Molla Generalizzata

[aria1984]

nell'ambito del controllo dell'interazione di un robot con l'ambiente, nel mio libro si parla di molla generalizzata.

ho provato a cercare cos'è ma non ho trovato nulla.

potreste aiutarmi?

grazie mille anticipatamente

[fede82]

Purtroppo non ho molto tempo per verificare la correttezza di quello che sto per dire, quindi prendilo solo come spunto.

Se vuoi stabilizzare una molla intorno ad un equilibrio devi applicare una forza F=Kp*(x-x0)+Kv*(x_dot), dove x0 è l'equilibrio in questione. Il controllo degli angoli tra i link del robot può, in certe circostanze, essere effettuato in modo analogo, applicando la coppia u=Kp1*(teta-teta0)+Kv1*(teta_dot). In pratica consideri i link come collegati da una molla "angolare", che vuoi stabilizzare intorno ad un equilibrio (l'angolo desiderato) applicando un'opportuna coppia. Chiaramente in quanto detto non si tengono in considerazione né le incertezze sui parametri (controllo adattativo), né il fatto che che il legame tra la coppia applicata e l'angolo in questione non sia lineare (anche se per piccole variazioni in genere può essere ritenuto tale).

Molla generalizzata = concetto della molla "lineare" + concetto della molla "angolare"

Ciao!

Modificato: 7 febbraio 2009 da fede82