Ancora Su Regolazione Con Ballerino......

[sgnauz]

Sto mettendo le mani su uno svolgitore in velocita' verso una profila, in quanto il cliente

lamenta dei piccoli problemini.L'impianto e' cosi' composto:

Diametro max bobina: 4000mm

Diametro min bobina : 600mm

Velocita max materiale: 150mt/min

La regolazione avviene in velocita (il materiale e' alluminio, e in tiro si potrebbe rovinare)

Il calcolo del diametro dello svolgitore e' fatto misurando la quantita' di materiale svolta

con un encoder.

Tra aspo e profila c'e' un ballerino con potenziometro lineare che mi corregge il riferimento di velocita dello svolgitore.

Analizzando il programma esistente, ho ricavato che il funzionamento attuale dovrebbe essere

il seguente:

Rva=Vlin/Dia+(Vbal*K*Diamin)Dia

Dove:

Rva=riferimento di velocita allo svolgitore

Vlin=Velocita' di linea rilevata direttamente sul materiale

Dia=Diametro reale calcolato come sopra descritto

Vbal=Valore di posizione del ballerino (-100%/0%/+100%)

K=parametro impostabile

Diamin=diametro minimo dello svolgitore

Il problema lamentato dal cliente e' che a diametro piccolo dello svolgitore, il ballerino diventa molto instable, l'unico modo per

poter tamponare il problema consiste nel variare il parametro K. solo che facendi cio' il problema si sposta sul diametro massimo

dove il ballerino non corregge piu'...

considerazoni in proposito?

[Livio Orsini]

La regolazione è molto "rozza" ed il calcolo del diametro è impreciso. Con un rapporto diametri abbastanza grande (>6,6) è normale che con una regolazione così "rozza" ci siano problemi di instabilità. Andrebbe rivista tutta, oppure, me è solo una pezza brutale, metti due valori di "k": uno per diametri fino ad un certo valore, poi subentra il secondo sino alla fine del lavoro. Però è una porcata vergognosa.

[sgnauz]

Infatti..e' proprio quello che stavo pensando di fare.Il calcolo del diametro comunque e' molto preciso......l'alternativa sarebbe quella di calcolare la componente aggiuntiva al riferimento di linea con un PID sull'errore del ballerino...tu cosa ne pensi?

[Livio Orsini]

......l'alternativa sarebbe quella di calcolare la componente aggiuntiva al riferimento di linea con un PID sull'errore del ballerino...tu cosa ne pensi?

Con quel rapporto diametri non basta, bisogna fare di più e di meglio. Prova a dare un'occhiata al mio tutorial sulle regolazioni, lo trovi nella sezione didattica. Nel sesto capitolo c'è anche come approciare una regolazione di aspo con ballerino.

In alternativa puoi anche provare questa modifica veloce:

la formula Rva=Vlin/Dia+(Vbal*K*Diamin)Dia diventa Rva=Vlin/Dia+(Vbal*K)*Diamin/Dia

In pratica è la "porcata" di prima ma con il K che cambia dinamicamente in continuo con l variare del diametro.

Per inciso sono convinto che misurare il diametro in funzione della lunghezza del materiale avvolto non sia un buon metodo, la precisione è sempre aleatoria. Forse nel caso in esame è un'applicazione particolare dove casualmente gli errori sono ridotti.

Modificato: 27 marzo 2007 da Livio Orsini

[sgnauz]

Livio...mi scuso...ma la formula applicata attualmente e' gia' quella da te proposta...cosa ne dici della possibilita

di utilizzare un PID per la componente del ballerino?

[Livio Orsini]

Devi sempre ricalibrare la correzione del ballerino in funzione del rapporto diametro min/attuale oltre, ovviamente, a dare un tiferimento di velocità in funzione del diametro attuale. A questo punto ti conviene rifare la regolazione. Tra l'altro non dici con quale dispositivo stai facendo la egolazione attuale. PLC? e qaule? scheda dedicata? altro?

[sgnauz]

La regolazione e' fatta con un S7300 in ciclo veloce a 20ms...ma specicatamente...cosa intendi per rifare la regolazione?

[Livio Orsini]

...ma specicatamente...cosa intendi per rifare la regolazione?

Dimenticare quello che c'è, studiare dall'inizio il controllo e scrivere la funzione ex novo.

Se la funzione la richiami dall'OB35 con interrupt ogni 20ms non dovresti avere problemi di tempo di campionamento e jitter.