Controllo Errore Lettura Encoder

[castelli davide]

Buonasera.

Stavo cercando di capire un programma PLC (Bosch-Rextron per il controllo di una macchiona piegatrice) e mi sono bloccato in un punto.

Ho un motore Brushless che mi movimenta dei rulli tra i quali passa il filo; il motore (asse x macchina) mette in rotazione i rulli e il filo avanza.

A valle dei rulli ho un encoder assoluto che, tramite una rotella in appoggio sul filo, mi calcola l'avanzamento.

La procedura che non mi è chiara è quella che verifica la differenza di lettura tra l'encoder assoluto a valle dei rulli e l'encoder interno del motore dell'asse x.

In avvio del programma c'è una procedura "abilitazioni" dove va a calcolarsi la differenza di misura dei 2 encoder e la memorizza in una variabile globale DIFF_INI.

Nel programma quando gestisce gli allarmi ho una procedura che mi attiva l'allarme "superamento differenza encoder 1 -2" che si basa su questa formula:

va a misurare il valore attuale di differenza dei 2 ancoder e lo memorizza in DIFF_TEMP.

Calcola il valore assoluto (senza segno + o -) dello spostamento fatto dall'asse x e lo memorizza in SPOST.

Mi crea una variabile A che è il resto della divisione [(DIFF_INI-DIFF_TEMP)/SPOST] e se il suo valore assoluto (senza segno + o -) è < di DIFF_INI mi manda in allarme.

Cosa vuol dire? che indice è il resto di quella divisione?

[kamikaze]

Ritengo che sia un modo per verificare lo slittamento del filo sui rulli.

Nella formula in cui calcola A , il dividendo se non vi è uno slittamento o non vi sia stato un'offset iniziale deve essere uguale a zero.(condizione ottimale)

Zero diviso il valore corrente della misura , non restituisce nessun resto.

Il resto è >0 anche se i divisori e i dividendi non sono uguali.

Quindi si accorge che inizialmente alla macchina vi era presente un offset tra encoder rullo ed encoder motore.

E tollera che tale offset sia uguale o al massimo minore a quello iniziale ,durante la lavorazione , se aumenta scatena l'allarme perchè vi è uno slittamento del filo in corso.

Ciao

Ivan