Encoder Assoluti Multigiro In Profibus - 10000 giri (almeno !)

[SmartHoax]

Mi trovo a dover gestire una regolazione in cui è richiesto al motore di effettuare 10000 giri (+/-) per coprire tutto il campo. E' stato deciso (ed è già stato implementato) di utilizzare un encoder assoluto multigiro PROFIBUS della siemens nella classica versione 4096*4096 impulsi... che ovviamente non va bene.

A me andrebbe benissimo una risoluzione ben più bassa per giro (i.e. 500, o anche meno : 1 giro del motore corrisponde allo spostamento di 1 um !)... basta che possa contare per più di 10000 giri ( e sia in profibus - CPU siemens s7-400). Esiste ?

[Tode]

in teoria esiste, è uno speciale con aggiunto riduttore davanti all'albero dell'encoder. Problemi di gioco all'inversione del senso di rotazione. Se il tuo asse deve muoversi con cambi di direzione non riesci a governare in maniera sufficientemente pronta. Ti consiglio sistemi di misura diretti sul movimento (es. laser, sistemi a filo, sistemi a banda magnetica).

Se non ti è possibile rivolgiti ad un qualsiasi "encoderaro" italiano, vedrai che te lo fanno con giusta spesa. Pochi ti adatteranno il siemens se l'hai già comprato.

Modificato: 25 settembre 2003 da Tode

[AlbertoBrogi]

Esistono gli encoder della TELESTAR provati e funzionanti nei quali si puo' programmare a piacere il rapporto giri / imp. giro fino ad un massimo di 4096 * 4096.

La programmazione avviene via seriale (RS232) con un comodo software fornito dalla casa. Ovviamente vanno programmati solo una volta.

Ciao.

[Tode]

puo' programmare a piacere il rapporto giri / imp. giro fino ad un massimo di 4096 * 4096.

gli encoder assoluto multigiro con interfaccia Profibus-DP classe 2 (cioè tutti quelli attuali) sono per definzione degli encoder programmabili, il limite di 4096 giri come corsa massima è dato da un limite meccanico del treno di ingranaggi che trascinano i dischi ottici demoltiplicati rispetto all'albero primario. Questo discorso vale per gli encoder assoluti meccanici classici (vedi Siemens, Heidenhain ecc.)

Gli encoder definiti "elettronici" a batterie, non hanno questo limite se non dal punto di vista sw, non mi risultano però comunque disponibili encoder a batterie in cui sia possibile programmare un valore superiore a 4096 giri.

[SmartHoax]

Uhm... credo monteremo un demoltiplicatore meccanico... purtroppo arriverà fra 2 settimane, e la macchina parte per la Bulgaria la settimana prossima... faremo là :-(

Il "Guru" che ci ha consigliato ha detto che lui, su una macchina praticamente identica, ha montato un encoder Haidenhein da 500 impulsi/giro (di più non ha saputo dire) e che ... funzionava. Non era in profibus però.

Mi dispiace solo di non essermene accorto prima, d'altronde si parte sempre dall'ipotesi (speranza ?) che i progettisti non sbaglino...

[dago_]

Questo ad esempio si puo' programmare per 500 codici/giro (max 8.192) con una capacita' massima di conteggio di 16.777.216 Codici

Se ti servono 500 imulsi per diecimila giri dovrebbe andar bene.In ogni caso se contatti direttamente Telestar ti sapranno sicuramente consigliare qualcosa di certo.

http://www.telestar-automation.it/dt-tr.ns...ROFIBUS-PNO.PDF

[bit]

Scusate l'intromissione, ma a cosa serve una precisione di 500 impulsi giro se un giro corrisponde a 1 um? Poi ovviamente anche il riduttore dell'impianto dovrà avere una precisione elevatissima per poter apprezzare una rotazione dell'albero motore di 1/500 di giro.... Non conviene controllare direttamente il movimento della macchina?

Ciao.

[maximilliam]

demoltiplica l'encoder e non ti preoccupare del valore che ti dà, tanto non ti restituisce il numero di giri , ma un numero che è la somma di 4096*4096 cioè 16,777,216 o giù di lì....

