Rampe In Velocità A Jerk Limitato

[asutera]

Salve a tutti,

vorrei sapere se qualcuno utilizza dei drive per brushless in modalità velocità con limitazione del Jerk.

Mi aspetto che per ridurre le vibrazioni alcuni drive offrano la possibilità di limitare il jerk anche se comndati in velocità con riferimento digitale es ogni 5ms.

Il mio obbiettivo è quello di capire come viene limitata l'accelerazione in questo tipo di profili.

Mi chiedo se il jerk limita semplicemente l'accelerazione ( Amax = Aattuale+ Jerk * t ) oppure viene generato un profilo di accelerazione più complesso (es con una polinomiale del 3 o quinto ordine). Nel primo caso infatti otterrei un effetto sgradito:

es. fornendo un setpoint di velocità di 10m/s e un jerk di 1m/s^3 raggiungo 10m/s in 4 secondi, ma con una accelerazione di 4m/s^2 quindi il sistema non potrà immediatamente annullare l'accelerazione per rispettare il Jerk, ne consegue un ulteriore accelerazione che fa superare il limite di 10m/s e per raggiungere la velocità target il sistema compie diverse oscillazioni.

Come alternativa il Drive potrebbe ridurre l'acccelerazione all'avvicinarsi della velocità target, al fine di arrivarci ad accelerazione nulla.

Mi/Vi chiedo quale metodo è vantaggioso se uso questa modalità (modo velocità con Jerk limitato) per interpolare più assi?

Grazie

Alex