Controllo Pid

[mazzinga]

Buonasera.

E da giorni che mi sto istruendo su come realizzare un controllo PID,Ho appena finito di leggere il tutorial di Livio Orsini su controllo e regolazione,devo dire che lo trovo veramente interessante.

Dopo aver letto il tutorial vorrei realizzare un controllo PID con un PLC auto costruito,in pratica lo vorrei realizzare da me,si intenda che tutto questo e solo in forma didattica niente a scopo di lucro.

Nell'archivio files ho trovato una formula per l'esecuzione di un regolatore PID,volevo sapere se la formula che ho trovato poteva essere attribuita alla realizzazione di un posizionamento di un asse costituito da motore+inverter+plc+encoder.inoltre volevo sapere se nella formula e possibile integrare i tempi di accelerazione,decelerazione,un guadagno e il feed forward

Mi rendo conto che è una vera e propia impresa ma ci vorrei provare.

Mi scuso anticipatamente se ci sono concetti che non sono molto chiari,ma chiedo solo un pò di pazienza per un neofita che a solo voglia di imparare.

formula:

//Il blocco PID implementa la classica funzione PID mediante l'uso della

//trasformata bilineare. La formula utilizzata è la seguente:

//

//u(t)= u(t-1)+Kp*[e(t)-e(t-1)]+(Kp*Ts/Ti)*e(t)+(Kp*Td/Ts)*[e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)]

//

//legenda:

// u(t) : uscita attuale

// u(t-1) : uscita precedente

// e(t) : errore attuale

// e(t-1) : errore precedente

// e(t-2) : errore due camp. precedenti

// Kp : coeff. azione proporzionale

// Ti : tempo integrale

// Td : tempo derivativo

// Ts : tempo di sample

[Livio Orsini]

Hai letto il mio tutorial ma, probabilmente, non con molta attenzione . Nel sesto capitolo c'è uno studio di posizionamento che risponde a tutte le tue domande.

[mazzinga]

Livio gli darò subito una occhiata,

comunque il tuo tuto rial l'ho letto molto bene ma purtroppo il sistema PID per mè non è una cosa facile da apprendere con facilita, ed è per questo che ho deciso di inserire un post.

Grazie mille

[frankye71]

scusate,

è possibile avere il link a questo tutorial??

Grazie

[Luca Bettinelli]

Sezione Didattica