Tarare Pi

[ferentarius]

Devo tarare un regolatore PI che controlla la potenza di calore che deve essere mandata ad un sistema per riscaldarlo.

Non avendo a disposizione la FdT del processo ho pensato di usare i metodi di Ziegler e Nichols.

Ho dei problemi.

Come faccio ad usare il metodo Z&N in anello aperto ed approssimare il mio processo (dando un gradino di potenza termica) con la funzione G(s)=(mu/1+Ts)*e^-tau*s (e poi usare le tabelle per estrapolare i parametri K e Ti) se non ho ritardo(tau)? il mio processo non ha ritardo, come posso usare questo metodo di taratura?

E ho problemi anche usando il metodo Z&N in anello chiuso, e forse il problema è correlato a quello di sopra.

La prima fase per usare il metodo Z&N in anello chiuso è quello di usare solo l'azione proporzionale con parametro Kp e mandare il processo "in oscillazione" ed estrapolare i parametri K e Ti. Ma io non riesco a mandare il sistema al limite dei stabilità facendo oscillare l'uscita. anche aumentando tanto il parametro K questo non oscilla.

perchè? dove sbaglio? è possibile che il mio processo (teorico, non reale) non abbia ritardo? e che questo "non ritardo" non mi permetta di usare questi metodi di taratura?

googlando un pò ho trovato "per sistemi descritti da una funzione di trasferimento G(s) del primo ordine senza ritardo non è possibile portare il sistema in oscillazione permanente agendo unicamente sul guadagno del regolatore;"

quindi come si fa?

boh boh.

[Savino]

Ma io non riesco a mandare il sistema al limite dei stabilità facendo oscillare l'uscita. anche aumentando tanto il parametro K questo non oscilla.

perchè? dove sbaglio?

Dunque,

Se ad esempio quando tu imposti un valore x di set point e il valore istantaneo e' 0 , la grandezza regolante si porta sul valore massimo oppure resta a zero ?. Perche se questa si porta sul valore massimo, allora dovresti forzare il valore istantaneo oltre al SP per apprezzare l'oscillamento, altrimenti se lo scarto e' sempre positivo non lo vedi.

Poi, bisogna vedere come e' fatto il tuo controllore virtuale, se ti ci vuole un tempo di campionamento abbinato ad un tempo di clock.

[ferentarius]

Se ad esempio quando tu imposti un valore x di set point e il valore istantaneo e' 0 , la grandezza regolante si porta sul valore massimo oppure resta a zero ?

si porta al valore massimo.

Perche se questa si porta sul valore massimo, allora dovresti forzare il valore istantaneo oltre al SP per apprezzare l'oscillamento, altrimenti se lo scarto e' sempre positivo non lo vedi.

non capisco. cosa intendi per "forzare il valore istantaneo"? forzare come?

[rguaresc]

Il metodo di Z&N si applica ai sitemi reali dei quali non si conosce la FdT, ma lo si applica al sistema reale e il sistema reagisce secondo i suoi ritardi a noi sconusciuti.

Se lavori con un sistema simulato devi comunque impostare la FdT del sistema con tutti i parametri, magari a caso, e poi puoi applicare Z&N fingendo di non conoscerla.

Se la FdT e' del primo ordine il sistema non puo' oscillare, e d'altra parte con un sistema del primo ordine basta una regolazione P, il sistema e' sempre stabile, non serve Z&N.

Se vuoi metterti nelle condizioni simili a un reale che oscilla cambia la FdT, almeno del secondo ordine.

[Savino]

non capisco. cosa intendi per "forzare il valore istantaneo"? forzare come?

Visto che la grandezza regolante si porta al valore massimo, se tu incrementi il valore di retroazione, sovrascrivendolo o pure mediante un'algoritmo, etc; questa dovrebbe decrementarsi

Non so, su cosa lavori, su PC, cosa; come hai organizzato il sistema; che programma stai utilizzando. Ti serve propio seguire su quella strada o puoi cambiare algoritmo.

Prima di partire, hai capito cosa e' una regolazione PI, PID.

Se non, leggi questa discussione, e afferra dei concetti basici.

Link

[taratista]

Ciao.

Se tarare un reolatore pi significa inserire i dati di proporzionale e integrale senza avere le condizioni reali di processo secondo per mè è dura !! Il metodo Z&N ho provato a utilizzarlo tempo fa ma su un processo reale durante il funzionamento. Non aspettari grossi risultati prova a interagire tè direttamente con i valori di PI avrai risultati migliori. Perchè non menzioni la derivata, se hai notevoli ritardi potrebbe essere utile senza esagerare prima che inneschi oscillazioni non recuperabili.

Ma....è il sistema di riscaldamento che abbiamo discusso a luglio con la regolazione in cascata temperatura e portata??

Ciao a tutti

[erMiscio]

Concordo con taratista , ti conviene utilizzare un metodo empirico , solitamente i sistemi non sono "perfetti" come richiederebbero le equazioni che vuoi applicare.

Se descrivi la tua architettura di pid , il tipo di controllo che necessiti ti si potrebbe dare dei valori di partenza sui quali poi ti puoi muovere....metti da subito sotto trand SP,PV,OUT dei pid in modo da poterti rendere conto quale e' la componente da ritoccare (sovralongazioni e frequenze..ecc.ecc.)

ciao