Tesi Di Laurea: Braccio Rotante

[giuseppegiorgio86]

Buongiorno a tutti mi chiamo Giuseppe e sono alle prese con la mia tesi di laurea. devo progettare un braccio rotante lungo l'asse z, utilizzando un motore passo passo accoppiato ad una ruota condotta ( quindi ad un albero lento). parlando con il mio relatore, lui mi ha detto che dovrei scegliere l'accelerazione da richiedere al mio motore utilizzando una funzione di w ( velocità angolare ) e t ( tempo ) che riportata su un piano xy ( w sulle y) la funzione avrà un andamento trapezioidale, cioè due rampe, una di accelerazione e una di decelerazione e un tratto rettilineo a w = cost = wmax. Ora come faccio a stabilire questa funzione oppure come faccio a scegliere un valore corretto di wmax e quindi di a ( accelerazione angolare)?

La massa da movimentare è molto piccola max 2.5 kg quindi devo avere una accelerazione tale da avere una coppia da richiedere al mio passo passo abbastanza alta così da avere bisogno di effettuare un accoppiamento pignone ruota dentata.

Sapete aiutarmi? grazie

[Livio Orsini]

Velocità con andamento trapezoidale nel tempo è il modo canonico per effettuare un posizionamento.

A te che tipo di aiuto serve?

Se devi dimensionare il motore leggi questo mio ti chiarirai le idee.

Se invece necessiti di qualche altro tipo di aiuto fai domande più mirate.

[giuseppegiorgio86]

Buongiorno e grazie per la tua risposta.

Ciò che ho concordato con il mio docente è di far effettuare al mio braccio rotante un angolo di 15° in un tempo di 2s. Utilizzando la curva a trapezio ho ipotizzato che le rampe di accelerazione impiegassero 0.1 s per compiere un terzo dell'angolo stabilito ( 5° ). Il mio docente ha, giustamente puntualizzato che fosse un tempo troppo breve per coprire una distanza così elevate, dato che in questo modo solleciterei troppo il motore e potrei avere anche dei valori negativi di velocità angolare per bilanciare la forte accelerazione.

Quello che vorrei sapere e come stabilire in maniera corretta una velocità angolare (w) massima e successivamente come dimensionare correttamente la pendenza delle rampe.

Il motore passo passo lo sceglierò a monte, dopo aver calcolato l'accelerazione angolare.

Cosa doverosa da dire è che le masse in gioco sono molto piccole, max 2.5 kg, che mi portano ad avere un momento di inerzia di 0.008 kg*m^2. Questo mi obbliga ad avere un accelerazione angolare che dovrà essere come minimo maggiore di 1, di modo avere bisogno di utilizzare un riduttore di velocità.

Spero di essere stato chiaro e grazie ancora

[Livio Orsini]

Scusa ma il tuo ragionamento è poco comprensibile.

Hai provato a leggere il tutorial?

Da ultimo questo argomento nulla ha a che vedere con i PLC, quindi sposto la discussione nella sezione più adatta.

[giuseppegiorgio86]

Salve ho letto i suoi tutorial e sono stati utilissimi.

Posso sapere dove è stata spostata la mia discussione grazie

[Livio Orsini]

Se hai risposto lo devi sapere.

Comunque in alto a sx, sopra il titolo della discussione c'è l'albero dei direttori, l'uktima posizione è la sezione in cui è spsotata la discussione