Pietro Buttiglione Inserita: 15 maggio 2003 Segnala Inserita: 15 maggio 2003 non si tratta di dare alle stampe l'F=ma.. bensi' di uscire dalla teoria e di esaminare un caso concreto...Inoltre tu, che sei + specialista di me nei sistemi di regolazionedovresti sapere quanto difficile e' stabilizzare un sistema in cuiun cazzettino cerca di far muovere in modo controllato e smoothun grosso pancione pesantissimo!!eddaiiiiii!!!pietro
suibaf Inserita: 16 maggio 2003 Segnala Inserita: 16 maggio 2003 (modificato) Perdonatemi, ma questo tipo di discussioni a me non piacciono. Siamo di fronte a 2 guru con 40 anni di esperienza che si pizzicano "da soli tra di loro". Questo è indice, secondo il mio modesto giudizio, di poca professionalità. Scrivetevi tramite e-mail e poi ci fate sapere qual'è la verità anche perchè l'argomento è molto interessante. Così risparmiate spazio sul database del forum che da quello che mi è sembrato di capire è prezioso. Ma se a voi va bene, che dirVi continuate pure!!!!Saluti Modificato: 16 maggio 2003 da suibaf
Livio Orsini Inserita: 16 maggio 2003 Segnala Inserita: 16 maggio 2003 suibaf Inviato il 16 May 2003, 08:36 AM-------------------------------------------------------------------------------- Perdonatemi, ma questo tipo di discussioni a me non piacciono. Siamo di fronte a 2 guru con 40 anni di esperienza che si pizzicano "da soli tra di loro". Questo è indice, secondo il mio modesto giudizio, di poca professionalità. Scrivetevi tramite e-mail e poi ci fate sapere qual'è la verità anche perchè l'argomento è molto interessante. Così risparmiate spazio sul database del forum che da quello che mi è sembrato di capire è prezioso. Ma se a voi va bene, che dirVi continuate pure!!!!Saluti Questo potrebbe essere vero se non fosse che, come si può notare dai numerosi precedenti post, molto spesso ci sono persone che hanno problemi a scegliere e dimensionare il motore.Non ho nessuna pretesa di "guru", anzi è un aggettivo che non gradisco: sa molto di puzza sotto il naso. Io e Petro abbiamo, in questo caso, idee diverse su come ricercare le prestazioni al limite e su che tipo di motorizzazione adottare, che, guarda caso, è anche il tema iniziale della discussione. Si sta discutendo se e quando sia meglio usare un motore in continua piuttosto che in alternata.Prprio per dare una semplice metodologia di scelta, in funzione delle prestazioni di accelerazione, di seguito riporto un esempio senza nessuna pretesa di impartire lezioni a chichessia. Se qualc'uno la trova utile ed interessante la può anche leggere.Un sistema costituito da un motore elettrico che movimenta un'utenza può essere suddiviso, dal punto di vista dell'inerzia, in tre componenti: l'inerzia del rotore del motore, l'inerzia della trasmissione e l'inerzia del carico.Il momento d'inerzia totale, riportato all'asse motore, sarà dato da: Jt = Jm + Jtr + Jc/n2 [1]dove: Jt = momento d'inerzia totale Jm = momento d'inerzia del motore Jtr = momento d'inerzia della trasmissione Jc = momento d'inerzia del carico n2 = rapporto di trasmissione al quadratoPer poter ottenere una determinata accelerazione è necessario che il motore eroghi la coppia motrice necessaria; la coppia motrice si determina con la relazione: Cm = Jt * dv/dt [2]dove: Cm = coppia motrice in Nm Jt = momento d'inerzia totale in Nm2 (Newton metro quadro) dv = variazione della velocità angolare in radianti/secondo dt = intervallo di tempo in cui si verifica la variazione di velocità espresso in secondiConoscendo la coppia motrice erogata dal motore si può determinare il minimo tempo di accelerazione, per un dato momento d'inerzia totale, con la relazione pratica: ta = (Jt * dv) / (Cm*1504) [3]dove: ta = tempo di accelerazione espresso in secondi dv = variazione della velocità angolare espressa in giri/minuto Cm = coppia motrice in kgm Jt = momento d'inerzia totale