Inseguimento Con Motori Trifase E Inverter

[paolo farronato]

Ciao a tutti,

devo muovere un carroponte con 2 motori trifase comandati da Inverter posti alle due estremità controllando solo la velocità tramite uscite analogiche da PLC; volevo sapere se utilizzando 2 encoder da appoggiare al PLC riesco a fare un sistema master & slave con gli inverter o se devo ricorrere ad altre soluzioni

Ciao e Grazie.

[bit]

Una volta si usava un bell'albero di trasmissione lungo quanto il carroponte che comandava entrambe le ruote, con un solo motore al centro. Avanti-indietro a contattori, eventualmente motore a 2 velocità, freno elettromeccanico e via, durava 50 anni.

Stavo solo facendo un po' di poesia, è ovvio che non è il tuo caso.

Che fosse però una cattiva soluzione? Probabilmente era anche meno costosa.

Ciao.

[Mauro Rubinetti]

Se la tipologia di inverter usata lo permette sarebbe buono che uno dei due azionamenti "lo slave" prendesse il riferimento dal "master" direttamente, il plc controllerebbe solo la velocità del master.

Per un buon risultato ogni inverter dovrebbe avere l'anello chiuso con il proprio encoder.

Se ti serve avere gli impulsi encoder sul plc per le verifiche di posizione o altro e se l'nverter non ha il ripetitore di segnali encoder puoi usare uno sdoppiatore di segnale direttamente dall'encoder.

[omar]

Trascurando che un post di questo tipo (albero elettrico) e' gia stato aperto un paio di giorni fa' e che quindi potresti prendere in esame anche quelle risposte, ti posso spiegare velocemente il sistema che di solito uso.

Praticamente non e' altro che un regolatore di tipo P dove l'eventuale errore tra la posizione del master e dello slave viene moltiplicato per un K, il valore ottenuto viene sommato (con segno) al valore di analogica del master e il risultato usato come analogica dello slave.

1) si imposta un valore di preset in una variabile ritentiva (ad esempio 1000) detta CheckVar .

2) l'interrupt del bit 0 dell'encoder master (se assoluto) oppure la fase A dell'encoder master (se incrementale, attenzione a gestire bene la direzione) incrementa la CheckVar.

3) l'interrupt del bit 0 dell'encoder slave (se assoluto) oppure la fase A dell'encoder slave (se incrementale, attenzione a gestire bene la direzione) decrementa la CheckVar.

4) l'errore (CheckVar-1000) viene calcolato con un timing certo ed adeguato alla qualita' della regolazione che si

vuole ottenere (interrupt ciclico) ,moltiplicato per una costante K sommato al valore dell'analogica del master e usato come valore di analogica dello slave.

Note

1) il driver del master dovra' essere configurato in modo da raggiungere la velocita' max del sistema ad un valore di analogica inferiore al valore max di analogica raggiungibile altrimenti lo slave non sara' mai in grado di "accelerare" per cercare di raggiungere il master.

2) i calcoli per ottenere il valore di analogica del master devono essere effettuati tra variabili di tipo "signed"

3)Prevedere un controllo che arresti il sistema se l'errore e' troppo grande e una procedura di rifasamento manuale (master fermo e slave che si muove al minimo finoache non sono entrambi alla stessa quota).

Saluti

[Livio Orsini]

Oramai la maggior parte degli inverter di buona qualità, per questo tipo di impieghi, ha l'opzione albero elettrico o il comando a treno d'impulsi. Ti converrebbe orientarti su questa soluzione. Ottima. se ben realizzata, la soluzione di Omar. Io ne uso una similare per i posizionamenti; la impiego da anni con ottimi risultati.