Robotica Industriale

[martinmistere]

Spero di aver scritto nella sezione giusta....

Volevo sapere se qualcuno è pratico di Robotica Industriale ed in particolare se qualcuno di voi ha studiato da questo testo: Robotica Industriale di Sciavicco.

Mi servivano dei chiarimenti...se c'è qualcuno così gentile gliene sarei grato.

Grazie a tutti

Modificato: 9 ottobre 2008 da martinmistere

[Bender83]

Si perché? Che dubbio hai?

[martinmistere]

allora in primis grazie per avermi risposto!

ti posto qua alcuni dubbi...

1- quando parla di R02 segnato (pag 28 dello sciavicco) in merito delle rotazioni in terna fissa siete riusciti a capire xkè viene così?premetto che le rotazioni in terna corrente e fissa mi sono chiare o almeno ho capito le rotazioni fatte nelle due figure (la 2.6 e 2.7) però proprio non capisco quella formulazione di R02 segnato.

2-matrici di eulero,asse/angolo,quaternione unitario etc etc voi le avete imparate a memoria?io sinceramente ho cercato di capirne il concetto e di ricordarmi le peculiarità di ognuna di queste e i problemi che si riscontravano nel procedimento inverso ovvero quando nota la R si vogliono calcolare gli angoli. voi come avete proceduto?

3-convenzione di denavit hartenberg (pag 44) qua l'unica cosa che non mi è chiara è come si fa a disegnare la terna i-1. ho pensato che se zi-1 se la calcola partendo dalla normale comune (questa è una mia assunzione non so se è corretta al100%), gli assi yi-1 e xi-1 li mette arbitrariamente?

4-calcolo dell'alfai nel polso sferico (pag 57) io sul braccio 4 mi trovo un alfai di pi/2 e non di -pi/2 è un errore del testo o sbaglio io? a me la rotazione da z3 a z4 sembra antioraria quindi dovrebbe essere positiva. in cosa mi sto incartando?

5-come per la domanda 2 anche qua io le matrici finali della dinamica non le sto imparando ma semplicemente mi ricavo le trasformazioni elementari e da li se è necessario parto con le moltiplicazioni per trovarmi le T. anche voi avete fatto così?

6-problema cinematico inverso. caso del manipolatore antropomorfo. qua non ho capito l'affermazione " a condizione che teta2 sia modificato in pi-teta2" (pag 75). qua brancolo nel buio....

7-pag 85 forumla 3.15. in questo paragrafo si parla della velocità del braccio. mi è tutto chiaro eccetto quando caccia fuori quel S(omega i-1 i-1 , i) in pratica non capisco xkè la riferisce alla terna i-1. io mi trovo con un S(omega i-1, i). in cosa sbaglio qui?

8-nel calcolo dello jacobiano a pag 88 cito "se il giunto i è rotoidale tenendo conto che il contributo di velocità lineare va calcolato con riferimento all'origine della terna utensile" ...ehm perche'

9-nell'inversione cinematica differenziale nel caso dei manipolatori ridondanti xkè dopo aver trovato la soluzione e aver fatto il caso di W=I inserisce il caso del q* punto?(visto in precedenza per la scelta di quel q0punto che ci ha consentito la generazione di moti interni che ci permettevano di evitare le singolarità.)cioè in pratica là ho perso un po' il filo del discorso e non ho capito il xkè di quell'ipotesi.

10-calcolo del contributo di ogni velocità di rotazione alle componenti di velocità angolare attorno agli assi di riferimento. qua non ho proprio capito come ha fatto...e soprattutto mi è completamente ostico l'esempio 3.3 dove ho capito il senso ma non riesco a capire proprio la figura 3.10.

Lo so...sono tantissime domande...ma sinceramente sono un po' restio ad andare dal prof con tutte questee soprattutto alcune di queste non ho proprio il coraggio di chiedergliele xkè non oso immaginare dove mi manda...

se puoi rispondermi te ne sarei davvero grato

[Bender83]

Ammazza! Non oso immaginare i tuoi dubbi quando arriverai alla parte dinamica o al controllo dei robot! Per carità è del tutto normale avere i dubbi e le perplessità, magari fatti furbo e chiedi un chiarimento alla volta dopo ogni lezione oppure vai a ricevimento ogni tanto non ti sbranerà mica?

1- quando parla di R02 segnato (pag 28 dello sciavicco) in merito delle rotazioni in terna fissa siete riusciti a capire xkè viene così?premetto che le rotazioni in terna corrente e fissa mi sono chiare o almeno ho capito le rotazioni fatte nelle due figure (la 2.6 e 2.7) però proprio non capisco quella formulazione di R02 segnato.