espresso in kgm2 (kilogrammi metro quadro)Se si dispone del PD2 (peso diametro quadrati o pdquadro) la relazione diventa: ta = (PD2 * dv) / (Cm*376) [4]per la relazione: PD2 = 4*J [5]Supponiamo di dover determinare il minimo tempo di accelerazione di un cinematismo con le seguenti caratteristiche: Jc = 0.47 kgm2 ==> momento d'inerzia del carico più trasmissione riportato all'asse motore Jm = 0.47 kgm2 ==> momento d'inerzia del motore Cm = 3 kgm ==> massima coppia motrice erogabile dal motore dv = 3000 giri/minuto ==> variazione di velocità richiesta al motoreApplicando la relazione [3] avremo: ta = (0.94 * 3000) / (3 * 1504) = 0.625 secondiDimezzando l'inerzia del motore, cioè Jm = 0.235, avremo: ta = (0.705 * 3000) / (3 * 1504) = 0.46875 secondiQuindi, a parità di tutte le altre condizioni, la diminuzione dell'inerzia del motore equivale ad avere un minor tempo di accelerazione. Nel caso in cui si debba ricercare la massima accelerazione possibile come, per esempio, nel caso di una cesoia volante, per scegliere il motore si terrà conto, a parità di condizioni, del minor momento d'inerzia del motore stesso.Pietro Buttiglione Inviato il 15 May 2003, 11:36 PM-------------------------------------------------------------------------------- non si tratta di dare alle stampe l'F=ma.. bensi' di uscire dalla teoria e di esaminare un caso concreto...Inoltre tu, che sei + specialista di me nei sistemi di regolazionedovresti sapere quanto difficile e' stabilizzare un sistema in cuiun cazzettino cerca di far muovere in modo controllato e smoothun grosso pancione pesantissimo!!Se l'azionamento è degno di questo nome, e non certe ciofeche spaccaite per convertitori, non ci devono essere problemi di regolazione! O l'azionamento è in grado di pilotare il carico o non è in grado. Se è in grado di farlo lo deve fare senza problemi di stabilità.
rguaresc Inserita: 16 maggio 2003 Segnala Inserita: 16 maggio 2003 Non sono sicuro di avere capito l'enigma di Pietro, ma forse voleva dire che in pratica non conviene spostarsi da quella condizione, perche' non si riesce, non subito per motivi tecnologici, ad avere un motore con inerzia bassa fin che si vuole, si potrebbe aumentare la potenza del motore ma non conviene.La potenza di un motore elettrico dipende dal prodotto Area_ferro * Area_rame, cioe' una lunghezza alla quarta, la massa da una lunghezza alla terza (volume) il raggio di inerzia dalla lunghezza, Il momento di inerzia Mr^2 da una lunghezza alla cinque. A giri costanti la coppia e' proporzionale alla potenza e cresce con la lunghezza alla quarta. Se con il disegno di un motore faccio il motore M1, potenza P1, coppia C1, Inerzia J1 e poi con lo stesso disegno faccio un motore M2 di dimensioni doppie e stessi giri ottengo P2=16P1, C2=16C1 e J2=32J1Siccome il momento di inerzia cresce piu' in fretta della coppia non si trae vantaggio nella dinamica se si usa un motore inutilmente spropositato.L'unico vantaggio di aumentare il motore ce l'ho nel rendimento, perche' le perdite crescono con il volume, cioe' solo 8 volte a fronte di un incremento di potenza di 16 volte.
Livio Orsini Inserita: 18 maggio 2003 Segnala Inserita: 18 maggio 2003 La potenza di un motore elettrico dipende dal prodotto Area_ferro * Area_rame, cioe' una lunghezza alla quarta, la massa da una lunghezza alla terza (volume) il raggio di inerzia dalla lunghezza, Il momento di inerzia Mr^2 da una lunghezza alla cinque. A giri costanti la coppia e' proporzionale alla potenza e cresce con la lunghezza alla quartaCi sono tecniche costruttive, come quelle dei motori piatti p.e., che permettono di superare questa relazione; vengono impiegati per applicazioni dove è richiesta la massima accelerazione possibile.L'idea di Pietro è che se il rapporto inerzia mootore/inerzia carico è piccolo si fa fatica a stabilizzare il tutto: cosa che non corrisponde a verità.
