Riduttori Di Precisione

[stefano_]

Salve a tutti,

avrei una curiosità riguardo ai riduttori di precisione o meglio su come si ottengono previsioni elevate !!

Ho letto che questi riduttori hanno un gioco di 10/15 primi che è veramente poco ma se per es. Tale riduttore deve muovere un braccio lungo 1 / 1,5 mt ( che so pensate ad un robo e similari)

a questo punto i miei 10 primi ad un metro di distanza si trasformano in 10 mm che è un errore esagerato !!!!

A questo puntoni domando ma cosa si utilizza per avere un movimento preciso !!!

Anche utilizzando un servo con un altissima risoluzione il riduttore fa crollare tutto il sistema !!

Dove sbaglio?

Grazie

[Livio Orsini]

1. Quando si effettua lo zero asse si annullano o quasi i giochi
2. Quando è necessaria un precisione maggiore la misura di posizione si effettua a valle del riduttore.

[stefano_]

Ciao Livio e grazie dell'informazione ma probabilmente mi sono espresso male !!!!

In pratica se utilizzassi un servomotore e NON volessi aggiungere un ulteriore encoder nell'albero lento mi ritrovo che azzeramento o non azzeramento se tra albero veloce ed albero lento ho 10/15' di errore questo errore me lo ritrovo e ad un metro di distanza questo errore diventa enorme !!!

Mi accontenterei anche di un 0,5mm di errore ma per avere questo errore ad un metro di distanza devo avere un errore di partenza mooolto ma mooolto basso !!!!

Sbaglio ??

Tu parli di azzeramento ma se il braccio per es. ruota sia in un verso che in un altro l'errore del riduttore c'è l'ho a prescindere.

Grazie.

[Livio Orsini]

Si vede che non conosci come lavora un riduttore e come si fa lo zero.

Il gioco non è comulativo! In pratica è come si ti avessero spostato indietro di un poco lo zero reale; se parti con 10 µm di errore, arrivi ancora ciìon quell'errore.

Una volta che il riduttore è in movimento i giochi sono a zero, si avrà di nuovo il gioco quando il riduttore inverte ilsenso di rotazione; per una frazione di grado l'albero veloce ruota senza che ci sia la corispondente rotazione dell'albero lento.

Quando si fa la ricerca di zero, obbligatoria ad ogni inizio di lavorazione, si va sul fine corsa di zero, s'inverte il moto e sicerca la prima marca fdi zero. In questo modo i gichi meccanici sono nulli.

Inoltre quando è necessario avere precisioni elevate l'encoder fa sull'albero lento, oppure si usa una riga lineare sull'asse.

non c'è altro mezzo, più il rapporto di riduzione è elevato maggiore è il gioco totale. Poi dipende molto dal tipo di riduttore impiegato.

[stefano_]

http://swissinstruments.com/prod_machines_erowa_robot_easy_ers.html

Il primo video di questo link per esempio,

L'asse della colonna che ruota diciamo che fa lo zero poi parte ( gioco azzerato ) e va a prendere un pezzo nella prima postazione, nel momento in cui inizia a decelerare qui si manifesta l'errore ( no ? )

A questo punto se l'errore alla base è per esempio di 1 grado il punti presa che per esempio sta 1 metro a sbalzo magari non si allinea preciso ma si ferma 10 mm prima o 5 mm dopo .... o viceversa sbaglio ?

Altro discorso è se l'asse girasse sempre e solo in un verso !!!

Allora si che una volta fatto lo zero i probla sono finiti !!

Dico cavolate ??

Grazie

[lelos]

ciao

come dice Livio nel post 4 il gioco del riduttore non si accumula e alcuni motion lo compensano in automatico.

i riduttori di precisione migliori sono i wittenstein, sia come precisione , come ripetibilità e durata (sorvoliamo sul prezzo )

se usi un riduttore di quella marca e una vite precaricata per fare un asse l'errore che hai di gioco meccanico è inferiore al centesimo e anche la ripetibilità.

anche se usi una tavola e vai sempre da una parte il concetto non cambia.

in meccatronica si parla di precisione e ripetibilità.

uno dei problemi che ci sono , oltre al gioco , riguarda la temperatura , più ti occorre un'elevata precisione , più la temperatura di esercizio e quella che si sviluppa per attrito ti generano errori e in quel caso di usano per esempio barre ottiche come controllo.

ma questo penso non sia il tuo caso , si usa molto sulle frese cnc.