E' una questione geometrica fatti i calcoli e vedi come viene, poi se continui a leggere nella pag. successiva si dice "si può concludere che la composizione di rotazioni successive rispetto ad una terna fissa si ottiene moltiplicando da destra verso sinistra(...)" poichè R0-1 * R1-0=I (matr. identità) in quanto ortogonali.

2-matrici di eulero,asse/angolo,quaternione unitario etc etc voi le avete imparate a memoria?io sinceramente ho cercato di capirne il concetto e di ricordarmi le peculiarità di ognuna di queste e i problemi che si riscontravano nel procedimento inverso ovvero quando nota la R si vogliono calcolare gli angoli. voi come avete proceduto?

A suo tempo ci diedero la tabella da consultare allegata al compito, credo che sia impossibile da ricordare se non per chi si occupa di robotica.

3-convenzione di denavit hartenberg (pag 44) qua l'unica cosa che non mi è chiara è come si fa a disegnare la terna i-1. ho pensato che se zi-1 se la calcola partendo dalla normale comune (questa è una mia assunzione non so se è corretta al100%), gli assi yi-1 e xi-1 li mette arbitrariamente?

Qualsiasi z deve stare sull'asse del giunto sempre! Nel caso della terna di base ossia quella Z0 la metti in direzione dell'asse (ossia rispetto alla quale avviene la rotazione, se rotativo) e X0 e Y0 gli metti arbitrariamente in modo da formare una terna legivora, ma solo in questo caso. Poi per il resto devi seguire la convenzione! Eh non sbagliare a fare il disegno rispetto alle tabelle se no è come che l'esercizio non l'ahi svolto, ti segano la testa.

4-calcolo dell'alfai nel polso sferico (pag 57) io sul braccio 4 mi trovo un alfai di pi/2 e non di -pi/2 è un errore del testo o sbaglio io? a me la rotazione da z3 a z4 sembra antioraria quindi dovrebbe essere positiva. in cosa mi sto incartando?

Io sul mio libro ho trovato la correzione a matita, ma rivedendo bene il disegno con la rispettiva tabella della pag precedente si nota l'incongruenza che hai fatto notare tu, quindi andando per esclusione se giusta una è sbagliata l'altra. Ma se si adotta la convenzione antioraria allora è sicuramente pi/2.

6-problema cinematico inverso. caso del manipolatore antropomorfo. qua non ho capito l'affermazione " a condizione che teta2 sia modificato in pi-teta2" (pag 75). qua brancolo nel buio....

Per questa domanda è significativo il disegno 2.31 in particolare le prime 2 immagini in colonna vedrai il 2° asse ruotato di 180gradi poi il 3° prima sopra e sotto il 2°asse in linea d'aria. Tracciati le rette lungo i bracci e fatti la costruzione geometrica.

Ciao

[martinmistere]

ok la domanda 2 era quella con più perplessità di tutte!e che sinceramente non avrei mai osato chiedere al prof

Al capitolo 4 c'ero già arrivato poi visto che avevo molte ma molte perplessità ho ben pensato di iniziare a ripetere il 1 2 e 3 e nella ripetizione sono venute fuori tutti questi dubbi. A noi l'esame è solo orale + un progetto da fare in matlab e sul quale ci perderò un bel po' di tempo.

ti ringrazio per avermi risposto e volevo chiederti se quando arrivo a ripetere il cap 4 posso scriverti qua in anteprima qualche domanda giusto per vedere se ci sono arrivato o meno.

Ti ringrazio nuovamente per le risposte fornite su

[Bender83]

Ok come no!

Io pensa ho fatto lo scritto con un esercizio che chiede di assegnare le terne e scrivere le matr. di rotazione, poi risolvere un problema di cinematica inversa e uno sulla definizione di una traiettoria + l'orale!

Per il progetto fammi sapere che ho pure delle librerie che si integrano in matlab (sempre se le trovo da qualche parte) molto divertenti e istruttive

[martinmistere]

no invece a noi ha richiesto un progetto in matlab e ci chiederà ogni virgola dal libro.

penso che la settimana prossima gli chiedo ricevimento. per il progetto vorrei almeno arrivare al capitolo 6 fatto come si deve. ieri ho finito il cap 3 fatto bene ora pensavo di fare ovviamente il 4 e di saltare il 5 che ho già studiacchiato e che conto di riprendere dopo il 6. una volta concluso il 6 gli chiedo cosa devo fare per il progetto perchè spero di avere le idee un po' più chiare

in pratica sto procedendo così perchè dopo un'estate passata a studiare sul testo (cercando anche di memorizzare le matrici... ) sono arrivato alla fine del capitolo 5 che non ricordavo + le cose fondamentali del 3 e del 4 per cui ho pensato che fosse inutile proseguire senza aver chiari i fondamenti...spero di aver fatto bene