Pid : Un Chiarimento Sulla Gestione Software

[weather]

..... dopo avere letto manuali , tutorial e dispense rimane un aspetto che mi è poco chiaro .... ragionando per semplicita' solo con la componente

proporzionale , nella implementazione classica dell'algoritmo Pid , viene generato un segnale nullo in caso di errore nullo , ma in molte

applicazioni non si dovrebbe generare un segnale nullo , ma un segnale che non cambia in caso di errore nullo ..... utilizzando un Pid software (ad esempio la classica Fb41 Siemens) come si possono gestire applicazioni di questo tipo ?

(mi è capitato di utilizzare dei regolatori industriali della Ascon..... quando la variabile controllata era uguale al set point l'uscita era esattamente al 50% , in tutti gli altri casi l'uscita veniva modulata fino al raggiungimento del limite Min oppure limite Max.)

grazie

[Livio Orsini]

ma un segnale che non cambia in caso di errore nullo .....

Questo avviene se, e solo se, al regolatore PID affianchi anche un'azione diretta o "feed forward".

Un regolatore PID, se usato solo in modo P o PD, non avrà mai errore nullo.

Se hai letto il mio tutorial è spiegato chiaramente nelle prime righe.

Per annullare l'errore è necessaria la componente integrale, che gli americani sempre pragmatici, hanno ribatezzato "Reset" proprio perchè azzera l'errore.

Quando il sitema è arrivato a regime, cioè quando l'errore è annullato, se non intervengono disturbi o variazioni del valore di consegna, l'uscita corrispnde esattamente al valore d'integrale o, nel caso di uso di feed forward, alla somma dell'integrale e del feeforward. Se il feed forward fosse perfetto, l'integrale avrebbe valore nullo.

quando la variabile controllata era uguale al set point l'uscita era esattamente al 50% ,

Questo è perlomento curioso o singolare. L'uscita dovrebbe dipendere dal valore di consegna, dalla somma degli errori del sistema e, seconddo i casi, anche dalle perdite.

Tipico è il controllo di temperatura. Una volta a regime, se non intervengono disturbi, l'uscita del regolatore fornirà solo il riferimento per mantenere costante la temperatura ocmpensando le perdite del sistema.

Modificato: 11 febbraio 2009 da Livio Orsini