[Tode]

encoder Haidenhein da 500 impulsi/giro (di più non ha saputo dire) e che ... funzionava. Non era in profibus però

500 impulsi/giro su un encoder incrementale = 2000 divisioni/giro sul contatore della scheda, dunque l'encoder incrementale montato dal "guru" non era 4 volte meno risoluto dell'assoluto che hai tu ma 2 volte meno risoluto (circa)

Questo ad esempio si puo' programmare per 500 codici/giro (max 8.192) con una capacita' massima di conteggio di 16.777.216 Codici

sei sicuro Dago che questo encoder possa contare per più di 4096 giri? a vederlo mi sembra un multigiro di tipo meccanico = dopo 4096 giri, indipendentemente da come l'hai programmato, torna a contare da zero!

demoltiplica l'encoder e non ti preoccupare del valore che ti dà, tanto non ti restituisce il numero di giri , ma un numero che è la somma di 4096*4096 cioè 16,777,216 o giù di lì.

l'encoder assoluto multigiro ha un disco principale con risoluzione 4096 inf/giro (a altro dipende) solidale con l'abero per la lettura della quota sul giro - e altri dischi demoltiplicati per la lettura della quota sui giri. Se hai giochi meccanici vengono (com'è giusto) rilevati dal disco principale

[dago_]

sei sicuro Dago che questo encoder possa contare per più di 4096 giri?

Dalle caratteristiche tecniche sembrerebbe proprio cosi', io li ho utilizzati in diverse occasioni ma non ho mai superato i 150 giri e quindi non posso essere sicuro al 100%.In ogni caso una telefonata al fornitore puo' risolvere molti dubbi.

[robote]

Encoder Telestar profibus: confermo.

8192 codici/giro (max) programmabili

16777216 codici (max) programmabili

Costo: qualche centinaio di euro.

Ciao.

[Pietro Buttiglione]

qualche giorno fa ho fatto una ricerca di un visualizzatore x encoder assoluto.

Lo ho trovato, a prezzo accettabile, solo da Telestar.

Siccome x uno che cerca di tenere le mani in mille paste come me e' importante...

mi piacerebbe sapere da voi se esistono alternative, ad es. italiane.

Grazie.

pietro

[Tode]

Lo ho trovato, a prezzo accettabile, solo da Telestar.

Ciao Pietro, non mi risulta che esistano costruttori italiani per quel tipo di strumento, comunque non credo si possa pensare di pagarlo solo poco di più di un anaologo per encoder incrementale.

Quanto costa una scheda di acquisizione ziemenz per un encoder assoluto SSI? un visualizzatore ha lo stesso hw + display + tastierino sul fonrtale

La cifra da preventivare si aggira intorno ai 350 Eur.

[Pietro Buttiglione]

grazie Tode!

certo che se penso che non molti anni fa un encoder assoluto multigiro costava

svariati milioni di lire!! che bravi sono gli elettronici!!!

pietro

[bit]

Uhmmm... nessuno mi risponde.

Mi spieghereste perchè c'è la tendenza a utilizzare apparecchi dalla risoluzione elevatissima (encoder, brushless) anche su macchine dove un giro in più o in meno del motore (e dell'encoder) importa poco?

Nel caso discusso, se interessa una precisione di 1 giro, su un totale di 10000, a mio ragionamento deve bastare un encoder con una capacità di conteggio di 10000, utilizzato opportunamente. O mi sbaglio?

Da 10000 a 16 milioni e rotti c'è un po' di differenza....

[Tode]

a mio ragionamento deve bastare un encoder con una capacità di conteggio di 10000

hai pefettamente ragione bit, comunque a volte si tende ad avere una risoluzione un pò più spinta per garantire un funzionamento il più possibile dolce dell'asse controllato....è come andar per funghi con la lente di ingrandimento, è impossibile che ti scappino....

[Livio Orsini]

Nel caso discusso, se interessa una precisione di 1 giro, su un totale di 10000, a mio ragionamento deve bastare un encoder con una capacità di conteggio di 10000, utilizzato opportunamente. O mi sbaglio?

