ridotte al minimo ma a quanto pare basta per fare danni dato che sono già state rovinate più mani di presa. L'ideale sarebbe sicuramente bloccare i movimenti durante l'impatto ma comunque alla peggio sarebbe già un bun passo arrestare dopo l'impatto di modo che gli assi non esercitino più forza sul punto di collisione . Ma il secondo problema è questo !!!

E voi direte con che gente lavori !!!! I punti vengono appresi correttamente e tutto fila liscio , il manipolo lavora a pieno regime . L'operatore arresta entra nell'area di lavoro e corregge per esempio la densita dell'inchiostro di verniciatura urta accidentalmente contro la cappa di aspirazione dei vapori ma non se ne cura , chiude il cancello e riavvia il ciclo e........ BAMMM !!!! (fatto realmente accaduto) . Che fare !!?? Di giorno li puoi controllare , ma di notte ??!!

Ciao!!

[bit]

Quindi esistono entrambe le possibilità prospettate: il problema si può manifestare in jog (e qui l'operatore deve proprio essere addormentato, ma purtroppo spesso è così) e in marcia automatica, con velocità maggiori (incidente forse più probabile).

Proviamo a vedere se si studia qualcosa, ti faccio alcune domande.

Velocità massima degli spostamenti?

Spazio di arresto?

Dimensioni e natura degli oggetti manipolati?

Dimensioni e natura dei possibili ostacoli?

Scusami se sembro pignolo, ma come soluzione generale non mi viene in mente nulla, magari esiste qualche condizione particolare che può aiutare.

Ciao!

[Del_user_23717]

e in marcia automatica, con velocità maggiori

Ma questo accade perchè vengono alterate fisicamente (distrattamente) le cordinate dei vari ingombri semovibili all' interno dell' area di lavoro.

Ora vorrei capire una cosa che fin quì forse mi è sfugita.

Qual'è la parte più delicata (costosa) da proteggere dagli impatti accidentali?

Credo di aver capito che sia la pinza di presa, se fosse così una soluzione moooolto economica che mi viene in mente sarebbe quella di proteggere meccanicamente la pinza stessa, ma ripeto, per il tipo di problema uno schizzo aiuterebbe a chiarire un pò le idee.

[Fabio_16]

Anzi tutto le mie scuse a attilio e a bit !! Non ho risposto per totale mancanza di tempo !!

Se posso riprendo da dove ero rimasto , dunque

- la velocità di spostamento sinceramente non la conosco dato che viene espressa in percentuale sul terminale dovrei contattare il costruttore (WMP) o misurarla.

- Spazio di arresto , il perimetro di lavoro misura 2.30Mx2.30M H 3.00M

- Gli ogetti manipolati sono dei dischetti di plastica di 50mm di diametro.

- Gli ostacoli sono composti da una vasca di verniciatura , cappa di aspirazione con relativo condotto , un tappeto con forno di essicazione .

I vari ingombri possono cambiare di posizione .

Sicuramente se non trovo un ausilio elettronico proteggerò la pinza meccanicamente.

Ciaooo !!

[Del_user_23717]

Per la variabilità degli ingombri e del loro posizionamento e per il fatto che senza potere vedere l'applicazione in maniera più specifica non riesco a fugare dei miei dubbi, anche il mio consiglio si indirizza a proteggere fisicamente/meccanicamente la pinza di presa, ma anche quì non so che margini ci sono per agire, zone di ancoraggio o supporti per agganciare delle protezioni anticollisione...

Modificato: 27 febbraio 2007 da attilio fiocco