Poi se il suo motore ha un encoder da 2048 o 16384 o 262144 o 1048576 impulsi/giro anche questo influisce sulla precisione !. Se ti occorre precisione il sistema deve essere correttamente e logicamente dimensionato .

[stefano_]

Grazie a tutti ma temo di non essere stato compreso ,

o forse sono io a non capire .

Avete visto il primo video del link ??

Ok che l'errore non si accumula ma c'è quindi se un riduttore ha un errore di 0,5 gradi poniamo che debba comandare una gru con un braccio lungo 3 metri se la rotazione della colonna ha un errore di posizionamento di 0,5 gradi questo errore all'estremità del braccio lungo 3 metri si trasforma in un errore che si di 2 cm !!!!!!!

Mi sfugge qualcosa ??

Non si somma nessun errore è che su un'applicazione del genere un piccolo errore si trasforma in un grandissimo errore finale,

se fosse un asse lineare invece un errore di 0,5 gradi magari mi porterebbe ad un errore di posizionamento finale di alcuni centesimi o anche meno !!!!

Grazie a tutti

Oppure l'errore si intende come errore di accoppiamento fra albero lento ed albero veloce e quindi va divisi per il rapporto di riduzione ???

ma quante cavolate ho detto ??

Modificato: 16 febbraio 2014 da stefano_

[lelos]

ciao

ok ho capito cosa intenti....

più sei a sbalzo dal centro rotazione più il tuo riduttore ha gioco e più hai errore.....

Ok che l'errore non si accumula ma c'è quindi se un riduttore ha un errore di 0,5 gradi poniamo che debba comandare una gru con un braccio lungo 3 metri se la rotazione della colonna ha un errore di posizionamento di 0,5 gradi questo errore all'estremità del braccio lungo 3 metri si trasforma in un errore che si di 2 cm !!!!!!!

1° se usi i riduttori della wittenstein hai il gioco minimo possibile

2° il tuo braccio più è rigido meno hai errore (anche il miglio acciaio flette)

3° per eliminare il gioco alcuni usano le tavole torque 360° / 1048576 imp/giro = 0,0003433227° ad impulso oppure 360/2097152 imp/giro=0,0001716613° ad impulso.

4° levi la rotazione ed usi un sistema cartesiano

quindi per ridurre l'errore i sistemi ci sono è sempre una questione di costi

[Livio Orsini]

L'asse della colonna che ruota diciamo che fa lo zero poi parte ( gioco azzerato ) e va a prendere un pezzo nella prima postazione, nel momento in cui inizia a decelerare qui si manifesta l'errore ( no ? )

Dipende.

Per prima cosa l'errore non si accumula. S era di 1' all'inizio, sarà sempre di 1'.

Se l'errore è stato recuperato inizialmente e la decelerazione avviene in modo corretto non si accumula.

E' ovvio che un errore di 1' applicato ad un braccio varia in termini di ampiezza lineare in funzione della lunghezza del braccio.

Detto questo la suluzione da adottare è funzione dell'applicazione.

Lelos ti ha segnalato componenti, e modalità di lavoro, per minimizzare e riprendere i giochi. Ovviamente più la precisione aumenta più aumenta il prezzo con progressione quasi geeometrica.

Addirittura per certi bracci robotizzati non si usa l'acciaio ma il carbonio, proprio per aumentarne la rigidità e,contemporaneamente, diminuirne la massa. Ovvio che anche i costi salgono in maniera vertiginosa.

Dipende dall'applicazione; se costruisci una F1 o un aereo usi ilcarbonio, se costruisci un'autovettura famigliare usi acciaio, plastica e alluminio.

[stefano_]

Per lelos :

Cosa significa Levi la rotazione ed usi un sistema cartesiano ?

Per Livio:

Cosa intendi per "Se l'errore è stato recuperato inizialmente e la decelerazione avviene in modo corretto non si accumula."

La decelerazione non ha lo stesso effetto ( parlando di gioco ) di un inversione ??

Se vado a sinistra impegno un micro poi vado a destra e mi azzero ,

successivamente parto verso destra ( quindi errore 0) nel momento in cui decelero è come se tentassi di andare a sx quindi se ci sono 0,5 gradi di gioco in questo caso si manifestano !

Sbaglio ?

[lelos]

ciao

per muovetti in uno spazio puoi anche usare 3 assi x,y,z sicuramente più ingombranti.

dipende da cosa devi fare e quanto vuoi spendere e la fattibilità.

c'è sempre un'alternativa.