BASS Inserita: 5 agosto 2003 Segnala Inserita: 5 agosto 2003 Buonasera, ho appena appreso di questa discussione dal thread intitolato "Azionamento Brushless, aiuto!!!", perchè evidentemente a suo tempo me l'ero persa (ma mi capita spesso, visto che non riesco a frequentare questo (interessante!) forum nella misura che vorrei...)Premetto che NON sono assolutamente daccordo con quanto affermato da Suibaf (e a quanto pare non sono il solo a pensarla così...) poichè quanto afferma và direttamente CONTRO lo spirito e (soprattutto) l'utilità del forum stesso...Personalmente ritengo PREZIOSISSIMA & INSOSTITUIBILE la possibilità di assistere, da parte di un inesperto come me (ma sono in buona compagnia quì dentro vi assicuro) a un dibattito fra tali due "guru" (come li etichetta Suibaf) che si scambiano opinioni (discordanti o no) frutto di anni e anni di esperienza "sul campo"!Infatti spesso c'è molto da imparare anche proprio dai vari passi argomentativi che ognuno di volta in volta propone a sostegno della sua tesi, oltre che dalla soluzione finale al problema stesso!Se la discussione si svolgesse in privato, tutto questo verrebbe perso, insieme con un pezzo di "prestigio" del forum...il quale ritengo venga semmai nobilitato dalla presenta di esperti come Livio, Pietro, Mario e altri!Provate ad esempio a eliminare da quà la loro presenza...cosa ne rimarrebbe del forum?? Probabilmente una lunga sequenza di post con domande a cui pochi (nessuno?) riuscirebbe a dare una risposta decente...(con questo non voglio risultare offensivo per nessun altro, ma intendo solo dire che in questo settore l'esperienza è spesso una dote veramente insostituibile!).Premesso questo, volevo dire che mi è venuta voglia di intervenire in questa discussione perchè, nonostante io abbia un'esperienza praticamente NULLA (stò ancora studiando ingegneria), l'argomento del rapporto frà le inerzie rientra in una delle cose che ci hanno spiegato a lezione, e pensavo che forse poteva essere utile riportarle anche quì.(Ai "guru" la sentenza in merito...)Il concetto è questo:in caso di sbilanciameto frà le inerzie del rotore e del carico, si può minimizzare la coppia che deve essere in grado di formire il motore scegliendo un rapporto di riduzione "ottimo" (Kopt) al carico uguale a:Kopt=sqrt(Jcarico/(Jmot+Jrid))dove, ovviamente:Jcarico= inerzia del caricoJmot= inerzia del motoreJrid= inerzia del riduttore Ora, pietro aveva scritto:sei d'accordo o no che uno dei criteri di ottimizzazionee' avere Jcarico=Jmotore o no?Da quanto da me sopra esposto si evince che, ipotizzando per semplicità di poter trascurare la Jrid rispetto alle altre due inerzie, quando si verifica che Jcarico=Jmot (come dice Pietro), l'unico vantaggio è che la Kopt diventa =1, cioè non serve nessuna riduzione per ottenere la movimentazione desiderata con il minimo dispendio di coppia.Secondo me però quanto asserisce Pietro può diventare valido se letto da un altro punto di vista, cioè delle "coppie spese per...":infatti la scelta di un rapporto di riduzione uguale a Kopt fa si che diventino uguali le coppie spese per accelerare il rotore stesso e/o il carico.In caso invece di una Keffettiva
sdrule Inserita: 5 agosto 2003 Segnala Inserita: 5 agosto 2003 Ciao a tutti, questo è il mio primo post in questo forum e spero di essere ben accettato da voi Ho voluto scrivere in questa discussione per testimoniare l' uso ancora ampio nel settore lavorazione metalli e lamiera di motori CC con ottimi risultati.Dalla mia esperienza ho notato (sempre per applicazioni di nicchia, si intende) i pregi a seguito elencati.Come è già stato detto, per taglie superiori a 45 kw esiste un divario di costi ancora notevole tra vettoriali ad anello chiuso e drive cc.Quanto a precisione e tecnologia, ad esempio, non ho notizie di gente che sia riuscita ad eseguire posizionamenti con carichi incostanti a 10 rpm dell' albero motore di un vettoriale di quelle taglie.In applicazioni in cui si richiede una fortissima coppia per breve tempo ( nel mio caso un taglio al volo con pause considerevoli tra un taglio e l' altro) ho constatato i pregi di un motore CC a magneti permanenti ABB: Cn=15Nm; Cmax=105Nm! Per quanto riguarda il problema spazzole ho riutilizzato motori che lavoravano al 80% della In per 25/30 anni con spazzole ancora a metà.Gli unici motori in cui ho trovato danni ai collettori erano quelli in cui non esistevano più i filtri di ventilazione e quindi la polvere andava a bloccare la scorrevolezza delle spazzole nelle guide.Per concludere penso che il progresso porti nuove soluzioni a disposizione di ogni settore automazione, ma non è detta che i vecchi metodi siano da buttare così a breve termine; dipende sempre dalla singola applicazione.Ciao a tutti
Mario Maggi Inserita: 6 agosto 2003 Segnala Inserita: 6 agosto 2003 Benvenuto sdrule!Ottimo il tuo intervento.Vorrei ricordare che i motori a corrente continua di 30 anni fa erano dimensionati diversamente, poi per questione di costi molti dimensionamenti sono stati rivisti, in peggio.Riguardo al rapporto Cmax/Cnom = 7 per un servomotore, questo comporta che i magneti possano generare un flusso 7 volte maggiore, a che il drive sia sovradimensionato in corrente di almeno 3,5 volte (in quanto di solito il sovradimensionamento e' gia' previsto per una corrente del 200%).Direi che quel servomotore e' da 52,5 Nm, declassato a 15 Nm.CiaoMario
sdrule Inserita: 6 agosto 2003 Segnala Inserita: 6 agosto 2003 Mario hai proprio ragione!Su stessa ammissione di 2 tecnici delle più grosse aziende di motori CC in Italia, il dimensionamento dei motori odierni ha delle tolleranze molto più basse per un semplice motivo: non vendevano abbastanza motori. Purtroppo le leggi del mercato non vedevano di buon occhio il fatto che ritornassero alla casa madre motori di 30 anni con l' unico inconveniente di dare una "grattatina" al collettore.L'usa e getta è ormai legge. Ciao.
