Controllo Piccolo Antropomorfo - suggerimenti per parte elettrica

[cangiosamu]

Ciao a tutti, sono nuovo del forum e spero di non fare errori, sono un manutentore di professione e sto costruendo un piccolo manipolatore antropomorfo di circa 5 kg di portata meccanica, calcolata con cad. 3D. mi chiedevo se qualcuno potesse darmi dei consigli su come muoverlo, all'inizio pensavo a motori passo passo ma con un po' di calcoli ho notato che questo tipo di motori con carichi a sbalzo e accelerazioni alte non danno precisioni altissime perchè il pericolo di salti di passo è sempre in agguato.Qualcuno può indicarmi un tipo di movimentazione adeguata? i robot antropomorfi industriali sono comandati da plc?

Grazie.

[Livio Orsini]

Per la motorizzazione ti consiglio dei brushless, meglio se AC (sinusoidali).

Controllare con PLC è ancje possibile, dipende dal PLC e dalle prestazioni richieste. In genere, però, si usano controli dedicati specializzati per robotica e per tipo di robot.

[Bender83]

Si... decisamente sono preferibili i brushless magari con una riduzione di tipo harmonic drive (per'altro costosa).

In robotica industriale i PLC sono utilizzati a livello di coordinamento della stazione robotica o di più stazioni, non è una banalità ma il controllo, quello più semplice, è effettuato tramite feedback con dei normalissimi PID e talvolta si inseriscono azioni di feedforward per compensare inerzie e forze Coulombiane.

Salauti

[Livio Orsini]

.. e forze Coulombiane.

Se li chiami attriti ti capiscono tutti

[Savino]

Qualcuno può indicarmi un tipo di movimentazione adeguata? i robot antropomorfi industriali sono comandati da plc?

Vengono controllati con PC board card con schede assi sul bus, configurazione dedicata.

Questo non escluderebbe un controllo PLC, come tanti costruttori avevano nel passato.

sto costruendo un piccolo manipolatore antropomorfo di circa 5 kg di portata meccanica, calcolata con cad. 3D

Mica male

Auguri e buone cose.

Modificato: 4 marzo 2009 da Savino

[cangiosamu]

Scusate il ritardo, Comprendo tutti i vostri consigli ma visto il budget limitato farò un esperimento con dei plc. non ho grandi pretese di controllo tipo sistemi di visione o altro, a me interesserebbe solo una certa capacità di ripetizione. secondo voi qualè un plc che mi permetterebbe di fare questi esperimenti? poi quali sono i controlli per brusshles che si possono comandare bene con uscite analogiche?

Grazie ancora Samuele.

Modificato: 5 marzo 2009 da cangiosamu

[cangiosamu]

PS: il piccolo antropomorfo avra 5 gradi di libertà.

ciao Savino grazie per gli auguri e buone cose anche a te.

Modificato: 5 marzo 2009 da cangiosamu

[Savino]

Ciao cangiosamu

secondo voi qualè un plc che mi permetterebbe di fare questi esperimenti? poi quali sono i controlli per brusshles che si possono comandare bene con uscite analogiche?

Beh, hai l'imbarazzo della scelta, commincia a leggere un po' di documentazione in giro... poi dovresti commincare a contattare dei rappressentanti e chiedere cosa ti possono offrire come pacchetto completo e confrontare delle offerte...

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Saluto.

Modificato: 5 marzo 2009 da Savino

[cangiosamu]

Grazie ancora savino, seguirò il tuo consiglio. vediamo un po' cosa mi costa questo sfizio.

[max81]

Ciao,

sono ancora un neofita di PLC e motion controll per darti dei consigli, ma la scorsa settimana ho partecipato ad un seminario alla Panasonic dove hanno mostrato delle soluzioni di motion controll con PLC FPSigma, Schede assi di posizionamento RTEX e Servomotori Minas A4.

Il tutto era configurabile semplicemente con un software chiamato Control Configurator PM, dove oltre ad impostare i vari parametri del sistema, si poteva inserire tramite tabella o file csv di excel i punti del percorso, inoltre si può impostare anche interpolazioni lineari e circolari tra più assi.

http://www.panasonic-electric-works.it/pew...servodrives.pdf

Spero che ti sia utile.

Ciao

Max

[Bender83]

Ciao, oltre ai link che ti ha dato Savino e max81 ti consiglio il PLC piccolo ed economico! Sarei propenso pure per il servo che ti ha consigliato max81, per esperienza ti assicuro che è ottimo, ma un po' troppo costoso per la tua applicazione! Prova a vedere qui dovrebbero avere qualcosa di più economico per il tuo progetto.

PS nella scelta del PLC stai attento alla uscita ad impulsi che è un fattore limitante per il servodrive.

[cangiosamu]

Grazie a tutti, sto guardando con attenzione tutti i consigli.

Non conoscevo panasonic come plc e controller, disolito di mestiere vedo simens, allen-bradley, omron, telemecanique, certo che hanno dei bei prodotti.