[stefano_]

Ok ok chiaro.

Grazie

[Livio Orsini]

La decelerazione non ha lo stesso effetto ( parlando di gioco ) di un inversione ??

Assolutamente no.

Puo succedere che durante la fase di rallentamento la coppia s'inverta, però l'ultimo tratto avelocità lenta è sempre nel medesimo senso. Igiochi "vanno e vengono", ma alla fine della traiettoria se il gioco era stato recuperato all'inzio, alla fine sarà ancora azzerato.

[stefano_]

Grazie Livio ma questo vale se è solo se vado sempre in un verso perché nel momento in cui inverto la rotazione mi si ripresenta quell'attimo in cui l'albero veloce ruota e l'albero lento no quindi l'errore c'è anche effettuando l'azzeramento !!

Sbaglio ?

In pratica se dopo azzerato ruoto di 80 gradi a dx e poi di 80 gradi a sx NON ritornerò nel punto di partenza !!!!!!

Tutto corretto ?

[Livio Orsini]

Lavorare in questo modo è andarsi a cercare le grane.

In genere le missioni si compiono sempre nel medesimo senso. Poi si fa il ritorno sullo zero.

Comunque la meccanica non può essere esente da giochi.

L'unica cosa possibile è mettere in atto le procedure per annullarli.

Modificato: 16 febbraio 2014 da Livio Orsini

[stefano_]

Bhe per un applicazione come quella del primo video muoversi sempre e solo in un verso non è proprio comodo !!!

In teoria il robo prende il pezzo lo rimette a posto poi ne prende un altro e lo porta a destinazione,

non credo che ogni volta torni allo 0.

Poi per ritorno sullo zero intendi impegnare un micro ??

Se è così anche quest'ultimo deve essere di elevata precisione altrimenti siamo punto a capo !

No?

Grazie

[lelos]

ciao

In pratica se dopo azzerato ruoto di 80 gradi a dx e poi di 80 gradi a sx NON ritornerò nel punto di partenza !!!!!!

quando si fà lo zero (home asse) fino a quando si spegne il sistema (o per certi sistemi puoi farlo solo una volta fino a quando la batteria dell'encoder è scarica o succede un guasto) , non è più necessario farlo.

non credo che ogni volta torni allo 0.

se intendi tornare alla posizione assoluta 0 non è necessario

In pratica se dopo azzerato ruoto di 80 gradi a dx e poi di 80 gradi a sx NON ritornerò nel punto di partenza !!!!!!

se il tuo sistema fa lo 0 e poi si sposta come dici , non interessa .

quando hai fato lo 0 vai dove vuoi .

il gioco non si accumula e sarà sempre lo stesso a dx o sx o e vai n.. volte a dx o a sx.

se devi fare un sistema che oscilla a dx e a sx lo fai senza problemi adlla parte motion e il tuo solo problema sarà come lo fai meccanicamente.

sinceramente non capisco quale siano i tuoi dubbi , dalla parte motion e motori non ce ne sono ,rimane solo la meccanica

[stefano_]

Il mio dubbio è se riesco ad avere una precisione di +- 0,5mm a circa 1,5 metri di sbalzo !!!

[Livio Orsini]

Il mio dubbio è se riesco ad avere una precisione di +- 0,5mm a circa 1,5 metri di sbalzo !!!

Se hai di queste preocupazioni metti l'encoder sull'albero lento ed avrai eliminato tutti i giochi del riduttore.

[stefano_]

Bhe ma cosa faccio utilizzo in servo e metto un ulteriore encoder esterno !???!?

[Livio Orsini]

l'unico modo per avere botte piena e moglie ubriaca è affogare la moglie nella botte, ma rischi di rimanere senza moglie e senza vino.

Devi decidere tu; o trovi un riduttore che nin ha gioco, cosa impossibile, oppure misuri dove il gioco non ha influenza.

[lelos]

ciao

hai guardato i riduttori che ti ho scritto?

i tuoi problemi sono risolti.

[stefano_]

Si ma un riduttore da 300nm quanto costa all'incirca ??

500. 1000. 2000 ???

[lelos]

ciao

il prezzo è alto.....

sicuramente più di quello che pensi.ù

sinceramente non mi ricordo i prezzi perché gestiti dall'ufficio acquisti, devi farti fare un preventivo ,chiedere non costa nulla

[Livio Orsini]

Lelos quantè il gioco massimo garantito?