Se hai bisogno della precisione di 1 giro devi risolvere almeno 1/2 giro, altrimenti è ben difficile ottenere la precisione richiesta. La teoria consiglia di avere una risoluzione migliore di un ordine di grandezza rispetto alla precisione richiesta: se richiedo la precisione di +/- 1 mm la risoluzione ottimale dovrebbe essere migliore di 0,1mm.

[Pietro Buttiglione]

eh, vedo che veniamo dalla stessa skuola, Livio!

pit

1/10.

[bit]

Beh, 10 volte mi può stare bene. E' che a volte questo margine mi pare molto superiore. In questo caso è addirittura 1600 volte....

[Pietro Buttiglione]

x bit

------------

x le mie esperienze si sceglie un assoluto o un incrementale NON x la risoluzione

(ad es. esistono encoder incrementali Hiedenheim che arrivano a 200.000 impulsi..)

ma x altri motivi, come il fatto che sia 'assoluto' o l'interfaccia disponibile o anche oggi

i disturbi ed il numero di fili da cablare.

pietro

PS poi x l'applicazione specifica se 1giro = 1 micron sarebbero bastati 3 proximity

(uno x la ricerca di zero!) ed il vero problema sara' il gioco, visto il rapporto che sara'

sicuramente alto

[bit]

ed il vero problema sara' il gioco, visto il rapporto che sara'

sicuramente alto

Sono d'accordo! Infatti nella mia prima domanda avevo anche accennato alla difficoltà di mantenere la precisione rilevabile sull'asse del motore attraverso il riduttore.

Non sarebbe più semplice lasciare il motore a se stesso e controllare la posizione della parte di macchina che ci interessa, con la precisione che ci interessa?

Spesso vedo utilizzati motori brushless con risoluzioni elevate, che per mantenersi tali, richiedono costosissimi riduttori a gioco minimo (ci credo poco al gioco zero....).

Se uso un motore che mi permetta una risoluzione e una velocità compatibile con la mia applicazione, lascio fare al riduttore quello che gli pare e controllo la parte comandata, magari facendo anche un autotest sul gioco del riduttore, così so cosa aspettarmi ad ogni cambio di direzione, il sistema non è più preciso e meno costoso? Inoltre una eventuale usura del riduttore (fino ad un limite ragionevole) non mi influisce sulla precisione del sistema.

Aggiungo che non ho esperienza su sistemi come questi, vado solo a ragionamento.

Ciao!

[Livio Orsini]

Mettere il trasduttore di posizione direttamente sul dispositivo da posizionare ha i suoi vantaggi ma anche qualche svantaggio.

In effetti la posizione che misuri è quella effettiva, però si rischia di avere un sistema instabile proprio per i giochi che intercorrono tra trasduttore di misura e motore.

La soluzione universalmente adottata da chi fa macchine utensili è quella di tenere i giochi sempre da una sola parte. Questo è possibile perchè si usano encoder incrementali, con un assoluto non è possibile. In compenso se il gioco è abbastanza costante, o varia molto lentamente nel tempo (variazioni apprezzabili dopo giorni) si può compensarlo in sede di taratura. Se, per esempio, il tuo encoder ruota per 2 gradi prima che l'uscita del riduttore inizi la rotazione, puoi introdurre un offset similare per compensazione.

[m.molla]

Come leader per quanto riguarda encoders, ricordo Heidenhain, dove esistono anche schede IK115 (non sono sicuro del nome) per la lettura impulsi. Tra l'altro sono forniti anche i sorgenti (VB e C per lo sviluppo su pc).

L'interpolazione elettronica puo' arrivare fino a 1024 se si tratta di segnali sinusoidali mentre per 4 per TTL, su encoder assoluti Heidenhain coesistono le tracce incrementali e un codice (gray?) quindi bisogna parlare di accuratezza e non solo di precisione.

Sicuramente il costo è maggiore, ma dipende dall'applicazione.

Ciao

[brizzi70]

Salve a tutti, ho scoperto da poco questo forum ed è molto interesante.Nell'ultima edizione del BIAS ho visto esposti encoder di una ditta tedesca "FRABA POSITAL" che nei modelli in bus di campo arrivano ad una risoluzione totale di 30 bit e a detta dell'azienda distributrice italiana sono stati i primi a fare encoder e forniscono anche SIEMENS in gemania.