Martinetti Sincronizzati Con Inverter

[GALMA]

Ciao,

vi illustro la problematica in cui mi sono imbattuto.

Si tratta di un sollevatore per un crogiolo (portante fino 600Kg) composto da 2 viti senza fine poste ai lati del crogiolo e comandati da 2 motori asincroni trifase da 1.5kw con ognuno il proprio riduttore ed inverter vettoriale.

Ogni vite senza fine ha il proprio encoder incrementale.

Il sistema ha una corsa verticale di circa 300mm con un bel finecorsa di partenza ed uno di arrivo.

Il cliente ha richiesto come plc un bel s7-1200.

La problematica è che il carico deve essere sollevato livellato, quindi la corsa dei martinetti deve adeguarsi uno all'altro, poichè il crogiolo trasportante materiale può essere completamente sbilanciato da un lato.

Voi come gestireste la regolazione nel software?

Attendo consigli, grazie

[Livio Orsini]

Se gli inverter sono vettoriali di buona qualità dovrebbereo già avere l'opzione di sincronizzazione in albero elettrico.

Meglio ancora si si possono pilotare entrambi con treno d'impulsi. In questo caso il PLC genera un treno d'impulsi che fa da riferimento per entrambi.

Il tutto si comporta come un albero elettrico dove il PLC fa da master virtuale ed i due inverter sono gli slave.

[GALMA]

è richiesto di gestire da plc l'asse.

Il problema è capire quale dei due è master e quale slave, in quanto è quello più lento che deve fare da master.

E va capito dinamicamente, non è possibile saperlo prima.

ma come?

partire insieme i motori ad una certa velocità e vedo dopo un tempo quanto quale encoder da una risposta più veloce e quale più lenta?

[Livio Orsini]

Se fai agganciare tutti e 2 i motori al master virtuale generato da PLC non hai problemi di riconoscere il lento o il veloce basta tarare i 2 anelli per condizione pessima, ovvero con massimo carico.

Potendo asservire i 2 inverter ad un segnale in frequenza, come se fossero 2 stepper, semplifichi molto il problema.

Altrimenti devi portarti dentro i 2 loop nel PLC leggendo i 2 encodere e generando via software l'encoder virtuale per il confronto.

Il tuo è un problema abbastanza comune e già risolto.

Ovviamente è meglio non considerare le librerire della biblioteca Siemens.

Nel mio tutorial sulle regolazioni, al capito lo sesto, dove tratto anche degli alberi elettrici c'è un esempio, anche se si tratta di un solo slave. Il tutorial lo trovi nella sezione didattica, sottosezione elettrotecnica.

[GALMA]

vero, potendo utilizzare due inverter con ingresso in frequenza, si semplifica molto. Purtroppo non li ho potuti scegliere e non hanno ingresso in frequenza, ma una banalissima analogica 4-20mA.

Per il resto ok, a parte come generare l'encoder virtuale....a tempo su condizione pessima?

[Livio Orsini]

ma una banalissima analogica 4-20mA.

Nemmeno 0 - 10 V? Ma che razza d'inverters sono?

Attenzione che in questa applicazione la bontà del'inverter è tutto.

a parte come generare l'encoder virtuale....a tempo su condizione pessima?

No la condizione pessima è quella dovuta al tempo di risposta del motore con carico maggiore.

Per la generazione dell'encoder virtuale ti rimando Al mio tutorial dove è già spiegato (non ho voglia di riscrivere tutto su dei messaggi).

[GALMA]

Si si, lo 0-10vdc c'è come ingresso ovviamente.

ma come trasformare il pwm in 0-10vdc senza perdere di qualità?

[Livio Orsini]

Non lo trasformi senza perdere qualità e senza avere dei rallentamenti.

Il PWM per essere convertito in un segnale analogico necessita di un pesante filtraggio passa basso che, ovviamente, rallenta la velocità di risposta.

Però il 1200 dispone di moduli D/A che van benissimo per quello che devi fare.