Azionamento Siemens

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Buongiorno, ho un problema con un azionamento siemens 6rb2101-2a-z z=20 che comanda un motore c.c. a magneti permanenti hu3076-0ac01 con tachimetrica 1hu1052 che muove un asse. Collegando l’ azionamento alla cassetta a batterie , l’ oscilloscopio ai due cavi che vanno al motore(canale A e e abilitando gli impulsi noto due onde perfettamente quadre con duty cicle 50%. Accelerando il motore in rotazione destrorsa l’ onda del canale A tende ad aumentare il duty cicle e quella del canale B a diminuirlo. Noto che l’ onda del canale B tende ad avere un gradino e spegnersi per metà verso la fine del periodo,accentuando il difetto all’ aumentare della velocità mentre l’ onda A è perfetta. Tentando di fare girare il motore nel senso sinistrorso il regolatore di corrente va in saturazione e sull’ oscilloscopio non ho più lettura in quanto vi è un susseguirsi di impulsi fino a che non va in errore l’ azionamento. Dopo un paio d’ ore tenendo anche solo gli impulsi abilitati (duty cicle 50%) è possibile muovere il motore anche in rotazione sinistrora in quanto il difetto sull’ onda tende a regredire ed essere meno accentuato. Ho sostituito tutti i transistor di potenza e quelli di pilotaggio sulla scheda di potenza, verificato il cavo bus che connette la scheda di regolazione a quella di potenza, verificato la tensione continua in uscita dall’ alimentatore, la dinamo tachimetrica, le spazzole, il riferimento di velocità dell’ azionamnto ed infine ho fatto controllare il motore che collaudato sul banco di prova non dava problemi, ma il difetto non è cambiato. È possibile che la causa sia dovuta ad un malfunzionamento della scheda di regolazione magari all’ oscillatore o a qualche operazionale?