Controllo Valvola Proporzionale - Controllo valvola proporzionale

[Max_Max]

Mi sono appena iscritto a questo forum; il motivo è legato ad un problema di controllo di una valvola proporzionale.

Il campo di applicazione è nel settore della prova materiali.

Il sistema è composto un unico asse idraulico:

variabile di comando: tensione alla valvola proporzionale REXROTH (volt: 0:10 Volt; con il punto di zero a 7.5 volts)

retroazione: Encoder per il controllo in posizione. Trasduttore di pressione per il controllo in forza

Per il controllo di posizione (o profilo di velocità) non ho nessun problema (utilizzo un PI, ma basta anche un P).

I guai iniziano quando devo controllare un profilo di forza (gradiente di forza costante).

Quando la tensione di comando inizia a regolare, il sistema entra in oscillazione e non riesco a fermarlo.

Ho provato a modificare in tutti i modi i parametri del sistema di controllo (PI), ma non sono riuscito a controllare il sistema.

Avete qualche esperienza e quindi qualche consiglio da darmi

Grazie

Massimo

[Livio Orsini]

Dovresti descrivere come hai realizzato il regolatore PI; è continuo? è discreto? se è discreto quanto vale il tempo di campionamento? etc.

[walter.r]

A prescindere da ciò che ti ha giustamente chiesto Livio ( più se ne sa, più è semplice azzeccare la risposta...), considera che hai una valvola con il punto di zero a 7,5 Volt su 10, quindi non è simmetrica.

Se il tuo PID ( o PI ) è simmetrico, credo sia inevitabile avere instabilità, perchè se lo tari per la direzione "oltre 7,5" non risulterà tarato per la direzione opposta, e viceversa.

Hai reso asimmetrico anche il PID ???

Modificato: 13 maggio 2007 da walter.r

[Max_Max]

Il controllo è fatto con un microprocessore (tempo di campionamento 15 msec).

L'agoritmo del PI è il seguente:

volt = err * KP + errI * chi

dove

volt = tensione di comando

Err = Forza Ideale - Forza reale (letta dal trasduttore di pressione)

ErrI = sommatoria degli ultimi 100 campioni di Err.

La forza ideale è una rampa nel piano tempo-Forza.

Oggi ho fatto anche delle prove di risposta al gradino e alla rampa (ho aperto l'anello di controllo).

Fornendo una rampa costante (0.002 volt per ogni tempo di campionamento) ho riscontrato una risposta simile ad una parabola (X^2)

Eccitando il sistema con un gradino ho avuto un comportamento come un circuito RC (R in serie C in parallelo) uguale circa a [1 - e^ (-tao * t)].

Il sistema sembra un integratore, ma non ho idea di come controllarlo con UN PID

[Max_Max]

Il controllo del sistema funziona in maniera tale che io lavoro sempre con tensioni da -10 a +10 volt; è solo nel momento in cui devo aggiornare la tensione di uscita che faccio l'interpolazione della tensione simmetrica (+- 10 volt) con la tensione di comando assimetrica (0, 10 volt).

Come esempio:

Quando sono fermo imposto una tensione di 0 volt, che verrà poi trasformata in uscita nel valore di 7.5

Quando vado alla massima velocità positiva imposto 10 volt che verrà trasformata in 0 volt di comando per la valvola proporzionale

Quando vado alla massima velocità negativa imposto -10 volt che verrà trasformata in +10 volt di comando per la valvola proporzionale

ciao

massimo

[ecc]

Ciao prova a vedere sul sito della Vikers http://www.hydraulics.eaton.com/products/v...electronics.htm se vuoi una soluzione pronta per valvole proprorzionali. Io al alvoro en ho già usate per controlare valvole proporzionali per sistemi di iniezione materie plastiche.

Luca