Livio Orsini Inserita: 6 agosto 2003 Segnala Inserita: 6 agosto 2003 Per BASS e per l'ottimizzazione delle inerzie.E' molto apprezzabile il tuo modo di intendere la scuola: approfindire gli insegnamenti teorici scolastici con i risultati della pratica quotidiana.Relativamente alla questione del contendere tra me e Pietro (che tra l'altro starà sguazzando nel mare di Puglia) è forse una questione di "filosofia". Per me il modo migliore per ottimizzare l'inerzia è ridurla a zero. Dato che l'inerzia totale è costituita dall'inerzia del motore, della trasmissione e del carico se tutti e tre le componenti tendono a zero anche quella totale tende a zero. In pratica purtroppo le cose non stanno mai così.Anche ammettendo, caso non frequente, che l'inerzia della trasmissione sia trascurabile fai una verifica semplice: quale coppia è necessaria per accelerare un carico la cui inerzia Jt = Jc+Jm dove Jc = Jm, poi confronta con Jm = Jc/4.Puoi verificare anche per temp di accelerazio con Cm = k.Che poi sia auspicabile scegliere un opportuno rapporo di riduzione per ottimizzare l'inerzia riportata all'asse motore (inerzia che varia con il quadrato del rapporto di velocità) è anche vero.Se vuoi, per puro divertimento, vai alla sezione didattica, c'è il mio tutor sulle regolazioni (documento eminentemente pratico con pochissime concessioni alla teoria), negli allegati di esempio c'è anche un foglio di excel per verificare il dimensionamento di un aspo avvolgitore. Con quell'esempio è facilissimo giocare con le inerzie, rapporti di trasmissione, etc., e vederme gli effetti sui grafici.
BASS Inserita: 8 agosto 2003 Segnala Inserita: 8 agosto 2003 X Livio:Ciao!Beh, che dire, non posso certo non ringraziarti per il tuo apprezzamento su come interpreto la scuola...Riguardo al tuo tutor, me lo sono appena scaricato, e ci guarderò con calma appena posso (NB: purtroppo non sò perchè, ma forse ho qualche impostazione sbagliate in Explorer che mi fa visualizzare alcuni dei grafici che hai messo, in modo "accavalato" col testo, perdendo un pò di leggibilità...ACCC! Spero di risolvere il problema...)Comunque grazie dell'info!
Gigi70 Inserita: 12 agosto 2003 Segnala Inserita: 12 agosto 2003 Mario hai proprio ragione!Su stessa ammissione di 2 tecnici delle più grosse aziende di motori CC in Italia, il dimensionamento dei motori odierni ha delle tolleranze molto più basse per un semplice motivo: non vendevano abbastanza motori. Purtroppo le leggi del mercato non vedevano di buon occhio il fatto che ritornassero alla casa madre motori di 30 anni con l' unico inconveniente di dare una "grattatina" al collettore.L'usa e getta è ormai legge.Sono perfettamente d'accordo, ho realizzato un impianto con dei motori cc copiando le potenze dei motori da un veccio impianto: in sostanza a parità di lavoro i vecchi motori non davano problemi, i nuovi lavorano al limite di temperatura, mentre quelli vecchi erano "freschi"Comunque sono daccordo sul fatto che i motori cc, rimarranno sempre vivi anche se sempre più in applicazioni di nicchia.
Pietro Buttiglione Inserita: 26 agosto 2003 Segnala Inserita: 26 agosto 2003 Livio scrisse:...................ALPINE.........CHI era costei???motosega forse??mi rendi e.dotto??grazie!pietro
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