Comportamento Azionamento Con Regolatore Pi Reale - Fischi dal motore

[birkof]

Ciao a tutti,

vorrei chiedere un parere su alcuni comportamenti che vedo utilizzando gli azionamenti utilizzati in azienda.

Il sistema di cui parlo e' costituito da un motore brushless che muove un asse lineare mediante una vite a ricircolo di sfere.

Il servodriver che pilota il motore e' costituito dai soliti 3 anelli di controllo PI di posizione-velocita'-corrente.

Normalmente io inizio a tarare i guadagni dell'anello di corrente, poi passo a quelli di velocita' e poi a quelli di posizione, facendo attenzione a disaccoppiare le bande dei tre anelli in modo che non si sovrappongano.

Quello che noto e' che se aumento troppo i guadagni dell'anello di velocita', il motore va in instabilita' e comincia ad emettere dei fischi. Per uscire dall'instabilita' posso o diminuire i guadagni di velocita' oppure posso diminuire i guadagni dell'anello di corrente. Appunto, come mai rendendo "meno buono" l'anello di corrente, dal punto di vista dell'inseguimento del riferimento richiesto, esco dall'instabilita'? La stessa cosa succede se filtro il riferimento di corrente che viene dato il pasto al regolatore di corrente..

Grazie dell'attenzione.

Saluti,

Fabrizio