Provero a contattare un rivenditore, la linea che mi ha consigliato max 81 è molto bella ma credo anche io che sia costosa, Forse l'FP0 farà al caso mio.

Spero che abbia un buon prezzo.

Fino ad ora i più economici (PLC e AD\DA) me li ha proposti un rivenditore telemecanique. Però io quel tipo di plc li ho visti sempre su macchine lente e grandi (linne di confezionamento ecc) su cicli più veloci non li ho mai trovati. Scusate parlavo del modicon telemecanique.

cosa ne pensate. nel frattempo sento un po' dicono alla panasonic.

Ciao a tutti e grazie ancora.

Modificato: 6 marzo 2009 da cangiosamu

[Bender83]

Io gli fp0 gli ho utilizzati per dei sistemi di movimentazione ad alta precisione e facevano a caso mio, addirittura c'è un toolbox che riguarda la movimentazione di più assi elettrici.

Ti voglio ricordare che hai sempre bisogno di un servodrive per attuare i motori, ma poiché l fp0 sono versatili non dovresti avere problemi di compatibilità con altri marchi! Quelli della Panasonic ti sapranno consigliare.

[cangiosamu]

Ok se mi trattano bene penso proprio che farò con loro, grazie ancora Bender83.

[Savino]

Quelli della Panasonic ti sapranno consigliare

cangiosamu,

beh. diciamo che tutti ti sapprano consigliare bene

Mio consiglio e' non sposare nessuno subito. Se riesci, prende tutte le offerte il piu' possibile, e prende la decisione con serenita' .

Domanda: questo robot e' per handling, spraying, o cosa? e in quale tipo di processo lavorera'.

Una volta costruito uno, ne ponsi fare altri?

Hai pensato nella interfaccia utente (molto importante), perche tu hai parlato di 3D; allora dovresti anche studiare come eventualmente integrare il sistema HMI/PC e il PLC.

Io, personalmente, avrei adottato un sistema PC embedded come controllore piuttosto per molti altri vantaggi. Ma questo sicuramente potrebbe rappressentare una forsatura per te

Modificato: 7 marzo 2009 da Savino

[cangiosamu]

Ciao savino, ho tutto il tempo per pensare al tipo di controllo e accessori da applicare al mio robottino, ho mandato i primi pezzi a fresare la settimana scorsa, e per rimediare i soldi per i prossimi pezzi mi ci vorra un po'.

la prima scelta che devo fare sono i motori e gli azionamenti per poter mandare a lavorare anche i pezzi di giunzione tra motori e parti da muovere, dopodiche mi butterò sui controlli.

All'inizio questo sara un piccolo prototipo ( anche un po' spartano nell'aspetto) per calcolare eventuali costi di produzione e sue applicazioni.

Appena posso e appena sarà definitiva la parte progettuale se il regolamento lo permette metterò un pdf su quest area del forum cosi lo vedi.

Lo so che per un operaio è una pazzia spendere soldi per sperimentare quello che altri fanno già da decenni ma spinto dalla passione e dalla eventuale soddisfazione di avercela fatta mi sono buttato in questa avventura. Nel mio lavoro ho visto tante piccole aziende rinunciare a questo tipo di applicazioni perchè un robottino che deve svolgere compiti semplicissimi senza nemmeno dover garantire grandi capacità di ripetizione e precisione costa un sacco di soldi, i robot sono di tante marche e tanti tipi ma nessuno ha un prodotto abbordabile per applicazioni semplici, la stragrande maggioranza di costruttiri se il compito e semplice o difficoltoso ci mettono sempre lo stesso articolo per svolgerlo ( a parità di portata,sbraccio e tutte le altre valutazioni del caso).

Non so se mi capisci ma se riesco a farlo e vedo che può essere utile bene altrimenti sarà stata una bella avventura anche divertente.

Saluti.

Modificato: 9 marzo 2009 da cangiosamu

[Savino]

.....Non so se mi capisci ma se riesco a farlo e vedo che può essere utile bene altrimenti sarà stata una bella avventura anche divertente.

Ma si che ti capisco cangiosamu, vai.. vai.. avanti tutta!

[cangiosamu]

bene, l'incoraggiamento nelle imprese difficili è il migliore dei consigli.

[RosTro72]

Ciao,

In bocca al lupo per quello che intendi fare, con il tempo e magari quando riprenderò a lavorare anchè a me piacerebbe provare a sviluppare un piccolo antropomorfo.

Trovo una cosa lodevole voler aumentare il proprio bagaglio di capacità, trovo un po meno lodevole che in un sistema industriale "evoluto" sia il singolo a doversi formare per di più a sue spese.

ancora in bocca al lupo

Rosario

[cangiosamu]

Grazie Rosario e crepi il lupo, purtroppo le passioni costano e al sistema industriale fino a quando non traduci questa passione o progetto in quantità di soldi risparmiati o guadagnati non interessa, specialmente da quando c'è la crisi.

Comunque vada sarà un successo, appena lo vedro muvere mi vedrete sul forum a fare salti di gioia.

Oggi ho ritirato la ralla e mi sembra già un successone.

Salutoni a tutti.